一種履帶式礦用救援機器人的制作方法
【專利摘要】一種履帶式礦用救援機器人，包括機體和用于驅(qū)動機體運動的主履帶，機體的上部設(shè)置有觀察探頭和氣體采樣器，在機體的前方設(shè)置有機械手，機體的后部設(shè)置有爬坡履帶，爬坡履帶的履帶輪由支架支撐，支架的一端鉸接在過渡履帶的支架上，并由設(shè)置在機體上的液壓油缸控制爬坡履帶繞鉸接點轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)爬坡履帶的傾斜角度。本實用新型由主履帶、過渡履帶和爬坡履帶構(gòu)成履帶系統(tǒng)，并由液壓油缸活塞桿的伸縮控制爬坡履帶傾斜，從而提升了機器人的翻越障礙能力以及運動時的平穩(wěn)性；機器人上設(shè)置觀察探頭、機械手和氣體采樣器，可以發(fā)現(xiàn)被困人員并對其進行簡單的施救，然后帶回井下氣體樣本進行分析化驗，為后續(xù)人工搜救提供依據(jù)。
【專利說明】一種履帶式礦用救援機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及到礦用機械設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種履帶式礦用救援機器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]煤礦的安全問題不但影響煤炭行業(yè)的高效生產(chǎn)，而且制約著整個國民經(jīng)濟的發(fā)展。世界各國對煤炭安全生產(chǎn)、預(yù)防事故及災(zāi)后搜索救援非常重視。然而目前國內(nèi)外礦下搜救工作還是以人工搜救為主，由于發(fā)生災(zāi)難時礦下的情況復雜，比如瓦斯?jié)舛?、?zāi)難現(xiàn)場是否發(fā)生火災(zāi)以及起火點位置、現(xiàn)場溫度、氧氣、一氧化碳等有害氣體的含量、現(xiàn)場倒塌等狀況難以確定等問題，若貿(mào)然派遣搜救人員進入搜救可能會產(chǎn)生新的安全事故。
實用新型內(nèi)容
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)生礦難時人工搜救存在的安全隱患等問題，本實用新型提供了一種履帶式礦用救援機器人，通過本機器人具有發(fā)現(xiàn)被困或遇難人員、輸送食物或必要的逃生工具、引導被困人員逃生等功能，從而避免了救援時出現(xiàn)搜救人員的安全性。
[0004]本實用新型為解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案為:一種履帶式礦用救援機器人，包括機體和用于驅(qū)動機體運動的主履帶，機體的上部設(shè)置有氣體采樣器和觀察桿，觀察探頭以可360°轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在觀察桿的頂部，在機體的前方設(shè)置有機械手，機體的后部設(shè)置有爬坡履帶，爬坡履帶通過一向上翹起的過渡履帶與主履帶構(gòu)成完整的履帶傳動系統(tǒng)，爬坡履帶的履帶輪由支架支撐，支架的一端鉸接在過渡履帶的支架上，并由設(shè)置在機體上的液壓油缸的活塞桿控制支架帶動爬坡履帶繞鉸接點轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)爬坡履帶的傾斜角度；所述機體內(nèi)設(shè)置有控制器，控制器接收觀察探頭檢測到的信號，并控制機械手、液壓油缸和氣體米樣器工作。
[0005]所述機械臂的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動體上,且球狀轉(zhuǎn)動體轉(zhuǎn)動設(shè)置在機體表面的關(guān)起臺上。
[0006]所述觀察桿為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭的高度，而且在不使用時也可以降低觀察桿和觀察探頭的高度，防止在行進過程中觀察探頭的碰撞。
[0007]所述氣體采樣器包括若干相互獨立的真空氣囊和分別控制每一個真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器控制其通斷。
[0008]有益效果:本實用新型的履帶系統(tǒng)由主履帶、過渡履帶和爬坡履帶構(gòu)成，且爬坡履帶由液壓油缸活塞桿的伸縮控制其傾斜角度，從而提升了機器人的翻越障礙能力以及運動時的平穩(wěn)性，同時，機器人上設(shè)置觀察探頭、機械手和氣體采樣器，可以發(fā)現(xiàn)被困人員并對其進行簡單的施救，然后帶回井下氣體樣本進行分析化驗，為后續(xù)人工搜救提供依據(jù)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]附圖標記:1、機體,2、機械手,3、主履帶,4、過渡履帶,5、支架,6、爬坡履帶,7、液壓油缸，8、氣體采樣器，9、觀察桿，10、觀察探頭，11、控制器。
【具體實施方式】
[0011]如圖所示，一種履帶式礦用救援機器人，包括機體I和用于驅(qū)動機體I運動的主履帶3，機體I的上部設(shè)置有氣體采樣器8和觀察桿9，觀察探頭10以可360°轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在觀察桿9的頂部，在機體I的前方設(shè)置有機械手2，機體I的后部設(shè)置有爬坡履帶6，爬坡履帶6通過一向上翹起的過渡履帶4與主履帶3構(gòu)成完整的履帶傳動系統(tǒng)，爬坡履帶6的履帶輪由支架5支撐，支架5的一端鉸接在過渡履帶4的支架上，并由設(shè)置在機體I上的液壓油缸7的活塞桿控制支架5帶動爬坡履帶6繞鉸接點轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)爬坡履帶6的傾斜角度；所述機體I內(nèi)設(shè)置有控制器11，控制器11接收觀察探頭10檢測到的信號，并控制機械手2、液壓油缸7和氣體米樣器8工作。
[0012]以上為本實用新型的基本實施方式，可在以上基礎(chǔ)上做進一步的改進或限定:
[0013]如，所述機械臂2的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動體上,且球狀轉(zhuǎn)動體轉(zhuǎn)動設(shè)置在機體I表面的突起臺上；
[0014]如，所述觀察桿9為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭10的高度；
[0015]如，所述氣體采樣器8包括若干相互獨立的真空氣囊和分別控制每一個真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器11控制其通斷，控制器11每隔一段距離打開一個電磁閥，從而對該處進行氣體采樣。
[0016]除了上述設(shè)備之外，可以在機體I上搭載溫度傳感器和紅外線感應(yīng)器，從而對井下的熱源點進行感應(yīng)分析，準確的判斷出被困人員以及著火點，以便于后續(xù)人工搜救的展開。
【權(quán)利要求】
1.一種履帶式礦用救援機器人，其特征在于:包括機體(I)和用于驅(qū)動機體(I)運動的主履帶(3 )，機體(I)的上部設(shè)置有氣體采樣器(8 )和觀察桿(9 )，觀察探頭(10 )以可360 °轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置在觀察桿(9)的頂部，在機體(I)的前方設(shè)置有機械手(2)，機體(I)的后部設(shè)置有爬坡履帶(6)，爬坡履帶(6)通過一向上翹起的過渡履帶(4)與主履帶(3)構(gòu)成完整的履帶傳動系統(tǒng)，爬坡履帶(6)的履帶輪由支架(5)支撐，支架(5)的一端鉸接在過渡履帶(4)的支架上，并由設(shè)置在機體(I)上的液壓油缸(7)的活塞桿控制支架(5)帶動爬坡履帶(6)繞鉸接點轉(zhuǎn)動，以調(diào)節(jié)爬坡履帶(6)的傾斜角度；所述機體(I)內(nèi)設(shè)置有控制器(11)，控制器(11)接收觀察探頭(10)檢測到的信號，并控制機械手(2)、液壓油缸(7)和氣體采樣器(8)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機器人，其特征在于:所述機械臂(2)的一端鉸接在一球狀轉(zhuǎn)動體上，且球狀轉(zhuǎn)動體轉(zhuǎn)動設(shè)置在機體(I)表面的突起臺上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機器人，其特征在于:所述觀察桿(9)為可升降結(jié)構(gòu)以調(diào)節(jié)觀察探頭(10)的高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式礦用救援機器人，其特征在于:所述氣體采樣器(8)包括若干相互獨立的真空氣囊和分別控制每一個真空氣囊開合的電磁閥，且各電磁閥均由控制器(11)控制其通斷。
【文檔編號】B62D55/065GK203780638SQ201420225482
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年5月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】李國鋒 申請人:河南中煤電氣有限公司