專利名稱：消防救援機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于消防技術(shù)領(lǐng)域，具體地說涉及一種消防救援機(jī)器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
從二十世紀(jì)八十年代初開始，我國國民經(jīng)濟(jì)迅速而穩(wěn)步增長，各類工業(yè)得到了迅速發(fā)展，但各類危險場所的火災(zāi)以及由火災(zāi)引發(fā)的爆炸傷人事故也隨之不斷發(fā)生，已成為現(xiàn)代火災(zāi)撲救的一大難題。另外，化學(xué)危險品泄漏伴隨的毒性、腐蝕性給消防人員的自身安全帶來了嚴(yán)重的威脅，在沒有對現(xiàn)場進(jìn)行充分偵檢和分析的情況下，盲目地采取行動，不僅不能取得預(yù)期的效果，而且往往會造成無辜生命的犧牲，付出慘重的代價。如何及時有效地進(jìn)行災(zāi)害現(xiàn)場情況的偵察，及時得到第一手資料，并利用機(jī)械替代消防人員進(jìn)入各類危險場所，處置各類突發(fā)事故，降低或防止化學(xué)危險品泄漏和核、生、化等事故造成的人員傷亡已成為當(dāng)務(wù)之急。目前我國使用的基本是滅火機(jī)器人，該機(jī)器人為遠(yuǎn)距離遙控，同時安裝的遙控炮也可遠(yuǎn)距離遙控進(jìn)行噴射滅火。但在救援現(xiàn)場有很多局限性在有毒有害氣體場所不能對昏迷的人員進(jìn)行及時救援；對輸送化學(xué)等有害液體的管道泄漏不能及時關(guān)閉閥門，只能進(jìn)行洗消，人員關(guān)閉閥門就增加了危險性。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種可以替代消防人員進(jìn)入各類危險場所，處置各類突發(fā)事故，使用方便、可靠性高的消防救援機(jī)器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷。
本實用新型解決技術(shù)問題的技術(shù)方案如下
一種消防救援機(jī)器人，包括車輪、機(jī)身、驅(qū)動系統(tǒng)和采用車載電瓶供電的控制箱，還包括機(jī)械手和拖斗，所述機(jī)械手可相對機(jī)身伸縮與轉(zhuǎn)動的設(shè)置在機(jī)身上，所述拖斗可以相對機(jī)身伸縮的設(shè)置在機(jī)身上，所述驅(qū)動系統(tǒng)為液壓驅(qū)動系統(tǒng)。
還包括機(jī)械臂和機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺，所述機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動的固定在機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺上，另一端與機(jī)械手可轉(zhuǎn)動連接，所述回轉(zhuǎn)臺固定設(shè)置在機(jī)身上。
所述驅(qū)動系統(tǒng)包括柴油機(jī)、組合液壓泵、油箱、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)、機(jī)械手油缸、機(jī)械臂俯仰油缸、拖斗伸縮油缸、電磁換向閥和溢流閥，所述柴油機(jī)驅(qū)動組合液壓泵，組合液壓泵與油箱連接，組合液壓泵的輸出一路連接至溢流閥和第一電磁換向閥，第一電磁換向閥與左行走馬達(dá)相連接，組合液壓泵另一路連接至溢流閥和第二電磁換向閥，第二電磁換向閥與右行走馬達(dá)相連接，組合液壓泵第三路連接至溢流閥和第三電磁換向閥，第三電磁換向閥與拖斗油缸相連接，組合液壓泵還有一路連接至電磁溢流閥，電磁溢流閥再分別連接到四個電磁式比例換向閥，所述四個電磁式比例換向閥分別與機(jī)械臂的大臂和小臂俯仰油缸、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、清除障礙油缸相連接。
由以上公開的技術(shù)方案可知，本實用新型采用液壓馬達(dá)取代電機(jī)來驅(qū)動機(jī)器人的運(yùn)動和機(jī)械手的姿態(tài)調(diào)整，液壓回路比電路更適用于惡劣的環(huán)境，同時機(jī)械手爪力大大提高，因此可靠性更高；采用車載柴油機(jī)提供動力，僅用車載電瓶為控制系統(tǒng)供電，不需要外接電源，也不會因災(zāi)害現(xiàn)場停電而貽誤戰(zhàn)機(jī)；通過可延伸拖斗可救助受難人員，利用機(jī)械手或爪斗將受難人員托至拖斗中，隨后拖斗收回，遙控救援機(jī)器人回撤至安全地帶，再對受難人員進(jìn)行救助，這樣保護(hù)救援人員在危險場所救助時免受傷害起到了保護(hù)作用；通過后方操作人員遙控將救援機(jī)器人駛?cè)胛ｋU場所，遙控操作機(jī)械手，利用機(jī)械手的抓舉和手腕的回轉(zhuǎn)對水平及垂直安置的閥門進(jìn)行關(guān)閉，減少了人員操作的危險性。本實用新型消防救援機(jī)器人具有如下優(yōu)點1、可充分應(yīng)用現(xiàn)代通信、控制、液壓模塊集成等高科技技術(shù)，便于有毒有害環(huán)境的搶險救援使用，有廣泛的適用性。
2、切實解決消防人員在各類復(fù)雜而危險的有毒有害環(huán)境下救援所面臨的人身安全等問題；避免救援人員接近危險源，減少不必要的人員傷亡，實現(xiàn)快速、正確、合理的搶險救援處置決策；提高消防部隊的搶險救援的戰(zhàn)斗力。
3、實用價值廣泛。消防救援機(jī)器人能夠滿足災(zāi)害現(xiàn)場搶險救援要求，代替救災(zāi)人員進(jìn)入充滿危險的災(zāi)害現(xiàn)場，保護(hù)消防人員的生命安全。同時可以對泄漏管道的閥門進(jìn)行關(guān)閉，保護(hù)消防人員的傷害。


圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型液壓驅(qū)動系統(tǒng)原理圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本實用新型。
參見圖1，本實用新型消防救援機(jī)器人，包括車輪1、機(jī)身3、驅(qū)動系統(tǒng)2和采用車載電瓶供電的控制箱5，還包括機(jī)械手8和拖斗4，所述機(jī)械手8可相對機(jī)身3伸縮與轉(zhuǎn)動的設(shè)置在機(jī)身3上，所述拖斗4可以相對機(jī)身伸縮的設(shè)置在機(jī)身3上，所述驅(qū)動系統(tǒng)2為液壓驅(qū)動系統(tǒng)。還包括機(jī)械臂7和機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺6，所述機(jī)械臂7一端可轉(zhuǎn)動的固定在機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺6上，機(jī)械臂7的另一端與機(jī)械手8可轉(zhuǎn)動連接，所述回轉(zhuǎn)臺6固定設(shè)置在機(jī)身3上。
參見圖2，本實用新型消防救援機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括柴油機(jī)9、組合液壓泵11、油箱10、左行走馬達(dá)12、右行走馬達(dá)13、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)14、機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)15、機(jī)械手油缸16、機(jī)械臂俯仰油缸17、拖斗伸縮油缸18、電磁換向閥和溢流閥，所述柴油機(jī)9驅(qū)動組合液壓泵11，組合液壓泵11與油箱連接10，組合液壓泵11的輸出一路連接至溢流閥和第一電磁換向閥，第一電磁換向閥與左行走馬達(dá)12相連接，組合液壓泵11另一路連接至溢流閥和第二電磁換向閥，第二電磁換向閥與右行走馬達(dá)13相連接，組合液壓泵第三路連接至溢流閥和第三電磁換向閥，第三電磁換向閥與拖斗油缸18相連接，組合液壓泵13還有一路連接至電磁溢流閥20，電磁溢流閥再分別連接到四個電磁式比例換向閥，所述四個電磁式比例換向閥分別與機(jī)械臂的大臂俯仰油缸16和小臂俯仰油缸17、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)14、清除障礙油缸19相連接。所述四個電磁式比例換向閥與大臂和小臂俯仰油缸、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、清除障礙油缸連接的回路中還分別串接六個平衡閥。以上各閥得回油管連接至油箱10。
以上所述僅為本實用新型較佳實施例，并非用來限定本實用新型實施范圍。凡依本實用新型范圍所做的均等變化與修飾，均為本實用新型所涵蓋。
權(quán)利要求1.一種消防救援機(jī)器人，包括車輪、機(jī)身、驅(qū)動系統(tǒng)和采用車載電瓶供電的控制箱，其特征在于，還包括機(jī)械手和拖斗，所述機(jī)械手可相對機(jī)身伸縮與轉(zhuǎn)動的設(shè)置在機(jī)身上，所述拖斗可以相對機(jī)身伸縮的設(shè)置在機(jī)身上，所述驅(qū)動系統(tǒng)為液壓驅(qū)動系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防救援機(jī)器人，其特征在于，還包括機(jī)械臂和機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺，所述機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動的固定在機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臺上，另一端與機(jī)械手可轉(zhuǎn)動連接，所述回轉(zhuǎn)臺固定設(shè)置在機(jī)身上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防救援機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括柴油機(jī)、組合液壓泵、油箱、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、機(jī)械手回轉(zhuǎn)馬達(dá)、機(jī)械手油缸、機(jī)械臂俯仰油缸、拖斗伸縮油缸、電磁換向閥和溢流閥，所述柴油機(jī)驅(qū)動組合液壓泵，組合液壓泵與油箱連接，組合液壓泵的輸出一路連接至溢流閥和第一電磁換向閥，第一電磁換向閥與左行走馬達(dá)相連接，組合液壓泵另一路連接至溢流閥和第二電磁換向閥，第二電磁換向閥與右行走馬達(dá)相連接，組合液壓泵第三路連接至溢流閥和第三電磁換向閥，第三電磁換向閥與拖斗油缸相連接，組合液壓泵還有一路連接至電磁溢流閥，電磁溢流閥再分別連接到四個電磁式比例換向閥，所述四個電磁式比例換向閥分別與機(jī)械臂的大臂和小臂俯仰油缸、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、清除障礙油缸相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防救援機(jī)器人，其特征在于，所述四個電磁式比例換向閥與大臂和小臂俯仰油缸、機(jī)械臂回轉(zhuǎn)馬達(dá)、清除障礙油缸連接的回路中還分別串接六個平衡閥。
專利摘要本實用新型公開了一種消防救援機(jī)器人，包括車輪、機(jī)身、驅(qū)動系統(tǒng)和采用車載電瓶供電的控制箱，還包括機(jī)械手和拖斗，所述機(jī)械手可相對機(jī)身伸縮與轉(zhuǎn)動的設(shè)置在機(jī)身上，所述拖斗可以相對機(jī)身伸縮的設(shè)置在機(jī)身上，所述驅(qū)動系統(tǒng)為液壓驅(qū)動系統(tǒng)。本實用新型不僅可以替代消防人員進(jìn)入各類危險場所，處置各類突發(fā)事故，而且具有使用方便、可靠性高等優(yōu)點。
文檔編號A62C27/00GK2832214SQ20052004100
公開日2006年11月1日 申請日期2005年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月20日
發(fā)明者胡傳平, 丁哲勇, 陳引初, 胡斌, 李建中, 徐琰 申請人:公安部上海消防研究所