當馬達位置傳感器中發(fā)生故障時控制轉向的方法和裝置制造方法
【專利摘要】當馬達位置傳感器中發(fā)生故障時控制轉向的方法和裝置。本發(fā)明涉及用于當在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時控制轉向的轉向控制方法和轉向控制裝置。具體地，本發(fā)明涉及轉向控制方法和轉向裝置，其中，當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，車輛的行進狀態(tài)被確定以確定是否是其中轉向角應該固定的情形，然后根據(jù)確定結果進行轉向角固定控制，以及當確定了所述駕駛員有轉向的意愿時，所述轉向角固定控制被停止以使得可以根據(jù)駕駛員的轉向來控制所述車輛的行進。
【專利說明】當馬達位置傳感器中發(fā)生故障時控制轉向的方法和裝置

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及當馬達位置傳感器中發(fā)生故障時控制轉向的轉向控制方法和轉向控制裝置。

【背景技術】
[0002]自20世紀90年代以來已積極地研究了車輛的自動行進技術。根據(jù)這樣的自動行進技術，可以在不用依靠駕駛員的轉向的情況下而是在安裝在車輛內部和外面的各種傳感器、輸入到計算機的電子地圖以及使用衛(wèi)星的全球定位系統(tǒng)(GPS)的幫助下將車輛行進到目的地。
[0003]特別地，在車輛的自動行進期間，車輛提供有僅來自諸如電動機這樣的裝配在車輛中的轉向力提供裝置的轉向力，而不是被駕駛員的轉向力控制。
[0004]因此，這樣的自動行進車輛有駕駛員的注意力在行進期間被大大降低的問題，因為駕駛員沒有參與車輛轉向。
[0005]當在駕駛員的注意力降低的情形下在針對為自動行進的車輛提供轉向力的馬達的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，會在根據(jù)自動行進的車輛的轉向控制中引起問題。在這樣的情況下，存在問題在于因為駕駛員不能夠立即對所述情形做出響應，所以可能導致重大事故。
[0006]盡管有這樣的問題，尚未提供用于當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確保安全行進的轉向控制方法。


【發(fā)明內容】

[0007]在這種背景下，本發(fā)明的一個方面是提供轉向控制方法，其中，當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，車輛的行進狀態(tài)被確定以確定是否是其中轉向角應該被固定的情形，然后轉向角固定控制根據(jù)確定結果被進行，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，轉向角固定控制被停止時以可以根據(jù)駕駛員的轉向來控制車輛的行進。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置包括:故障確定單元，該故障確定單元被構造成確定馬達位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達位置傳感器檢測向根據(jù)自動行進控制而行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置；車輛行進狀態(tài)確定單元，該車輛行進狀態(tài)確定單元被構造成確定車輛的行進狀態(tài)以當確定了在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定轉向角是否應該被固定；轉向角固定控制單元，該轉向角固定控制單元被構造成進行轉向角固定控制以當確定了是其中轉向角應該被固定的情形時通過控制馬達的驅動來固定轉向角；以及車輛控制單元，該車輛控制單元被構造成確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，進行控制以停止轉向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉向而行進。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種轉向控制方法，該方法包括:故障確定步驟，確定馬達位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達位置傳感器檢測對向根據(jù)自動行進控制而行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置；車輛行進狀態(tài)確定步驟，確定車輛的行進狀態(tài)以當確定了在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定是否是其中轉向角應該被固定的情形；轉向角固定控制步驟，進行轉向角固定控制以當確定了是其中轉向角應該被固定的情形時通過控制馬達的驅動來固定轉向角；以及車輛控制步驟，確定駕駛員是否有轉向的意愿、以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時進行控制以停止轉向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉向來行進。
[0010]根據(jù)如上面所描述的本發(fā)明，當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，能夠確定車輛的行進狀態(tài)以確定是否是其中轉向角應該被固定的情形。根據(jù)確定結果，可以進行轉向角固定控制，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，可以停止轉向角固定控制使得車輛可以被控制成根據(jù)駕駛員的轉向來行進。
[0011]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使在用于向自動行進的車輛提供轉向力的馬達的馬達位置傳感器中已發(fā)生故障，也可以固定轉向角直到駕駛員識別該故障并且對于車輛進行轉向控制為止。結果，即便在其中駕駛員的注意力降低的情形中，也有可能防止諸如行進車輛偏離行進路徑的事故。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]本發(fā)明的上述和其它目的、特征以及優(yōu)點從結合附圖進行的以下【具體實施方式】將是更顯而易見的，在附圖中:
[0013]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置的框圖；
[0014]圖2是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元從傳感器接收信息的輸入以確定是否使車輛轉彎的圖；
[0015]圖3是具體地例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元確定否是其中轉向角應該被固定的情形的圖；
[0016]圖4的(A)和(B)是舉例說明在通過根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置來進行轉向角固定控制之前和之后車輛在轉彎期間的行進的圖；
[0017]圖5的(A)和(B)是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛控制單元確定駕駛員是否有轉向的意愿的圖；
[0018]圖6是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制方法的流程圖；以及
[0019]圖7是更詳細地例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制方法的流程圖。

【具體實施方式】
[0020]本發(fā)明公開了用于正當車輛根據(jù)自動行進控制行進的時候在車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確保車輛的行進穩(wěn)定性的轉向控制裝置和轉向控制方法。
[0021 ] 在下文中，將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置和轉向控制方法。
[0022]圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置100的框圖。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置100可以包括:故障確定單元110，其被構造成確定在對向根據(jù)自動行進控制行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置進行檢測的馬達位置傳感器150中是否發(fā)生故障；車輛行進狀態(tài)確定單元120，其被構造成確定車輛的行進狀態(tài)以當確定了在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定轉向角是否應該被固定；轉向角固定控制單元130,其被構造成進行轉向角固定控制以當確定了是轉向角應該被固定的情形時通過控制馬達的驅動來固定轉向角；以及車輛控制單元140，其被構造成確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，停止轉向角固定控制并且進行控制使得車輛基于駕駛員的轉向而行進。
[0024]上面描述的自動行進可以指的是使用車輛的各種傳感器和GPS而不是依靠駕駛員的轉向來使車輛行進到目的地，并且可以被理解為包括其中駕駛員不控制轉向和車輛速度的自動行進和其中自動地進行轉向并且駕駛員僅控制車輛速度的自動轉向的一般意義。
[0025]將參照圖1更詳細地進行描述。故障確定單元110可以確定在對向根據(jù)自動行進控制行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置進行檢測的馬達位置傳感器150中是否發(fā)生故障。故障確定單元110可以通過從測量馬達的轉子的位置的馬達位置傳感器150接收指示是否發(fā)生故障的信號來確定是否發(fā)生故障。
[0026]例如，當即使轉子的實際位置已改變馬達位置傳感器也不能夠檢測到馬達的轉子的位置或者不能夠檢測到馬達的位置改變時，故障確定單元110可以確定在馬達位置傳感器中已發(fā)生故障。
[0027]此外，當在上面描述的馬達位置傳感器中已發(fā)生故障時，例如，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定是否是其中基于車輛的行進狀態(tài)應該固定在確定故障發(fā)生時的轉向角的情形。
[0028]當在位置傳感器中已發(fā)生故障并且是其中轉向角應該被固定的情形時，轉向角固定控制單元130可以進行轉向角固定控制以將轉向角固定為在確定故障發(fā)生時的轉向角。另選地，當在馬達位置傳感器中已發(fā)生故障并且是其中轉向角應該被固定的情形時，轉向角固定控制單元130可以進行轉向角固定控制以將轉向角固定為特定轉向角。
[0029]例如，為了固定轉向角，轉向角固定控制單元130可以通過控制與轉向輪或轉向軸接合以固定轉向角的裝置或通過進行控制使得馬達的旋轉軸在不被旋轉的情況下被固定來固定轉向角。
[0030]當轉向角被固定時，車輛控制單元140可以確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，車輛控制單元140可以停止轉向角固定控制并且中斷從提供轉向力的馬達提供轉向力，使得車輛可以被控制成通過駕駛員的轉向而行進。
[0031]圖2是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元120從傳感器接收信息以確定車輛是否正被轉彎的圖。
[0032]當確定了行進車輛正被轉彎時，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定是其中轉向角應該被固定的情形。
[0033]此外，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元120可以基于從選自車道識別傳感器210、前方車輛識別傳感器220、轉向角傳感器230以及水平加速度傳感器240中的一個或更多個傳感器輸入的信息來確定行進車輛是否根據(jù)自動行進控制被轉彎。
[0034]將參照圖2對特定示例進行描述。當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定是否固定在馬達位置傳感器的故障被確定時的轉向角。另選地，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定是否將轉向角固定為特定轉向角或通過計算獲得的轉向角。
[0035]例如，當在車輛在彎道上行進期間在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定是其中轉向角應該被固定的情形。
[0036]例如，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以從選自被構造成識別行進路徑的車道的車道識別傳感器210、被構造成識別前方車輛并且跟蹤前方車輛的運動的前方車輛識別傳感器220、被構造成測量車輛的轉向角的轉向角傳感器230以及被構造成測量在車輛在彎道上行進期間發(fā)生的水平加速度的水平加速度傳感器240的一個或更多個傳感器接收信息以基于該信息來確定車輛是否正被轉彎。
[0037]具體地，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以基于從車道識別傳感器210輸入的信息來測量車道的彎曲度，以及當車道具有彎曲度時或者當測量到的彎曲度等于或大于預設基準值時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定車輛正被轉彎。
[0038]此外，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以從前方車輛識別傳感器220接收前方車輛的運動的信息，以及當前方車輛正在彎道上行進時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定根據(jù)自動行進控制行進的車輛正被轉彎。
[0039]此外，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以接收從轉向角傳感器230被輸入的、根據(jù)自動行進控制行進的車輛的轉向角信息，并且將所輸入的轉向角信息與預設基準值相比較。并且當所輸入的轉向角信息等于或大于預設基準值時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定車輛正被轉彎。
[0040]車輛行進狀態(tài)確定單元120可以基于從上面描述的傳感器中的任何一個輸入的信息來確定車輛是否正被轉彎。另選地，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以基于從傳感器中的每個輸入的所有信息來確定車輛是否正被轉彎。進一步地，在基于從每個傳感器輸入的信息確定車輛是否正被轉彎之后，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以收集用于確定的信息以最終確定車輛正被轉彎。
[0041]例如，當這不是其中轉向角應該被固定的情形時，車輛行進狀態(tài)確定單元120進行控制使得根據(jù)自動行進控制的轉向角控制被停止以終止自動行進控制以及以中斷從馬達等提供輔助轉向力，使得可以通過駕駛員的轉向力和轉向信息來進行車輛的行進控制。
[0042]圖3是例示根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛行進狀態(tài)確定單元120確定是否是其中轉向角應該被固定的情形的圖。
[0043]參照圖3，當在車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障(S310)時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以基于車輛是否正被轉彎確定是否是其中應該固定確定轉向角的情形(S320)。
[0044]當確定了車輛正被轉彎時，車輛行進狀態(tài)確定單元120確定是其中車輛的轉向角應該被固定的情形，并且轉向角固定單元130控制馬達的驅動使得車輛的轉向角被固定(S330)。
[0045]當確定了車輛不正被轉彎時，車輛行進狀態(tài)確定單元120可以確定這不是其中車輛的轉向角應該被固定的情形，并且進行控制以中斷從馬達提供轉向力以及終止自動行進控制使得可以通過駕駛員的轉向力和轉向輸入來進行車輛的行進控制。
[0046]圖4的(A)和(B)是舉例說明在通過根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向控制裝置來進行轉向角固定控制之前(圖4的(A))和之后(圖4的(B))車輛在彎道上的行進的圖。
[0047]例如，當車輛根據(jù)自動行進控制行進并且正當車輛像圖4的(A)中所例示的那樣正在彎道上行進的時候在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，無法正常地進行根據(jù)自動行進控制來提供轉向力并且車輛輪胎會由于車輛輪胎的恢復轉矩而對準車輛的縱向方向使得車輛在不被轉彎的情況下直行，從而引起諸如行進車輛偏離行進路徑的問題。
[0048]上面描述的恢復轉矩指的是因為當輪胎以偏離角旋轉時回轉力的施加點不與地面接觸中心重合而圍繞每個輪胎的地面接觸中心在減少偏離角的方向上所生成的轉矩引起的、使在正在彎道上行進的輪胎對準車輛的縱向方向的力。
[0049]因此，如能夠從圖4的㈧所看到的，可能存在問題在于因為駕駛員在車輛根據(jù)自動行進控制的行進期間不進行轉向，所以因為在持續(xù)直到駕駛員識別到在車輛中發(fā)生故障并且進行轉向為止的時間段，輪胎由于輪胎的恢復轉矩而對準，可能發(fā)生行進車輛偏離行進路徑的事故。
[0050]參照圖4的(B)，例如，當在車輛的馬達位置傳感器中已發(fā)生故障時，即使根據(jù)自動行進控制的車輛轉向控制停止，轉向控制裝置100也固定轉向角以通過輪胎的恢復轉矩來防止車輛的直行，使得車輛可以安全地行進而不偏離行進路徑直到駕駛員進行轉向為止。
[0051]當因為車輛正沿著直線行進路徑行進而不是上面描述的轉向角應該被固定的狀態(tài)時，即使轉向角未被固定也不生成輪胎的恢復轉矩。因此，不導致車輛偏離行進路徑。
[0052]在下文中，將對當根據(jù)本發(fā)明的轉向角固定控制單元130進行轉向角固定控制以固定轉向角時轉向角如何被固定進行詳細描述。
[0053]根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的轉向角固定控制單元130可以控制要被固定的馬達的旋轉軸，以進行轉向角固定控制使得轉向角可以被固定。
[0054]也就是說，例如，轉向角固定控制單元130可以進行轉向角固定控制使得轉向角被固定。例如，對于正在轉彎的車輛，轉向角固定控制單元130可以固定轉向角使得轉向輪被維持在根據(jù)例如旋轉半徑旋轉了預定部分的狀態(tài)下。
[0055]具體地，轉向角固定控制單元130可以開啟與向車輛提供轉向力的馬達的三相相連接的電源，并且將馬達的三相電氣短路以保持馬達的旋轉軸使得轉向角能夠被固定。
[0056]也就是說，在三相馬達的情況下，三個高壓側場效應晶體管(FET)可以存在于電源與馬達之間，并且三個低壓側FET可以存在于馬達與接地(地)之間。
[0057]在這樣的情況下，為了固定轉向角，轉向角固定控制單元130接通馬達與接地之間的低壓側FET以使三相短路，從而使馬達的旋轉軸保持為處于電氣插入的狀態(tài)。結果，能夠固定馬達的旋轉軸。
[0058]在這里，F(xiàn)ET是可以通過接通和斷開操作來用作開關的電路元件的示例。當?shù)蛪簜菷ET被接通時，馬達的三相被電氣短路使得旋轉軸能夠被固定。
[0059]現(xiàn)在，作為示例將描述其中馬達與轉向軸連接以傳遞轉向力的情況。當馬達的旋轉軸被固定時，減速器(由蝸輪傳動裝置和蝸輪組成并且物理上與馬達的旋轉軸接合以將馬達的旋轉力傳遞到轉向軸)也被保持并且固定以不旋轉。因此，當馬達被固定時，減速器被固定并且與該減速器接合的轉向軸也被固定。結果，能夠固定轉向角。
[0060]前面的描述還可以被應用于其中馬達通過諸如皮帶的轉向力傳遞裝置將轉向力提供給齒桿的情況。即便在轉向力從馬達傳遞到齒桿的情況下，也可以進行控制使得通過固定馬達的旋轉軸而固定轉向角。
[0061]圖5的㈧和圖5的⑶是舉例說明根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛控制單元140確定駕駛員是否有轉向的意愿的圖。
[0062]當根據(jù)駕駛員對轉向輪的操作生成了駕駛員的轉向轉矩時，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉向的意愿(S510、S520)。另選地，車輛控制單元140可以比較駕駛員的轉向轉矩和基準轉矩值。然后，當駕駛員的轉向轉矩等于或大于基準轉矩值時，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉向的意愿(S530、S520)。
[0063]參照圖5(A)，例如，車輛控制單元140可以接收轉向轉矩信息。為了確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及當確定生成了駕駛員的轉向轉矩時，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉向的意愿(S500、S510、S520)。
[0064]參照圖5(B)，例如，為了確定駕駛員有轉向的意愿，車輛控制單元140可以接收駕駛員的轉向轉矩信息的輸入并且將駕駛員的轉向轉矩與預設基準轉矩值相比較。當駕駛員的轉向轉矩等于或大于基準轉矩值時，車輛控制單元140可以確定駕駛員有轉向的意愿。當駕駛員的轉向轉矩小于基準轉矩值時，車輛控制單元140可以確定駕駛員沒有轉向的意愿并且可以接收新的駕駛員的轉向轉矩的輸入以重復地確定該駕駛員是否有轉向的意愿(S500、S530、S520)。
[0065]例如，車輛控制單元140可以從能夠測量駕駛員的轉向轉矩以確定駕駛員是否有轉向的意愿的轉矩傳感器和/或轉矩角傳感器接收駕駛員的轉向轉矩的輸入(S520)。另選地，車輛控制單元140可以將駕駛員的轉向轉矩與預設基準轉矩相比較并且根據(jù)比較結果來確定駕駛員是否有轉向的意愿(S530)。
[0066]可以通過測試等將與駕駛員的轉向轉矩相比以確定駕駛員是否有轉向的意愿的基準轉矩值設置成最小轉向轉矩值，該測試使得能夠確定在轉向角被固定的狀態(tài)下駕駛員是否有轉向的意愿。
[0067]即便在其中轉向角被固定的狀態(tài)下，也可以通過當駕駛員操縱轉向輪以在轉向軸的輸入軸上生成轉向力時扭力桿的扭力來測量駕駛員的轉向轉矩。這是因為提供轉向力的轉向力提供裝置(諸如電動轉向馬達)被與轉向軸的輸出軸接合以固定轉向軸的輸出軸。
[0068]當確定了駕駛員有轉向的意愿時(S520)，根據(jù)本公開的示例性實施方式的車輛控制單元140可以進行控制使得根據(jù)自動行進控制的行進控制被終止并且車輛基于駕駛員的轉向信息而行進。
[0069]例如，當確定了駕駛員有轉向的意愿時，車輛控制單元140可以進行控制使得轉向角固定控制停止，已發(fā)生故障所在的馬達馬達向力被中斷以終止根據(jù)自動行進控制的行進控制，并且自動行進狀態(tài)被改變?yōu)檐囕v根據(jù)駕駛員的轉向信息而行進的人工行進狀態(tài)。
[0070]在下文中，將再次簡要地描述已參照圖1至圖5的(B)上面所描述的根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施方式的轉向控制方法。
[0071]圖6是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施方式的轉向控制方法的流程圖。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施方式的轉向控制方法可以包括:確定在對向根據(jù)自動行進控制行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋馬達置進行檢測的馬達位置傳感馬達是否發(fā)生故障的故障確定步驟(S600);當確定了在馬達位置傳感器中馬達故障時確定車輛的行進狀態(tài)以確定是否是其中轉向角應該被固定的車輛行進狀態(tài)確定步驟(S602)；當是其中轉向角應該被固定的情形時進行轉向角固定控制以通過控制馬達的驅動來固定轉向馬達的轉向角固定控制步驟(S604);以及確定駕駛員是否有轉向的意愿、以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時進行控制以停止轉向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉向而行進的車輛控制步驟。
[0073]將通過示例的方式參照圖6進行描述。轉向控制方法可以包括確定在對向根據(jù)自動行進控制行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置進行檢測的馬達位置馬達器中是否發(fā)生故障(S600)。此外，轉向控制方法可以包括當確定了在馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定這馬達是其中轉向角應該被固定的情形(S602)。當如同在其中車輛正在轉彎的情況下那樣確定了是其中轉向角應該被固定的情形時，轉向控制方法可以進一步包括進行轉向角固定控制使得轉向角被固定(S604)。進一步地，轉向控制方法可以進一步包括確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及根據(jù)確定結果，進行控制以停止轉向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉向而行進(S606)。
[0074]圖7是更詳細地例示根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施方式的轉向控制方法的流程圖。
[0075]將參照圖7詳細地進行描述。在故障確定步驟(S600)中，可以確定馬達位置傳感器是否發(fā)生故障(S700)。
[0076]此外，在車輛行進狀態(tài)確定步驟(S602)中，當確定了在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中已發(fā)生故障時，可以確定這馬達是其中轉向角應該被固定的情形(S702)。例如，可以依賴于是否車輛正在轉彎來進行關于是否是其中轉向角在故障發(fā)生時應該被固定的情形的確定。
[0077]當是其中轉向角應該被固定的情形時，轉向角固定控制步驟(S604)可以進行轉向角固定控制以控制馬達的驅動使得轉向角被固定(S704)。例如馬達以進行控制使得電動轉向馬達的三相被電氣短路以固定馬達的旋轉軸。當不是馬達中轉向角應該被固定的情形時，馬達進行控制使得車輛根據(jù)駕駛員的轉向信息而行進(S708)。
[0078]在車輛控制步驟(S606)中，在其中轉向角被固定的狀態(tài)下，確定了以確定駕駛員是否已識別到馬達位置傳感器的故障已發(fā)生并且駕駛員是否已啟動轉向以確馬達駕駛員是否有轉向的意愿(S706)。例如，有可能確定駕駛員是否有轉向的意愿可以像上面所描述的那樣基于由轉向轉矩傳感器所測量到的駕駛員的轉向轉矩來確定(S706)。
[0079]當駕駛員轉向的意愿未被感測到時，可以固定轉向角并且可以重復地檢查駕駛員轉向的意愿(S706)。
[0080]在車輛控制步驟(S606)中，當確定了駕駛員有轉向的意愿時，可以終止根據(jù)自動行進控制的行進控制并且車輛可以根據(jù)駕駛員的轉向信息而行進(S708)。在這樣的情況下，可以中斷已出故障馬達的轉向力的提供使得車輛可以基于駕駛員的轉向力和轉向信息而馬達。
[0081]如上面所描述的那樣，根據(jù)本發(fā)明，當在根據(jù)自動行進控制行進的車輛的馬達位置傳感器中發(fā)生故障時，有可能確定車輛的行進狀態(tài)以確定是馬達其中轉向角應該被固定的情形。根據(jù)確定結果，可以進行轉向角固定控制，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，可以停止轉向角固定控制使得車輛可以被控制成根據(jù)駕駛員的轉向而行進。
[0082]此外，根據(jù)本發(fā)明，即使在用于向自動行進的車輛提供轉向力的馬達的馬達位置傳感器發(fā)生了故障，也可以固定轉向角直到駕駛員識別到該故障并且對車輛進行轉向控制為止。結果，即便在其中駕駛員的注意力降低的情形中，也有可能防止諸如行進車輛偏離行進路徑的事故。
[0083]相關申請的交叉引用
[0084]本申請要求于2013年5月28日提交的韓國專利申請N0.10-2013-0060329的優(yōu)先權，其從而通過引用結合以用于所有目的好像被在本文中全面地闡述。
【權利要求】
1.一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置包括: 故障確定單元，該故障確定單元被構造成確定馬達位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達位置傳感器檢測向根據(jù)自動行進控制而行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置； 車輛行進狀態(tài)確定單元，該車輛行進狀態(tài)確定單元被構造成確定所述車輛的行進狀態(tài)，以當確定了在所述馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定轉向角是否應該被固定； 轉向角固定控制單元，該轉向角固定控制單元被構造成進行轉向角固定控制，以當確定了是其中所述轉向角應該被固定的情形時通過控制所述馬達的驅動來固定轉向角；以及 車輛控制單元，該車輛控制單元被構造成確定駕駛員是否有轉向的意愿，以及當確定了駕駛員有轉向的意愿時，進行控制以停止所述轉向角固定控制使得車輛基于駕駛員的轉向而行進。
2.根據(jù)權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，關于所述行進狀態(tài)，當確定了所述車輛正在轉彎時，所述車輛行進狀態(tài)確定單元確定是其中所述轉向角應該被固定的情形。
3.根據(jù)權利要求2所述的轉向控制裝置，其中，所述車輛行進狀態(tài)確定單元基于從選自車道識別傳感器、前方車輛識別傳感器、轉向角傳感器以及水平加速度傳感器中的一個或多個傳感器輸入的信息，關于所述行進狀態(tài)，來確定所述車輛正在轉彎。
4.根據(jù)權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，所述轉向角固定控制單元進行所述轉向角固定控制，使得通過控制要被固定的馬達的旋轉軸來固定所述轉向角。
5.根據(jù)權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，當根據(jù)所述駕駛員對轉向輪的操縱生成駕駛員的轉向轉矩時或者當將駕駛員的轉向轉矩與基準轉矩值比較并且駕駛員的轉向轉矩等于或大于所述基準轉矩值時，所述車輛控制單元確定駕駛員有轉向的意愿。
6.根據(jù)權利要求1所述的轉向控制裝置，其中，當確定了駕駛員有轉向的意愿時，所述車輛控制單元進行控制，使得根據(jù)所述自動行進控制的行進控制終止并且車輛基于駕駛員的轉向信息來行進。
7.一種轉向控制方法，該方法包括: 故障確定步驟，確定馬達位置傳感器中是否發(fā)生故障，該馬達位置傳感器檢測對向根據(jù)自動行進控制而行進的車輛提供轉向力的馬達的轉子的旋轉位置； 車輛行進狀態(tài)確定步驟，確定所述車輛的行進狀態(tài)，以當確定了在所述馬達位置傳感器中發(fā)生故障時確定是否是其中轉向角應該被固定的情形； 轉向角固定控制步驟，進行轉向角固定控制，以當確定了是其中所述轉向角應該被固定的情形時通過控制所述馬達的驅動來固定轉向角；以及 車輛控制步驟，確定駕駛員是否有轉向的意愿、以及當確定了所述駕駛員有轉向的意愿時進行控制以停止所述轉向角固定控制，使得所述車輛基于所述駕駛員的轉向來行進。
【文檔編號】B62D137/00GK104210542SQ201410228939
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年5月28日 優(yōu)先權日:2013年5月28日
【發(fā)明者】洪承奎 申請人:株式會社萬都