本發(fā)明涉及環(huán)境巖土工程技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人。

背景技術(shù)：

暗渠為“管道型”河道，在陸地表面看不到水，具有減少水分蒸發(fā)和運(yùn)水節(jié)約的優(yōu)勢(shì)。然而由于居民環(huán)境保護(hù)意識(shí)薄弱，常從部分暗渠檢查口傾倒垃圾廢物，污染暗渠內(nèi)水源。此外，細(xì)小泥沙易進(jìn)入暗渠，造成暗渠底部淤泥垃圾堆積嚴(yán)重，若不及時(shí)清淤，易造成水流緩滯，運(yùn)水節(jié)約優(yōu)勢(shì)明顯下降。

暗渠清淤工程中需要獲取暗渠內(nèi)淤泥、垃圾等雜物的詳細(xì)狀況，或者需要將鋼絲繩穿過暗渠相鄰檢查口之間的段落，但是由于暗渠狹長(zhǎng)且密閉，導(dǎo)致施工難度非常大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中暗渠內(nèi)狀況檢測(cè)和繩索穿引操作難度大，效率低的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，包括：平行設(shè)置的兩根絞龍、承載板、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及紅外攝像設(shè)備；

所述絞龍可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在所述承載板上；

所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定在所述承載板上，與所述絞龍傳動(dòng)相連；

所述紅外攝像設(shè)備固定在所述承載板上。

進(jìn)一步地，所述紅外攝像設(shè)備通過線纜連接監(jiān)控終端。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)為兩套，分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)兩根所述絞龍。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括：大錐齒輪、小錐齒輪以及驅(qū)動(dòng)元件；

所述大錐齒輪與所述絞龍嚙合；

所述驅(qū)動(dòng)元件通過所述小錐齒輪與所述大錐齒輪傳動(dòng)相連。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括：遙控終端；

所述遙控終端與所述驅(qū)動(dòng)元件相連。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)元件包括：減速電機(jī)；

所述減速電機(jī)與所述小錐齒輪傳動(dòng)相連；所述小錐齒輪與所述大錐齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述紅外攝像設(shè)備為紅外攝像機(jī)。

進(jìn)一步地，還包括：牽引繩；

所述牽引繩與所述承載板相連。

進(jìn)一步地，所述牽引繩為鋼絲繩。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，通過兩個(gè)絞龍搭載紅外攝像設(shè)備，在暗渠內(nèi)鉆進(jìn)，拍攝暗渠內(nèi)的淤泥、垃圾等雜物的狀況，操作簡(jiǎn)便高效；絞龍通過鉆進(jìn)的形式，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退操作，能夠充分適應(yīng)暗渠內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境，針對(duì)各種淤泥、雜物堆積狀況都能夠保持良好的移動(dòng)能力，從而實(shí)現(xiàn)高效的拍攝操作。同時(shí)，雙絞龍模式能夠在側(cè)翻等極端狀況下，保有行進(jìn)能力，進(jìn)一步增強(qiáng)了暗渠勘探能力；通過驅(qū)動(dòng)元件以及由大錐齒輪和小錐齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)絞龍的高效驅(qū)動(dòng)，從而提升傳動(dòng)效率和可靠性。通過兩套驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)各自獨(dú)立驅(qū)動(dòng)一個(gè)絞龍，能夠?qū)崿F(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速輸出，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎避障等復(fù)雜的行進(jìn)動(dòng)作，從而進(jìn)一步提升在暗渠內(nèi)的行進(jìn)能力。通過設(shè)置牽引繩能夠高效的實(shí)現(xiàn)暗渠繩索穿引操作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提供的雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)實(shí)施例通過提供一種雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中暗渠內(nèi)狀況檢測(cè)和繩索穿引操作難度大，效率低的技術(shù)問題；達(dá)到了簡(jiǎn)化操作，提升操作效率的技術(shù)效果。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)說明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

參見圖1，一種雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，包括：平行設(shè)置的兩根絞龍1、承載板4、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及紅外攝像設(shè)備6。

所述絞龍1可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在所述承載板4上；

所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定在所述承載板4上，與所述絞龍1傳動(dòng)相連；

所述紅外攝像設(shè)備固定在所述承載板4上。

以絞龍1為行進(jìn)結(jié)構(gòu)，充分適應(yīng)暗渠內(nèi)淤泥雜物堆積的復(fù)雜環(huán)境，保證高效行進(jìn)，從而提升勘探效率。配合紅外攝像設(shè)備具體執(zhí)行暗渠內(nèi)拍攝，從而整體上實(shí)現(xiàn)高效、可靠的勘探操作。

優(yōu)選的，紅外攝像設(shè)備通過線纜7連接一監(jiān)控終端可實(shí)時(shí)獲取暗渠內(nèi)的狀況。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)為兩套，分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)兩根所述絞龍1，從而能夠通過單獨(dú)控制轉(zhuǎn)速輸出，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜動(dòng)作，保證良好的通過性。

具體來說，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括：大錐齒輪2、小錐齒輪3以及驅(qū)動(dòng)元件5。

所述大錐齒輪2與所述絞龍1嚙合；所述驅(qū)動(dòng)元件5通過所述小錐齒輪3與所述大錐齒輪2傳動(dòng)相連，輸出穩(wěn)定可靠的動(dòng)力。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括：遙控終端；所述遙控終端與所述驅(qū)動(dòng)元件5相連。在暗渠外，配合監(jiān)控終端實(shí)現(xiàn)遙控行進(jìn)和暗渠拍攝，增強(qiáng)對(duì)暗渠環(huán)境的適應(yīng)性。

所述驅(qū)動(dòng)元件5包括：減速電機(jī)；所述減速電機(jī)與所述小錐齒輪3傳動(dòng)相連；所述小錐齒輪3與所述大錐齒輪2嚙合。也可以根據(jù)實(shí)際需要通過其它驅(qū)動(dòng)件。

所述紅外攝像設(shè)備6為紅外攝像機(jī)，提升拍攝效果。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人還包括：牽引繩8；所述牽引繩8與所述承載板4相連，從而，依賴絞龍的良好通過性能達(dá)到暗渠內(nèi)繩索穿引的目的；并且，當(dāng)行走機(jī)器人出現(xiàn)故障無法行進(jìn)時(shí)，可以通過所述牽引繩8將其強(qiáng)行拖出暗渠。

優(yōu)選的，所述牽引繩為鋼絲繩，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的雙絞龍驅(qū)動(dòng)暗渠行走機(jī)器人，通過兩個(gè)絞龍搭載紅外攝像設(shè)備，在暗渠內(nèi)鉆進(jìn)，拍攝暗渠內(nèi)的淤泥、垃圾等雜物的狀況，操作簡(jiǎn)便高效；絞龍通過鉆進(jìn)的形式，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退操作，能夠充分適應(yīng)暗渠內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境，針對(duì)各種淤泥、雜物堆積狀況都能夠保持良好的移動(dòng)能力，從而實(shí)現(xiàn)高效的拍攝操作。同時(shí)，雙絞龍模式能夠在側(cè)翻等極端狀況下，保有行進(jìn)能力，進(jìn)一步增強(qiáng)了暗渠勘探能力；通過驅(qū)動(dòng)元件以及由大錐齒輪和小錐齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)絞龍的高效驅(qū)動(dòng)，從而提升傳動(dòng)效率和可靠性。通過兩套驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)各自獨(dú)立驅(qū)動(dòng)一個(gè)絞龍，能夠?qū)崿F(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速輸出，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎避障等復(fù)雜的行進(jìn)動(dòng)作，從而進(jìn)一步提升在暗渠內(nèi)的行進(jìn)能力。通過設(shè)置牽引繩能夠高效的實(shí)現(xiàn)暗渠繩索穿引操作。

最后所應(yīng)說明的是，以上具體實(shí)施方式僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實(shí)例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。