1.一種丘陵山地拖拉機四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，由四輪轉(zhuǎn)向機構和四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)組成，其特征在于：
所述四輪轉(zhuǎn)向機構由結構相同且對稱布置在拖拉機兩端的前轉(zhuǎn)向機構與后轉(zhuǎn)向機構組成；所述前輪轉(zhuǎn)向機構由前轉(zhuǎn)向油缸(5)、前轉(zhuǎn)向球頭(25)、前連桿(4)、前轉(zhuǎn)向拉桿球頭(22)、前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)、前轉(zhuǎn)向立柱(3)、前轉(zhuǎn)向節(jié)(2)、前驅(qū)動橋(26)和前輪(1)組成；所述前轉(zhuǎn)向油缸(5)為雙活塞桿雙作用油缸，活塞桿兩端的組成結構均相同且對稱分布，其中，活塞桿端部、前轉(zhuǎn)向球頭(25)和前連桿(4)一端依次固連，前連桿(4)的另一端與前轉(zhuǎn)向拉桿球頭(22)的拉桿一端鉸接，所述前轉(zhuǎn)向拉桿球頭(22)的球頭一端與前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)連接，所述前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)的一端套在前調(diào)平油缸(24)的缸身上并繞前調(diào)平油缸(24)旋轉(zhuǎn)，所述前調(diào)平油缸(24)的缸身與前驅(qū)動橋(26)連接，前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)的另一端與前轉(zhuǎn)向立柱(3)連接，所述前轉(zhuǎn)向立柱(3)的下端與前轉(zhuǎn)向節(jié)(2)固定，前轉(zhuǎn)向節(jié)(2)通過前行星式輪邊(23)與前輪(1)相連；
所述四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)通過全液壓轉(zhuǎn)向器(7)和電磁閥連接并控制四輪轉(zhuǎn)向機構重的前、后轉(zhuǎn)向油缸，進而實現(xiàn)對拖拉機前、后輪的轉(zhuǎn)向控制。
2.如權利要求1所述一種丘陵山地拖拉機四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：
在所述四輪轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)中，全液壓轉(zhuǎn)向器(7)通過油管分別與前轉(zhuǎn)向油缸(5)和后轉(zhuǎn)向油缸(19)相連，在全液壓轉(zhuǎn)向器(7)分別和前轉(zhuǎn)向油缸(5)與后轉(zhuǎn)向油缸(19)連接的油管交匯處安裝一個兩位三通電磁換向閥(20)，在全液壓轉(zhuǎn)向器(7)分別與前轉(zhuǎn)向油缸(5)和后轉(zhuǎn)向油缸(19)連接的兩路油管之間并聯(lián)一個兩位兩通電磁換向閥(21)。
3.如權利要求2所述一種丘陵山地拖拉機四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：
在所述液壓系統(tǒng)中還包括油箱(29)、轉(zhuǎn)向恒流泵(30)、壓力表(31)、溢流閥(32)和濾油器(33)；所述轉(zhuǎn)向恒流泵(30)和壓力表(31)均安裝在從油箱(29)引出的出油管路上，所述濾油器(33)安裝在引入油箱(29)的回油管路上，有兩個所述溢流閥(32)分別安裝在連接兩個轉(zhuǎn)向油缸的油路管道上。
4.如權利要求1所述一種丘陵山地拖拉機四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于：
所述前轉(zhuǎn)向油缸(5)的活塞桿端部與前轉(zhuǎn)向球頭(25)的一端采用螺紋連接，前轉(zhuǎn)向球頭(25)的另一端與前連桿(4)的一端也采用螺紋連接，通過調(diào)節(jié)連接的螺紋長度改變前輪轉(zhuǎn)向角的大小。
5.如權利要求1所述一種丘陵山地拖拉機四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于：
所述轉(zhuǎn)向控制方法分為前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、四輪異相位轉(zhuǎn)向，在進行轉(zhuǎn)向切換時，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須回到初始位置，即轉(zhuǎn)向油缸必須回到中位方可切換，具體轉(zhuǎn)向控制方法如下：
所述前輪轉(zhuǎn)向控制方法為：
當轉(zhuǎn)向方式選擇前輪轉(zhuǎn)向時，駕駛員向轉(zhuǎn)向側(cè)轉(zhuǎn)動方向盤(9)，方面盤(9)帶動轉(zhuǎn)向柱旋轉(zhuǎn)，此時，兩位三通電磁換向閥(20)與兩位兩通電磁換向閥(21)均斷電，油液經(jīng)全液壓轉(zhuǎn)向器(7)流向前轉(zhuǎn)向油缸(5)的轉(zhuǎn)向側(cè)入口，推動前轉(zhuǎn)向油缸(5)的活塞桿運動，活塞桿的運動帶動兩端的前連桿(4)運動，進而推動前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)繞著前調(diào)平油缸(24)旋轉(zhuǎn)，前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)的旋轉(zhuǎn)帶動與之固連的前轉(zhuǎn)向立柱(3)轉(zhuǎn)動，最終通過前轉(zhuǎn)向節(jié)(2)和前行星式輪邊(23)帶動前輪(1)轉(zhuǎn)向；
所述后輪轉(zhuǎn)向控制方法為：
當轉(zhuǎn)向方式選擇后輪轉(zhuǎn)向時，駕駛員向轉(zhuǎn)向的反方向轉(zhuǎn)動方向盤(9)，方面盤(9)帶動轉(zhuǎn)向柱旋轉(zhuǎn)，此時，兩位三通電磁換向閥(20)通電，兩位兩通電磁換向閥(21)斷電，油液經(jīng)全液壓轉(zhuǎn)向器(7)、兩位三通電磁換向閥(20)流向后轉(zhuǎn)向油缸(19)的轉(zhuǎn)向的反方向側(cè)入口，推動后轉(zhuǎn)向油缸(19)的活塞桿運動，活塞桿的運動帶動兩端的后連桿(18)運動，進而推動后轉(zhuǎn)向節(jié)臂(28)繞著后調(diào)平油缸(15)旋轉(zhuǎn)，后轉(zhuǎn)向節(jié)臂(28)的旋轉(zhuǎn)帶動與之固連的后轉(zhuǎn)向立柱(10)旋轉(zhuǎn)，最終通過后轉(zhuǎn)向節(jié)(11)和后行星式輪邊(16)帶動后輪(12)轉(zhuǎn)向；
所述四輪異相位轉(zhuǎn)向控制方法為：
當轉(zhuǎn)向方式選擇前輪轉(zhuǎn)向時，駕駛員向轉(zhuǎn)向側(cè)轉(zhuǎn)動方向盤(9)，方面盤(9)帶動轉(zhuǎn)向柱旋轉(zhuǎn)，此時，兩位三通電磁換向閥(20)斷電，兩位兩通電磁換向閥(21)通電，油液經(jīng)全液壓轉(zhuǎn)向器(7)分別流向前轉(zhuǎn)向油缸(5)和后轉(zhuǎn)向油缸(19)的轉(zhuǎn)向側(cè)入口，推動前轉(zhuǎn)向油缸(5)和后轉(zhuǎn)向油缸(19)的活塞桿運動，活塞桿的運動帶動兩端的前連桿(4)和后連桿(18)運動；進而推動前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)繞著前調(diào)平油缸(24)旋轉(zhuǎn)，后轉(zhuǎn)向節(jié)臂(28)繞著后調(diào)平油缸(15)旋轉(zhuǎn)，前轉(zhuǎn)向節(jié)臂(27)的旋轉(zhuǎn)帶動與之相連的前轉(zhuǎn)向立柱(3)旋轉(zhuǎn)，后轉(zhuǎn)向節(jié)臂(28)的旋轉(zhuǎn)帶動與之相連的后轉(zhuǎn)向立柱(10)旋轉(zhuǎn)，最終通過前轉(zhuǎn)向節(jié)(2)和前行星式輪邊(23)帶動前輪(1)轉(zhuǎn)向，通過后轉(zhuǎn)向節(jié)(11)和后行星式輪邊(16)帶動后輪(12)轉(zhuǎn)向，前輪(1)與后輪(12)的轉(zhuǎn)向相反，實現(xiàn)四輪異相位轉(zhuǎn)向。