專利名稱：工程機(jī)械及其履帶式行走系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種履帶式行走系統(tǒng)。此外，本發(fā)明 還涉及一種包括該履帶式行走系統(tǒng)的工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，各類大型工程逐漸增多，市場(chǎng)對(duì)于各類工程機(jī) 械的需求也越來越強(qiáng)烈。在各類工程機(jī)械中，履帶式工程機(jī)械，比如履帶式起重機(jī)、履 帶式樁機(jī)和履帶式挖機(jī)等，由于其履帶式行走系統(tǒng)具有驅(qū)動(dòng)力大、通過性好、適應(yīng)性強(qiáng) 以及可以帶載行走等優(yōu)點(diǎn)，因而得到了越來越廣泛的應(yīng)用。請(qǐng)參考圖1，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一種履帶式工程機(jī)械的履帶式行走系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示 意圖。如圖1所示，該現(xiàn)有技術(shù)中的履帶式行走系統(tǒng)包括車體1'和履帶部件2'，履 帶部件2'包括兩個(gè)履帶架，履帶部件2'均位于車體1'的下方，車體1'支承于履帶部 件2'上，主要依靠這履帶部件2'來支承整機(jī)。上述現(xiàn)有技術(shù)中的履帶式行走系統(tǒng)在路面平坦或者路面起伏程度不大的作業(yè)環(huán) 境中能夠較為穩(wěn)定地移動(dòng)，然在在路面起伏程度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境中，上述 現(xiàn)有技術(shù)中的履帶式行走系統(tǒng)便無法移動(dòng)，或者即使能夠移動(dòng)，但是移動(dòng)的穩(wěn)定性非常差。有鑒于此，如何對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的履帶式行走系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，使其在路面起伏程 度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境中，仍能夠穩(wěn)定地行走，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的 問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題為提供一種履帶式行走系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行履 帶行走，而且還能夠進(jìn)行直立行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，因而能夠 適應(yīng)路面起伏程度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境。此外，本發(fā)明另一個(gè)要解決的技術(shù)問 題為提供一種包括上述履帶式行走系統(tǒng)的工程機(jī)械。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種履帶式行走系統(tǒng)，包括機(jī)架和支撐該機(jī) 架的履帶部件；所述機(jī)架的四周可旋轉(zhuǎn)連接有多個(gè)支腿部件，且各所述支腿部件另一端均可旋 轉(zhuǎn)連接一個(gè)所述履帶部件；所述履帶式行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述支腿部件相對(duì)于所述機(jī)架在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn) 的第一動(dòng)力部件、驅(qū)動(dòng)所述支腿部件相對(duì)于所述機(jī)架在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二動(dòng)力部件及 驅(qū)動(dòng)所述履帶部件相對(duì)于所述支腿部件在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第三動(dòng)力部件。優(yōu)選地，所述第一動(dòng)力部件固定連接于所述機(jī)架的邊緣部，且其輸出轉(zhuǎn)軸豎直 設(shè)置；
所述履帶式行走系統(tǒng)還包括其U型開口夾持所述第一動(dòng)力部件的第一 U型件， 且所述第一 U型件的側(cè)板與所述第一動(dòng)力部件的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接，所述支腿部件與所 述第一 U型件的底板在豎直面內(nèi)可旋轉(zhuǎn)連接。優(yōu)選地，所述機(jī)架為包括第一板件和第二板件的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述第一板件 的邊緣部開設(shè)有第一安裝槽，所述第二板件的邊緣部開設(shè)有與所述第一安裝槽對(duì)應(yīng)的第
二安裝槽；所述第一動(dòng)力部件夾持于所述第一板件與所述第二板件之間，且其頂壁固定連 接于所述第一安裝槽中，其底壁固定連接于所述第二安裝槽中。優(yōu)選地，所述第一動(dòng)力部件的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第一轉(zhuǎn)盤，所述第一 U型件 的側(cè)板與所述第一轉(zhuǎn)盤固定連接。優(yōu)選地，所述第二動(dòng)力部件固定連接于所述支腿部件的一端，且其輸出轉(zhuǎn)軸水 平設(shè)置；所述第一 U型件連接有第二 U型件，且兩個(gè)U型件開口相背，并通過底板固定 連接；所述第二動(dòng)力部件夾持于所述第二 U型件的U型開口中，且所述第二動(dòng)力部件 的輸出轉(zhuǎn)軸與所述第二 U型件的側(cè)板固定連接。優(yōu)選地，所述支腿部件為包括第一支腿板和第二支腿板的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述 第一支腿板的一端開設(shè)有第三安裝槽，所述第二支腿板的相同的一端開設(shè)有與所述第三 安裝槽對(duì)應(yīng)的第四安裝槽；所述第二動(dòng)力部件夾持于所述第一支腿板與所述第二支腿板之間，且其一個(gè)側(cè) 壁固定連接于所述第三安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連接于所述第四安裝槽中。優(yōu)選地，所述第二動(dòng)力部件的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第二轉(zhuǎn)盤，所述第二 U型件 的側(cè)板與所述第二轉(zhuǎn)盤固定連接。優(yōu)選地，所述支腿部件與所述履帶部件連接的一端夾持于所述履帶部件的兩個(gè) 履帶架之間；所述第三動(dòng)力部件固定連接于所述支腿部件與所述履帶部件連接的一端，且其 輸出轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置；所述履帶架與所述第三動(dòng)力部件的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接。優(yōu)選地，所述支腿部件為包括第一支腿板和第二支腿板的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述 第一支腿板的與所述履帶部件連接的一端開設(shè)有第五安裝槽，所述第二支腿板的相同的 一端開設(shè)有與所述第五安裝槽對(duì)應(yīng)的第六安裝槽；所述第三動(dòng)力部件夾持于所述第一支腿板與所述第二支腿板之間，且其一個(gè)側(cè) 壁固定連接于所述第五安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連接于所述第六安裝槽中。優(yōu)選地，所述支腿部件的數(shù)量為四個(gè)。此外，為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，包括車體；所述工 程機(jī)械還包括上述任一項(xiàng)所述的履帶式行走系統(tǒng)，所述車體支撐于所述機(jī)架上。在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，本發(fā)明所提供的履帶式行走系統(tǒng)的機(jī)架的四周可旋轉(zhuǎn)連 接有多個(gè)支腿部件，且各所述支腿部件另一端均可旋轉(zhuǎn)連接一個(gè)所述履帶部件；所述 履帶式行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述支腿部件相對(duì)于所述機(jī)架在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第一動(dòng)力部 件、驅(qū)動(dòng)所述支腿部件相對(duì)于所述機(jī)架在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二動(dòng)力部件及驅(qū)動(dòng)所述履帶部件相對(duì)于所述支腿部件在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第三動(dòng)力部件。具體地，該支腿部件的數(shù)量 可以為四個(gè)。當(dāng)處于直立行走狀態(tài)時(shí)，首先，在第二動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下，處于第一條對(duì)角線 上的兩個(gè)支腿部件抬起，使得與該兩個(gè)支腿部件連接的兩個(gè)履帶部件與地面脫離接觸； 此時(shí)，第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件以其履帶部件支撐于地面上，并且在該第二條對(duì) 角線上的支腿部件上的第一動(dòng)力部件的扭矩的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)架向前運(yùn)動(dòng)，同時(shí)該兩個(gè)支腿 部件相對(duì)于機(jī)架向后旋轉(zhuǎn)；機(jī)架向前運(yùn)動(dòng)后，在第二動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下，處于第一條 對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件放下，使得與該兩個(gè)支腿部件連接的兩個(gè)履帶部件支撐于地面 上，從而完成第一條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件向前運(yùn)動(dòng)的過程。接著上述運(yùn)動(dòng)過程，然后，第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件向前運(yùn)動(dòng)的過程 為首先，在第二動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下，處于第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件抬起，使得 與該兩個(gè)支腿部件連接的兩個(gè)履帶部件與地面脫離接觸；此時(shí)，第一條對(duì)角線上的兩個(gè) 支腿部件以其履帶部件支撐于地面上，并且在該第一條對(duì)角線上的支腿部件上的第一動(dòng) 力部件的扭矩的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)架向前運(yùn)動(dòng)，同時(shí)該兩個(gè)支腿部件相對(duì)于機(jī)架向后旋轉(zhuǎn)；機(jī) 架向前運(yùn)動(dòng)后，在第二動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下，處于第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件放下， 使得與該兩個(gè)支腿部件連接的兩個(gè)履帶部件支撐于地面上，從而完成第二條對(duì)角線上兩 個(gè)支腿部件向前運(yùn)動(dòng)的過程。上述第一條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件向前運(yùn)動(dòng)的過程和第二條對(duì)角線上的兩個(gè) 支腿部件向前運(yùn)動(dòng)的過程構(gòu)成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，然后重復(fù)該運(yùn)動(dòng)周期，便可實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明 的履帶式行走系統(tǒng)的連續(xù)直立行走。在路面起伏程度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境中， 直立行走便于越過障礙或者壕溝，并且保持機(jī)架的平衡。當(dāng)由直立行走狀態(tài)向履帶行走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)，首先，第二動(dòng)力部件驅(qū)動(dòng)支腿部件 在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，使得履帶部件與地面脫離接觸；接著在第一動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下，使得 支腿部件和履帶部件在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并最終使得位于機(jī)架前側(cè)的兩個(gè)支腿部件大 體平行設(shè)置，位于機(jī)架后側(cè)的兩個(gè)支腿部件大體平行設(shè)置；然后，第三動(dòng)力部件驅(qū)動(dòng)履 帶部件旋轉(zhuǎn)，使得履帶部件平鋪在地面上；最后，第二動(dòng)力部件驅(qū)動(dòng)支腿部件在豎直面 內(nèi)向機(jī)架內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)第三動(dòng)力部件配合，最終使得四個(gè)履帶部件大體支撐于機(jī)架的 下方。當(dāng)處于履帶行走狀態(tài)時(shí)，各個(gè)履帶部件在履帶動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)履帶行走。在路面平坦或者起伏程度不大的作業(yè)環(huán)境中，履帶行走可以實(shí)現(xiàn)快速 移動(dòng)。綜上所述，本發(fā)明所提供的履帶式行走系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行履帶行走，而且還能 夠進(jìn)行直立行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，因而能夠適應(yīng)路面起伏程度 較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境。此外，本發(fā)明所提供的工程機(jī)械的技術(shù)效果與上述履帶式行走系統(tǒng)的技術(shù)效果 基本相同，在此不再贅述。


圖1為現(xiàn)有技術(shù)中一種履帶式工程機(jī)械的履帶式行走系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例中履帶式行走系統(tǒng)處于直立行走狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意 圖；圖3為圖2中的履帶式行走系統(tǒng)由直立行走狀態(tài)向履帶行走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)的第一中 間狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖2中的履帶式行走系統(tǒng)由直立行走狀態(tài)向履帶行走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)的第二中 間狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖2中的履帶式行走系統(tǒng)處于履帶行走狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖1中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為1'車體；2'履帶部件。圖2至圖5中附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為1機(jī)架；11第一板件；12第二板件；2履帶部件；3支腿部件；31第一支腿板；32第二支腿板；4第一動(dòng)力部件；41第一轉(zhuǎn)盤；5第二動(dòng)力部件；51第二轉(zhuǎn)盤；6第三動(dòng)力部 件；7第一 U型板；8第二 U型板。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心為提供一種履帶式行走系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行履帶行走，而 且還能夠進(jìn)行直立行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，因而能夠適應(yīng)路面起 伏程度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境。此外，本發(fā)明另一個(gè)核心為提供一種包括上述履 帶式行走系統(tǒng)的工程機(jī)械。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體 實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。請(qǐng)參考圖2、圖3、圖4和圖5，圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例中履帶式行走系統(tǒng)處于 直立行走狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2中的履帶式行走系統(tǒng)由直立行走狀態(tài)向履帶行 走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)的第一中間狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖2中的履帶式行走系統(tǒng)由直立行走 狀態(tài)向履帶行走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)的第二中間狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖2中的履帶式行走系 統(tǒng)處于履帶行走狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。在一種實(shí)施例中，本發(fā)明所提供的履帶式行走系統(tǒng)包括機(jī)架1和支撐該機(jī)架1的 履帶部件2;在此基礎(chǔ)上，如圖2所示，機(jī)架1的四周可旋轉(zhuǎn)連接有多個(gè)支腿部件3，且 各支腿部件3另一端均可旋轉(zhuǎn)連接一個(gè)履帶部件2，具體地，支腿部件3的可以為四個(gè)。 需要說明的是，機(jī)架1與支腿部件3之間以及支腿部件3與履帶部件2之間的旋轉(zhuǎn)連接方 式可以均為鉸接，也可以為其他的旋轉(zhuǎn)連接方式，比如通過回轉(zhuǎn)支承連接。如圖2所示，所述履帶式行走系統(tǒng)還包括第一動(dòng)力部件4、第二動(dòng)力部件5及第 三動(dòng)力部件6 ；第一動(dòng)力部件4用于驅(qū)動(dòng)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)， 第二動(dòng)力部件5用于驅(qū)動(dòng)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1在豎直面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，第三動(dòng)力部件6 用于驅(qū)動(dòng)履帶部件2相對(duì)于支腿部件3在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)處于直立行走狀態(tài)時(shí)，首先，在第二動(dòng)力部件5的驅(qū)動(dòng)下，處于第一條對(duì)角 線上的兩個(gè)支腿部件3抬起，使得與該兩個(gè)支腿部件3連接的兩個(gè)履帶部件2與地面脫離 接觸；此時(shí)，第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3以其履帶部件2支撐于地面上，并且在該第二條對(duì)角線上的支腿部件3上的第一動(dòng)力部件4的扭矩的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)架1向前運(yùn)動(dòng)，同 時(shí)該兩個(gè)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1向后旋轉(zhuǎn)；機(jī)架1向前運(yùn)動(dòng)后，在第二動(dòng)力部件5的驅(qū) 動(dòng)下，處于第一條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3放下，使得與該兩個(gè)支腿部件3連接的兩個(gè) 履帶部件2支撐于地面上，從而完成第一條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3向前運(yùn)動(dòng)的過程。接著上述運(yùn)動(dòng)過程，然后，第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3向前運(yùn)動(dòng)的過程 為首先，在第二動(dòng)力部件5的驅(qū)動(dòng)下，處于第二條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3抬起，使 得與該兩個(gè)支腿部件3連接的兩個(gè)履帶部件2與地面脫離接觸；此時(shí)，第一條對(duì)角線上的 兩個(gè)支腿部件3以其履帶部件2支撐于地面上，并且在該第一條對(duì)角線上的支腿部件3上 的第一動(dòng)力部件4的扭矩的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)架1向前運(yùn)動(dòng)，同時(shí)該兩個(gè)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架 1向后旋轉(zhuǎn)；機(jī)架1向前運(yùn)動(dòng)后，在第二動(dòng)力部件5的驅(qū)動(dòng)下，處于第二條對(duì)角線上的兩 個(gè)支腿部件3放下，使得與該兩個(gè)支腿部件3連接的兩個(gè)履帶部件2支撐于地面上，從而 完成第二條對(duì)角線上兩個(gè)支腿部件3向前運(yùn)動(dòng)的過程。上述第一條對(duì)角線上的兩個(gè)支腿部件3向前運(yùn)動(dòng)的過程和第二條對(duì)角線上的兩 個(gè)支腿部件3向前運(yùn)動(dòng)的過程構(gòu)成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，然后重復(fù)該運(yùn)動(dòng)周期，便可實(shí)現(xiàn)了本 發(fā)明的履帶式行走系統(tǒng)的連續(xù)直立行走。在路面起伏程度較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境 中，直立行走便于越過障礙或者壕溝，并且保持機(jī)架的平衡。當(dāng)由直立行走狀態(tài)向履帶行走狀態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)，首先，第二動(dòng)力部件5驅(qū)動(dòng)支腿部 件3在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，使得履帶部件2與地面脫離接觸；接著，如圖3所示，在第一動(dòng)力 部件4的驅(qū)動(dòng)下，使得支腿部件3和履帶部件2在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并最終使得位于機(jī) 架1前側(cè)的兩個(gè)支腿部件3大體平行設(shè)置，位于機(jī)架1后側(cè)的兩個(gè)支腿部件3大體平行設(shè) 置；然后，如圖4所示，第三動(dòng)力部件6驅(qū)動(dòng)履帶部件2旋轉(zhuǎn)，使得履帶部件2平鋪在 地面上；最后，如圖5所示，第二動(dòng)力部件5驅(qū)動(dòng)支腿部件3在豎直面內(nèi)向機(jī)架1內(nèi)側(cè)旋 轉(zhuǎn)，同時(shí)第三動(dòng)力部件6配合，最終使得四個(gè)履帶部件2大體支撐于機(jī)架1的下方。當(dāng)處于履帶行走狀態(tài)時(shí)，各個(gè)履帶部件2在履帶動(dòng)力部件的驅(qū)動(dòng)下發(fā)生旋轉(zhuǎn)， 從而實(shí)現(xiàn)履帶行走。在路面平坦或者起伏程度不大的作業(yè)環(huán)境中，履帶行走可以實(shí)現(xiàn)快 速移動(dòng)。綜上所述，本發(fā)明所提供的履帶式行走系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行履帶行走，而且還能 夠進(jìn)行直立行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，因而能夠適應(yīng)路面起伏程度 較大或者具有壕溝的作業(yè)環(huán)境。需要說明的是，上述實(shí)施例對(duì)于如何實(shí)現(xiàn)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1在水平面內(nèi)發(fā) 生旋轉(zhuǎn)的連接結(jié)構(gòu)不作限制，因而任意一種具有上述功能的連接結(jié)構(gòu)均在本發(fā)明的保護(hù) 范圍之內(nèi)。當(dāng)然，可以具體設(shè)計(jì)如下一種連接結(jié)構(gòu)請(qǐng)同時(shí)參考圖2至圖4，第一動(dòng)力部件4固定連接于機(jī)架1的邊緣部，且其輸出 轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置；在基礎(chǔ)上，所述履帶式行走系統(tǒng)還包括第一 U型件7，且該第一 U型件 7的U型開口夾持第一動(dòng)力部件4，并且第一 U型件7的側(cè)板與第一動(dòng)力部件4的輸出轉(zhuǎn) 軸固定連接并隨其旋轉(zhuǎn)，支腿部件3與第一U型件7的底板在豎直面內(nèi)可旋轉(zhuǎn)連接。顯 然，該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常方便地實(shí)現(xiàn)了支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1在水平面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并且 結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，工作可靠性高。需要說明的是，上一段所述的技術(shù)方案對(duì)于第一動(dòng)力部件4如何固定連接于機(jī)架1的邊緣部不作限制，因而任意一種連接結(jié)構(gòu)均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。具體地， 為簡(jiǎn)化連接結(jié)構(gòu)，并且提高固定連接的可靠性，可作如下設(shè)計(jì)如圖3至圖5所示，機(jī)架1為包括第一板件11和第二板件12的雙層板件結(jié)構(gòu)， 第一板件11的邊緣部開設(shè)有第一安裝槽，第二板件12的邊緣部開設(shè)有與第一安裝槽對(duì)應(yīng) 的第二安裝槽；在此基礎(chǔ)上，第一動(dòng)力部件4夾持于第一板件11與第二板件12之間，且 其頂壁固定連接于第一安裝槽中，其底壁固定連接于第二安裝槽中。如圖3至圖5所示，第一動(dòng)力部件4的頂壁與機(jī)架1的頂面平齊，并且第一動(dòng)力 部件4的底壁與機(jī)架1的底面平齊，第一動(dòng)力部件4的輸出轉(zhuǎn)軸分別從所述頂壁和所述底 壁中伸出，并與第一 U型部件7的相應(yīng)側(cè)板固定連接。具體地，為了便于第一動(dòng)力部件4的輸出轉(zhuǎn)軸與第一 U型部件7的側(cè)板連接，并 且為了提高傳遞扭矩的效率，第一動(dòng)力部件4的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第一轉(zhuǎn)盤41，第一U 型件7的側(cè)板與第一轉(zhuǎn)盤41固定連接。此外，需要說明的是，上述實(shí)施例對(duì)于如何實(shí)現(xiàn)支腿部件3相對(duì)于機(jī)架1在豎直 面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)的連接結(jié)構(gòu)不做限制，因而任意一種具有上述功能的連接結(jié)構(gòu)均在本發(fā)明 的保護(hù)范圍之內(nèi)。具體地，為了簡(jiǎn)化連接結(jié)構(gòu)，并且提高旋轉(zhuǎn)的可靠性，可以作如下設(shè) 計(jì)如圖2至圖5所示，第二動(dòng)力部件5固定連接于支腿部件3的一端，且其輸出轉(zhuǎn) 軸水平設(shè)置；第一 U型件7連接有第二 U型件8，且兩個(gè)U型件開口相背，并通過底板 固定連接；自此基礎(chǔ)上，第二動(dòng)力部件5夾持于第二 U型件8的U型開口中，且第二動(dòng) 力部件5的輸出轉(zhuǎn)軸與第二 U型件8的側(cè)板固定連接。需要說明的是，在該技術(shù)方案中，第一 U型件7不能在豎直面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)；在 此基礎(chǔ)上，第二 U型件8與第一 U型件7固定連接，因而第二 U型件8也不能在豎直面 內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)；第二U型件8的側(cè)板與第二動(dòng)力部件5的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接，因而第二動(dòng) 力部件5的輸出轉(zhuǎn)軸也不能發(fā)生旋轉(zhuǎn)；然而，發(fā)生旋轉(zhuǎn)的是第二動(dòng)力部件5的除去輸出轉(zhuǎn) 軸以外的整個(gè)機(jī)體，因而當(dāng)?shù)诙?dòng)力部件5接到旋轉(zhuǎn)指令時(shí)，輸出轉(zhuǎn)軸固定不動(dòng)，整個(gè) 機(jī)體繞輸出轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)支腿部件3在豎直面內(nèi)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。而在上述第一動(dòng) 力部件4中，是輸出轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，而除去輸出轉(zhuǎn)軸之外的整個(gè)機(jī)體固定不動(dòng)。當(dāng)然，在上述技術(shù)方案中，可以具體設(shè)計(jì)一種第二動(dòng)力部件5固定連接于支腿 部件3上的結(jié)構(gòu)。比如，如圖2至圖5所示，支腿部件3為包括第一支腿板31和第二支 腿板32的雙層板件結(jié)構(gòu)，第一支腿板31的一端開設(shè)有第三安裝槽，第二支腿板32的相 同的一端開設(shè)有與第三安裝槽對(duì)應(yīng)的第四安裝槽；第二動(dòng)力部件5夾持于第一支腿板31 與第二支腿板32之間，且其一個(gè)側(cè)壁固定連接于第三安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連接于 第四安裝槽中。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠簡(jiǎn)化連接結(jié)構(gòu)，并且結(jié)構(gòu)緊湊，連接可靠性高。如圖2至圖5所示，第二動(dòng)力部件5的一個(gè)側(cè)壁與第一支腿板31的外側(cè)平齊， 并且第二動(dòng)力部件5的另一個(gè)側(cè)壁與第二支腿板32的外側(cè)面平齊，第二動(dòng)力部件5的輸 出轉(zhuǎn)軸分別從兩個(gè)側(cè)壁中伸出，并與第二 U型部件8的相應(yīng)側(cè)板固定連接。具體地，為了便于第二動(dòng)力部件5的輸出轉(zhuǎn)軸與第二 U型部件8的側(cè)板連接，并 且為了提高扭矩的傳遞效率，第二動(dòng)力部件5的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第二轉(zhuǎn)盤51，第二U 型件8的側(cè)板與第二轉(zhuǎn)盤51固定連接。
需要說明的是，上述任一種技術(shù)方案對(duì)于如何實(shí)現(xiàn)履帶部件2相對(duì)于支腿部件3在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的連接結(jié)構(gòu)不作限制，因而任一種具有上述功能的連接結(jié)構(gòu)均在本發(fā)明 的保護(hù)范圍之內(nèi)。具體地，為了簡(jiǎn)化連接結(jié)構(gòu)，并且提高旋轉(zhuǎn)連接的可靠性，可以采用 如下連接結(jié)構(gòu)如圖2至圖5所示，支腿部件3與履帶部件2連接的一端夾持于履帶部件2的兩 個(gè)履帶架之間；第三動(dòng)力部件6固定連接于支腿部件3與履帶部件2連接的一端，且其輸 出轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置；所述履帶架與第三動(dòng)力部件6的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接。進(jìn)一步地，可以具體設(shè)計(jì)一種第三動(dòng)力部件6與支腿部件3之間的固定連接結(jié) 構(gòu)。比如，如圖2至圖5所示，支腿部件3為包括第一支腿板31和第二支腿板32的雙層 板件結(jié)構(gòu)，第一支腿板31的與履帶部件2連接的一端開設(shè)有第五安裝槽，第二支腿板32 的相同的一端開設(shè)有與第五安裝槽對(duì)應(yīng)的第六安裝槽；第三動(dòng)力部件6夾持于第一支腿 板31與第二支腿板32之間，且其一個(gè)側(cè)壁固定連接于第五安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連 接于第六安裝槽中。該種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單、緊湊，并且固定連接的可靠性較高。在上述任一種技術(shù)方案中，第一動(dòng)力部件4、第二動(dòng)力部件5及第三動(dòng)力部件6 可以均為電機(jī)，當(dāng)然亦可以采用其他類型的動(dòng)力部件。此外，本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，包括車體；所述工程機(jī)械還包括上述任一 種技術(shù)方案中的履帶式行走系統(tǒng)，所述車體支撐于機(jī)架1上；所述工程機(jī)械的其他部分 可以參照現(xiàn)有技術(shù)，本文不再展開。具體地，該工程機(jī)械可以為履帶式挖機(jī)、履帶式起 重機(jī)或者履帶式樁機(jī)等。以上對(duì)本發(fā)明所提供的工程機(jī)械及其履帶式行走系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中 應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫 助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說， 在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾 也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種履帶式行走系統(tǒng)，包括機(jī)架(1)和支撐該機(jī)架(1)的履帶部件(2)；其特征在于，所述機(jī)架(1)的四周可旋轉(zhuǎn)連接有多個(gè)支腿部件(3)，且各所述支腿部件(3)另一端 均可旋轉(zhuǎn)連接一個(gè)所述履帶部件(2)；所述履帶式行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述支腿部件(3)相對(duì)于所述機(jī)架(1)在水平面內(nèi)旋 轉(zhuǎn)的第一動(dòng)力部件(4)、驅(qū)動(dòng)所述支腿部件(3)相對(duì)于所述機(jī)架(1)在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第 二動(dòng)力部件(5)及驅(qū)動(dòng)所述履帶部件(2)相對(duì)于所述支腿部件(3)在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第三 動(dòng)力部件(6)。
2.如權(quán)利要求1所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述第一動(dòng)力部件(4)固定連 接于所述機(jī)架(1)的邊緣部，且其輸出轉(zhuǎn)軸豎直設(shè)置；所述履帶式行走系統(tǒng)還包括其U型開口夾持所述第一動(dòng)力部件的第一U型件(7)，且 所述第一U型件(7)的側(cè)板與所述第一動(dòng)力部件(4)的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接，所述支腿部件 (3)與所述第一 U型件(8)的底板在豎直面內(nèi)可旋轉(zhuǎn)連接。
3.如權(quán)利要求2所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)架(1)為包括第一板件 (11)和第二板件(12)的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述第一板件(11)的邊緣部開設(shè)有第一安裝槽， 所述第二板件(12)的邊緣部開設(shè)有與所述第一安裝槽對(duì)應(yīng)的第二安裝槽；所述第一動(dòng)力部件(4)夾持于所述第一板件(11)與所述第二板件(12)之間，且其頂 壁固定連接于所述第一安裝槽中，其底壁固定連接于所述第二安裝槽中。
4.如權(quán)利要求2或3所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述第一動(dòng)力部件(4)的 輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第一轉(zhuǎn)盤(41)，所述第一 U型件(7)的側(cè)板與所述第一轉(zhuǎn)盤(41)固 定連接。
5.如權(quán)利要求2所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述第二動(dòng)力部件(5)固定連 接于所述支腿部件(3)的一端，且其輸出轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置；所述第一 U型件(7)連接有第二 U型件(8)，且兩個(gè)U型件開口相背，并通過底板 固定連接；所述第二動(dòng)力部件(5)夾持于所述第二 U型件(8)的U型開口中，且所述第二動(dòng)力 部件(5)的輸出轉(zhuǎn)軸與所述第二 U型件(8)的側(cè)板固定連接。
6.如權(quán)利要求5所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述支腿部件(3)為包括第一 支腿板(31)和第二支腿板(32)的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述第一支腿板(31)的一端開設(shè)有第 三安裝槽，所述第二支腿板(32)的相同的一端開設(shè)有與所述第三安裝槽對(duì)應(yīng)的第四安裝 槽；所述第二動(dòng)力部件(5)夾持于所述第一支腿板(31)與所述第二支腿板(32)之間，且 其一個(gè)側(cè)壁固定連接于所述第三安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連接于所述第四安裝槽中。
7.如權(quán)利要求5或6所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述第二動(dòng)力部件(5)的 輸出轉(zhuǎn)軸固定連接有第二轉(zhuǎn)盤(51)，所述第二 U型件(8)的側(cè)板與所述第二轉(zhuǎn)盤(51)固 定連接。
8.如權(quán)利要求1所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述支腿部件(3)與所述履帶部件(2)連接的一端夾持于所述履帶部件(3)的兩個(gè)履 帶架之間；所述第三動(dòng)力部件(6)固定連接于所述支腿部件(3)與所述履帶部件(2)連接的一 端，且其輸出轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置；所述履帶架與所述第三動(dòng)力部件(6)的輸出轉(zhuǎn)軸固定連接。
9.如權(quán)利要求8所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述支腿部件(3)為包括第一 支腿板(31)和第二支腿板(32)的雙層板件結(jié)構(gòu)，所述第一支腿板(31)的與所述履帶部 件(2)連接的一端開設(shè)有第五安裝槽，所述第二支腿板(32)的相同的一端開設(shè)有與所述 第五安裝槽對(duì)應(yīng)的第六安裝槽；所述第三動(dòng)力部件(6)夾持于所述第一支腿板(31)與所述第二支腿板(32)之間，且 其一個(gè)側(cè)壁固定連接于所述第五安裝槽中，其另一側(cè)壁固定連接于所述第六安裝槽中。
10.如權(quán)利要求1、2、3、5、6、8或9所述的履帶式行走系統(tǒng)，其特征在于，所述支 腿部件(3)的數(shù)量為四個(gè)。
11.一種工程機(jī)械，包括車體；其特征在于，所述工程機(jī)械還包括如權(quán)利要求1至10 任一項(xiàng)所述的履帶式行走系統(tǒng)，所述車體支撐于所述機(jī)架(1)上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種履帶式行走系統(tǒng)，包括機(jī)架(1)和履帶部件(2)；所述機(jī)架(1)的四周可旋轉(zhuǎn)連接有多個(gè)支腿部件(3)，且各所述支腿部件(3)另一端均可旋轉(zhuǎn)連接一個(gè)所述履帶部件(2)；所述履帶式行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)所述支腿部件(3)相對(duì)于所述機(jī)架(1)在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第一動(dòng)力部件(4)、驅(qū)動(dòng)所述支腿部件(3)相對(duì)于所述機(jī)架(1)在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二動(dòng)力部件(5)及驅(qū)動(dòng)所述履帶部件(2)相對(duì)于所述支腿部件(3)在豎直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第三動(dòng)力部件(6)。該系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行履帶行走，而且還能夠進(jìn)行直立行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。此外，本發(fā)明還公開了一種包括上述履帶式行走系統(tǒng)的工程機(jī)械。
文檔編號(hào)B62D55/116GK102009702SQ20101055135
公開日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2010年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月19日
發(fā)明者劉永紅, 崔楊, 黎明 申請(qǐng)人:三一重工股份有限公司