用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。所述方法的一【具體實施方式】包括：獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式；如果所述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令；響應于檢測到所述控制指令，則獲取所述控制指令、所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息；根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式；響應于確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。該實施方式實現(xiàn)了不同廠商不同型號的無人駕駛車輛的安全性的提高。
【專利說明】
用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置
技術領域
[0001]本申請涉及機動車技術領域，具體涉及無人駕駛車輛技術領域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]在無人駕駛車輛研發(fā)過程中，安全是非常重要的，尤其是測試人員的安全必須得到有力的保障。研發(fā)前期由于會涉及到來自于不同廠商的不同車型的測試車輛，而這些車輛底層方向盤控制人工干預，剎車系統(tǒng)人工干預以及油門系統(tǒng)人工干預在實現(xiàn)上均會不一樣，而且由于廠商技術實力上的差別以及市場占有率上的差別，會導致他們對器件供應商的控制能力有較大的差別，從而很難推動所有廠商提供的車型具有相同的人工干預模式。當前部分廠商提供的配件在受到人工干預之后會自動退出自動駕駛模式，但是有部分廠商提供的配件只有執(zhí)行器的功能，在受到人工干預后并不退出自動駕駛模式，必須通過指令才能退出，這些差異增加了無人駕駛車輛調試過程的危險性。
[0003]因此，現(xiàn)有的無人駕駛車輛的控制方法存在著不能適配不同廠商不同型號的車輛以保證車內人員安全的問題。

【發(fā)明內容】

[0004]本申請的目的在于提出一種改進的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，來解決以上【背景技術】部分提到的技術問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的方法，所述方法包括:獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，所述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式;如果所述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令;響應于檢測到所述控制指令，則獲取所述控制指令、所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式;響應于確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0006]第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括:第一獲取單元，配置用于獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，所述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式;檢測單元，配置用于如果所述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令;第二獲取單元，配置用于響應于檢測到所述控制指令，則獲取所述控制指令、所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;第一確定單元，配置用于根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式;控制單元，配置用于響應于確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0007]本申請?zhí)峁┑挠糜诳刂茻o人駕駛車輛的方法和裝置，通過在檢測到自動駕駛模式下的無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令后，獲取該控制指令、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息，并根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，最后在確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式的情況下，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式，從而有效利用了無人駕駛車輛的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，提高了無人駕駛車輛的安全性，更大程度保證了無人駕駛車輛內人員的安全。
【附圖說明】
[0008]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0009]圖1是本申請可以應用于其中的示例性系統(tǒng)架構圖；
[0010]圖2是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程圖；
[0011]圖3是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程圖；
[0012]圖4是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例的結構示意圖；
[0013]圖5是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設備的計算機系統(tǒng)的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關發(fā)明相關的部分。
[0015]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。
[0016]圖1示出了可以應用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法或用于控制無人駕駛車輛的裝置的實施例的示例性系統(tǒng)架構100。
[0017]如圖1所示，系統(tǒng)架構100可以包括無人駕駛車輛101、網(wǎng)絡102和對無人駕駛車輛101提供支持的云服務器103。無人駕駛車輛101上可以安裝駕駛控制設備1011、安全保障設備 1012、車身總線 1013，ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)1014、1015、1016和傳感器 1017、1018、1019。
[0018]駕駛控制設備(又稱為車載大腦)1011負責整個無人駕駛車輛的總體智能控制。駕駛控制設備1011可以是單獨設置的控制器，例如可編程邏輯控制器(Programmable LogicController，PLC)、單片機、工業(yè)控制機等;也可以是由其他具有輸入/輸出端口，并具有運算控制功能的電子器件組成的設備;還可以是安裝有車輛駕駛控制類應用的計算機設備。駕駛控制設備可以對安全保障設備1012從車身總線1013上接收到的各個ECU發(fā)來的數(shù)據(jù)和/或各個傳感器發(fā)來的數(shù)據(jù)進行分析處理，作出相應的決策，并將決策對應的控制指令發(fā)送到安全保障設備1012。
[0019]安全保障設備1012可以是單獨設置的控制器，例如可編程邏輯控制器(PLC，Programmable Logic Controller)、單片機、工業(yè)控制機等；也可以是由其他具有輸入/輸出端口，并具有運算控制功能的電子器件組成的設備;還可以是安裝有車輛安全保障類應用的計算機設備。
[0020]安全保障設備1012用于在駕駛控制設備1011和車身總線1013之間進行控制。安全保障設備1012可以對駕駛控制設備1011發(fā)出的控制指令進行分析，在發(fā)現(xiàn)該控制指令存在邏輯錯誤時，控制無人駕駛車輛101進入人工駕駛模式。安全保障設備1012也可以將駕駛控制設備1011發(fā)出的控制指令轉換成與該無人駕駛車輛的具體車型信息、該無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及當前行駛環(huán)境信息匹配的執(zhí)行指令，并最終通過車身總線1013向ECU 1014、1015、1016發(fā)出該執(zhí)行指令來分別控制無人駕駛車輛中的不同設備，從而實現(xiàn)車輛的全自動運行，達到車輛無人駕駛的目的。安全保障設備1012還可以對車身總線1013上發(fā)來的各種報文進行分析，如果發(fā)現(xiàn)無人駕駛車輛101存在預定級別警報，則控制無人駕駛車輛101進入人工駕駛模式。
[0021]車身總線1013可以是用于連接ECU 1014、1015、1016，傳感器1017、1018、1019，安全保障設備1012以及無人駕駛車輛101的其他未示出的設備的現(xiàn)場總線。由于CAN(Controller Area Network,控制器局域網(wǎng)絡)總線的高性能和可靠性已被廣泛認同，因此目前機動車中常用的車身總線為CAN總線。當然，可以理解的是車身總線也可以是其他類型的現(xiàn)場總線。
[0022]云服務器103可以是提供數(shù)據(jù)查詢服務的云服務器，例如對安全保障設備1012發(fā)來的查詢與無人駕駛車輛101的車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前車輛行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列的查詢請求進行接收并提供查詢功能的后臺網(wǎng)絡云服務器。后臺網(wǎng)絡云服務器可以根據(jù)接收到的無人駕駛車輛的車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前車輛行駛環(huán)境信息等數(shù)據(jù)查詢與其匹配的退出指令序列，并將查詢到的退出指令序列返回安全保障設備1012。當然，安全保障設備1012也可以本地查詢與無人駕駛車輛101的車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前車輛行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列，不需要云服務器103的支持。在這種情況下，示例性系統(tǒng)架構100也可以沒有圖1中所述的網(wǎng)絡102和云服務器103。
[0023]需要說明的是，本申請實施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由安全保障設備1012執(zhí)行，相應地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設置于安全保障設備1012中。
[0024]應該理解，圖1中的無人駕駛車輛、駕駛控制設備、安全保障設備、車身總線、ECU、傳感器、網(wǎng)絡和云服務器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人駕駛車輛、駕駛控制設備、安全保障設備、車身總線、ECU、傳感器、網(wǎng)絡和云服務器。
[0025]繼續(xù)參考圖2，其示出了根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個實施例的流程200。所述的用于控制無人駕駛車輛的方法，包括以下步驟:
[0026]步驟201，獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式。
[0027]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運行于其上的電子設備(例如圖1所示的安全保障設備1012)可以本地獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式;上述電子設備也可以通過有線連接方式或者無線連接方式從無人駕駛車輛的駕駛控制設備獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式。這里，駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式。自動駕駛模式，即由無人駕駛車輛的駕駛控制設備控制該車輛的油門、剎車以及轉向等設備，不需人工干預即可實現(xiàn)車輛自動行駛。而人工駕駛模式，即需要全部或部分人工控制該車輛的油門、剎車以及轉向等設備以實現(xiàn)車輛的行駛。
[0028]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，人工駕駛模式可以包括:人工控制方向自動控制速度、人工控制速度自動控制方向以及人工控制方向和速度。
[0029]需要指出的是，上述無線連接方式可以包括但不限于3G/4G連接、WiFi連接、藍牙連接、WiMAX連接、Zigbee連接、UWB(ultra wideband)連接、以及其他現(xiàn)在已知或將來開發(fā)的無線連接方式。
[0030]步驟202，判斷當前駕駛模式是否為自動駕駛模式，如果是，轉到步驟203。
[0031]在本實施例中，上述電子設備可以在取得當前駕駛模式后，判斷當前駕駛模式是否為自動駕駛模式，如果是，轉到步驟203。
[0032]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，如果當前駕駛模式為人工駕駛模式，上述電子設備可以檢測用戶對無人駕駛車輛發(fā)出的進入自動駕駛模式的人工進入自動駕駛請求。
[0033]如果檢測到人工進入自動駕駛請求，上述電子設備可以按照如下步驟控制無人駕駛車輛進入自動駕駛模式:首先，獲取無人駕駛車輛的車型信息、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;然后，獲取與車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息匹配的從人工駕駛模式進入自動駕駛模式的進入指令序列；最后，向無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送上述進入指令序列以控制無人駕駛車輛進入自動駕駛模式。
[0034]如果沒有檢測到人工進入自動駕駛請求，上述電子設備可以檢測無人駕駛車輛的車身總線上接收到的進入自動駕駛模式的底層進入自動駕駛請求，如果檢測到上述底層進入自動駕駛請求，上述電子設備可以按照如下步驟控制無人駕駛車輛進入自動駕駛模式:首先，獲取無人駕駛車輛的車型信息、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;然后，獲取與車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息匹配的從人工駕駛模式進入自動駕駛模式的進入指令序列；最后，向無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送上述進入指令序列以控制無人駕駛車輛進入自動駕駛模式。
[0035]在無人駕駛車輛進入自動駕駛模式后，上述電子設備可以在接收到無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)來的控制指令后，將上述控制指令轉換為與上述車型信息匹配的執(zhí)行指令，最后再將上述執(zhí)行指令發(fā)送給無人駕駛車輛的車身總線以控制無人駕駛車輛的自動行駛?；谏鲜霾僮鳎瑹o人駕駛車輛的駕駛控制設備可以實現(xiàn)對不同廠商不同型號的車輛的智能控制。
[0036]步驟203，檢測無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令。
[0037]在本實施例中，上述電子設備可以在無人駕駛車輛的當前駕駛模式為自動駕駛模式的情況下，檢測無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令。例如，上述控制指令可以是控制上述無人駕駛車輛前進、倒退、轉向、加速、減速等的控制指令。
[0038]步驟204，判斷是否檢測到控制指令，如果是，轉到步驟205。
[0039]步驟205，獲取控制指令、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0040]在本實施例中，上述電子設備可以在檢測到控制指令的情況下，獲取控制指令、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0041]在本實施例中，上述電子設備可以直接從駕駛控制設備獲取控制指令。
[0042]在本實施例中，上述電子設備可以本地獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息，也可以從駕駛控制設備獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息，還可以是從車身總線獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息。
[0043]在本實施例中，上述電子設備可以本地獲取無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息，也可以是從駕駛控制設備獲取無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息，還可以是遠程地從對無人駕駛車輛進行支持的云服務器獲取無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0044]在本實施例中，無人駕駛車輛的車輛狀態(tài)信息可以是與無人駕駛車輛相關的狀態(tài)信息。作為示例，車輛狀態(tài)信息可以是油門狀態(tài)信息、剎車狀態(tài)信息、方向盤狀態(tài)信息、轉向燈狀態(tài)信息、前進狀態(tài)信息、倒退狀態(tài)信息、車速信息、車輛行駛方向信息等等。
[0045]在本實施例中，無人駕駛車輛的行駛環(huán)境信息可以是與無人駕駛車輛所在的地理環(huán)境相關的信息。作為示例，行駛環(huán)境信息可以包括無人駕駛車輛所在道路的道路狀態(tài)信息，其中，道路狀態(tài)信息包括道路的地理特征信息(例如道路的位置、傾斜度和曲率)、交通狀況信息(例如由于交通事故、惡劣天氣或道路建設等引起的擁堵路段)和交通規(guī)則信息(例如，是否是單行線，限速多少等)；行駛環(huán)境信息還可以包括天氣信息(例如雪、雨或風向及風速)。
[0046]步驟206，根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0047]在本實施例中，上述電子設備可以根據(jù)步驟205中所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0048]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備可以通過如下步驟根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式:首先，上述電子設備可以根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，判斷控制指令是否存在邏輯錯誤;然后，上述電子設備可以響應于上述控制指令不存在邏輯錯誤，則:獲取無人駕駛車輛的車型信息;將控制指令轉換為與車型信息匹配的執(zhí)行指令;將執(zhí)行指令發(fā)送給無人駕駛車輛的車身總線以供無人駕駛車輛執(zhí)行上述執(zhí)行指令?；谏鲜霾僮?，上述電子設備可以實現(xiàn)在無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令不存在邏輯錯誤的情況下，將該控制指令轉換成與無人駕駛車輛的車型信息和無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息匹配的執(zhí)行指令，從而實現(xiàn)對駕駛控制設備發(fā)出的控制指令能針對不同車型的無人駕駛車輛得到執(zhí)行。
[0049]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備也可以在響應于上述控制指令存在邏輯錯誤，如果無人駕駛車輛滿足以下任一條件，則將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式:在接收到上述控制指令之前接收到的預定數(shù)目個控制指令存在邏輯錯誤;在接收到上述控制指令之前的預定時間段之內接收到的控制指令存在邏輯錯誤?；谏鲜霾僮鳎鲜鲭娮釉O備可以濾除偶爾的邏輯錯誤指令，而對于長時間或者連續(xù)的邏輯錯誤指令才確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，從而保證在無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令出現(xiàn)邏輯錯誤時切換到人工駕駛模式，保證無人駕駛車輛內的人員安全。上述邏輯錯誤可以通過提前預置的控制指令與當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息的匹配關系來體現(xiàn)。作為示例，當前行駛環(huán)境為高速公路，當前車輛狀態(tài)信息顯示無人駕駛車輛在以與該高速公路的限速要求匹配的行駛速度前進，如果此時上述電子設備接收到駕駛控制設備發(fā)來的大幅度轉彎控制指令，則可以判斷該控制指令存在邏輯錯誤;又例如，當前車輛狀態(tài)信息顯示無人駕駛車輛正在倒退行駛過程中，此時接收到駕駛控制設備發(fā)來的掛空檔或者掛前進檔的控制指令，則可以判斷該控制指令存在邏輯錯誤。
[0050]步驟207，響應于確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0051]在本實施例中，上述電子設備可以在步驟206中確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式后，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0052]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，為了確保不同車型的無人駕駛車輛都能安全地退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式，上述電子設備可以通過如下步驟控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式:首先，獲取無人駕駛車輛的車型信息;然后，獲取與車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列；最后，向無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送上述退出指令序列以控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。其中，無人駕駛車輛的車型信息可以存儲在上述電子設備本地，這樣上述電子設備可以本地獲取無人駕駛車輛的車型信息。無人駕駛車輛的車型信息也可以存儲在對上述無人駕駛車輛提供支持的云服務器中，這樣上述電子設備可以遠程地獲取無人駕駛車輛的車型信息。與車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列可以是預先根據(jù)車型信息、車輛狀態(tài)信息和行駛環(huán)境信息的不同而設置的能夠保證無人駕駛車輛安全地從自動駕駛模式進入人工駕駛模式的指令序列。車型信息、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息與退出指令序列的匹配關系可以通過對應關系表來體現(xiàn)，也可以通過存儲在關系型數(shù)據(jù)庫或者非關系性數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)來體現(xiàn)。而上述匹配對應關系表或者數(shù)據(jù)庫可以存儲在上述電子設備本地，也可以存儲在對上述無人駕駛車輛進行支持的云服務器中。
[0053]作為示例，無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息顯示無人駕駛車輛處于靜止狀態(tài)，這時，如果控制無人駕駛車輛從自動駕駛進入人工駕駛時，退出指令序列可以是:控制方向歸零，切換至空檔；如果無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息顯示無人駕駛車輛處于非靜止狀態(tài)，退出指令序列可以是:保持原有方向，松開油門。
[0054]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，為了給駕駛員以充分的時間準備進入人工駕駛狀態(tài)，上述電子設備可以在控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式之前，根據(jù)當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息生成報警信息，然后呈現(xiàn)上述報警信息。這里，上述報警信息可以是聲音信息，相應地呈現(xiàn)報警信息的方式就可以是通過揚聲器播放上述報警信息；上述報警信息也可以是文字信息或者圖片信息，相應地呈現(xiàn)報警信息的方式就可以是通過顯示器顯示上述報警信息。當然，可以理解的是，上述報警信息還可以是聲音信息與文字信息或者圖片信息的組合，相應的呈現(xiàn)上述報警信息的方式就可以是通過揚聲器播放聲音信息，通過顯示器顯示文字信息或者圖片信息。上述報警信息還可以是震動方式信息，相應地，呈現(xiàn)上述報警信息的方式就可以是按照該震動方式信息啟動方向盤或駕駛座位上的震動裝置的震動操作，以引起駕駛員的注意。上述報警信息還可以包括上述無人駕駛車輛的人工駕駛模式，例如，人工控制方向自動控制速度、人工控制速度自動控制方向以及人工控制方向和速度。
[0055]本申請的上述實施例提供的方法通過在檢測到自動駕駛模式下的無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令后，獲取該控制指令、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息，并根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，最后在確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式的情況下，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式，從而有效利用了無人駕駛車輛的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，提高了無人駕駛車輛的安全性，更大程度保證了無人駕駛車輛內人員的安全。
[0056]進一步參考圖3，其示出了用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個實施例的流程300。該用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300，包括以下步驟:
[0057]步驟301，獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式。
[0058]步驟302，判斷當前駕駛模式是否為自動駕駛模式，如果是，轉到步驟303。
[0059]步驟303，檢測無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令。
[0060]上述步驟301-步驟303的操作分別與步驟201-步驟203的操作基本相同，在此不再贅述。
[0061 ] 步驟304，判斷是否檢測到控制指令，如果是，轉到步驟305，如果否，轉到步驟308。
[0062]在本實施例中，上述電子設備可以在檢測到控制指令的情況下，轉到步驟305;在沒有檢測到控制指令的情況下，轉到步驟308。
[0063]步驟305，獲取控制指令、無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0064]步驟306，根據(jù)所獲取的控制指令、當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0065]上述步驟305和步驟306的操作分別與步驟205和步驟206的操作基本相同，在此不再贅述。
[0066]步驟307，響應于確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0067]在本實施例中，上述電子設備可以在步驟306或步驟308中確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式的情況下，控制無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0068]上述步驟307的具體操作與步驟207的操作基本相同，在此不再贅述。
[0069]步驟308，獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0070]在本實施例中，上述電子設備可以在304中判斷的沒有檢測到控制指令的情況下，獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息。
[0071]步驟309，根據(jù)所獲取的當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0072]在本實施例中，上述電子設備可以在獲取到無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息后，根據(jù)所獲取的當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0073]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備也可以根據(jù)所獲取的當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，判斷無人駕駛車輛是否存在預定級別警報，如果是，則確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。上述預定級別警報是提前預置的會導致無人駕駛車輛嚴重安全隱患的警報。作為示例，上述預定級別警報可以是ESP(Electronic Stability Program，車身電子穩(wěn)定系統(tǒng))警報，剎車不可自動控制警報等。
[0074]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述電子設備還可以根據(jù)所獲取的當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，判斷無人駕駛車輛是否存在人工干預，如果是，則確定將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。
[0075]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，當前車輛狀態(tài)信息可以包括:剎車踏板狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)、方向盤狀態(tài)。上述電子設備可以在上述當前車輛狀態(tài)信息滿足以下至少一項的情況下，判斷無人駕駛車輛存在人工干預:剎車踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、方向盤狀態(tài)為人工接管狀態(tài)。其中，剎車踏板狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)和方向盤狀態(tài)可以分別由剎車踏板狀態(tài)傳感器、油門踏板狀態(tài)傳感器和方向盤狀態(tài)傳感器得到。
[0076]從圖3中可以看出，與圖2對應的實施例相比，本實施例中的用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300多出了在沒有檢測到控制指令的情況下，獲取無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息的步驟308和根據(jù)當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息，確定是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式的步驟309。由此，本實施例描述的方案可以實現(xiàn)在沒有檢測到來自駕駛控制設備的控制指令的情況下，根據(jù)當前車輛狀態(tài)信息和當前行駛環(huán)境信息確認是否將無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，從而實現(xiàn)更全面的控制無人駕駛車輛，保證無人駕駛車輛內的人員安全。
[0077]進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應，該裝置具體可以應用于各種電子設備中。
[0078]如圖4所示，本實施例所述的用于控制無人駕駛車輛裝置400包括:第一獲取單元
401、檢測單元402、第二獲取單元403、第一確定單元404和控制單元405。其中，第一獲取單元401，配置用于獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，上述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式;檢測單元402，配置用于如果上述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測上述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令;第二獲取單元403，配置用于響應于檢測到上述控制指令，則獲取上述控制指令、上述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及上述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;第一確定單元404，配置用于根據(jù)所獲取的上述控制指令、上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式;控制單元405，配置用于響應于確定將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制上述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0079]在本實施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的第一獲取單元401、檢測單元
402、第二獲取單元403、第一確定單元404和控制單元405的具體處理及其所帶來的技術效果可分別參考圖2對應實施例中步驟201、步驟202和步驟203、步驟204和步驟205、步驟206以及步驟207的相關說明，在此不再贅述。
[0080]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述控制單元405可以包括:第一獲取模塊4051，配置用于獲取上述無人駕駛車輛的車型信息;第二獲取模塊4052，配置用于獲取與上述車型信息、上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列；第一發(fā)送模塊4053，配置用于向上述無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送上述退出指令序列以控制上述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。第一獲取模塊4051、第二獲取模塊4052和第一發(fā)送模塊4053的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟207的相關說明，在此不再贅述。
[0081]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括:報警信息生成單元406，配置用于根據(jù)上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息生成報警信息;呈現(xiàn)單元407，配置用于呈現(xiàn)上述報警信息。報警信息生成單元406和呈現(xiàn)單元407的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟207的相關說明，在此不再贅述。
[0082]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第一確定單元404可以包括:判斷模塊4041，配置用于根據(jù)所獲取的上述控制指令、上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，判斷上述控制指令是否存在邏輯錯誤;第二發(fā)送模塊4042，配置用于響應于上述控制指令不存在邏輯錯誤，則:獲取上述無人駕駛車輛的車型信息;將上述控制指令轉換為與上述車型信息匹配的執(zhí)行指令;將上述執(zhí)行指令發(fā)送給上述無人駕駛車輛的車身總線以供上述無人駕駛車輛執(zhí)行上述執(zhí)行指令。判斷模塊4041和第二發(fā)送模塊4042的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟206的相關說明，在此不再贅述。
[0083]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第一確定單元404還可以包括:第一確定模塊4043，配置用于響應于上述控制指令存在邏輯錯誤，如果上述無人駕駛車輛滿足以下任一條件，則確定將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式:在接收到上述控制指令之前接收到的預定數(shù)目個控制指令存在邏輯錯誤;在接收到上述控制指令之前的預定時間段之內接收到的控制指令存在邏輯錯誤。第一確定模塊4043的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖2對應實施例中步驟206的相關說明，在此不再贅述。
[0084]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括:第三獲取單元408，配置用于響應于未檢測到上述控制指令，則獲取上述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和上述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;第二確定單元409，配置用于根據(jù)所獲取的上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。第三獲取單元408和第二確定單元409的具體處理及其所帶來的技術效果可分別參考圖3對應實施例中步驟308和步驟309的相關說明，在此不再贅述。
[0085]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第二確定單元409可以包括:第二確定模塊4091，配置用于根據(jù)所獲取的上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，判斷上述無人駕駛車輛是否存在預定級別警報，如果是，則確定將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。第二確定模塊4091的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3對應實施例中步驟309的相關說明，在此不再贅述。
[0086]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述第二確定單元409還可以包括:第三確定模塊4092，配置用于根據(jù)所獲取的上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，判斷上述無人駕駛車輛是否存在人工干預，如果是，則確定將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。第三確定模塊4092的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3對應實施例中步驟309的相關說明，在此不再贅述。
[0087]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述當前車輛狀態(tài)信息包括:剎車踏板狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)、方向盤狀態(tài)；以及上述第三確定模塊4092進一步配置用于:如果上述當前車輛狀態(tài)信息滿足以下至少一項，則判斷上述無人駕駛車輛存在人工干預:剎車踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、方向盤狀態(tài)為人工接管狀態(tài)。第三確定模塊4092的具體處理及其所帶來的技術效果可參考圖3對應實施例中步驟309的相關說明，在此不再贅述。
[0088]下面參考圖5，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設備的計算機系統(tǒng)500的結構示意圖。
[0089]如圖5所示，計算機系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(R0M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ赗AM 503中，還存儲有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 50KROM 502以及RAM 503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口505也連接至總線 504。
[0090]以下部件連接至I/O接口505:包括駕駛控制設備、E⑶、傳感器等的輸入部分506;包括諸如駕駛控制設備、ECU、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲部分508;以及包括諸如LAN卡、調制解調器等的網(wǎng)絡接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡執(zhí)行通信處理。驅動器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅動器510上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分508。
[0091]特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分509從網(wǎng)絡上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質511被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU) 501執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。
[0092]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0093]描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括第一獲取單元、檢測單元、第二獲取單元、第一確定單元和控制單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構成對該單元本身的限定，例如，第一獲取單元還可以被描述為“獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式的單元”。
[0094]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質，該非易失性計算機存儲介質可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質;也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質。上述非易失性計算機存儲介質存儲有一個或者多個程序，當所述一個或者多個程序被一個設備執(zhí)行時，使得所述設備:獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，上述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式;如果上述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測上述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令;響應于檢測到上述控制指令，則獲取上述控制指令、上述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及上述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息;根據(jù)所獲取的上述控制指令、上述當前車輛狀態(tài)信息和上述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式；響應于確定將上述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制上述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。
[0095]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術原理的說明。本領域技術人員應當理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術特征的特定組合而成的技術方案，同時也應涵蓋在不脫離所述發(fā)明構思的情況下，由上述技術特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術特征進行互相替換而形成的技術方案。
【主權項】
1.一種用于控制無人駕駛車輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，所述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式； 如果所述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令； 響應于檢測到所述控制指令，則獲取所述控制指令、所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息； 根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式； 響應于確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式，包括: 獲取所述無人駕駛車輛的車型信息； 獲取與所述車型信息、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列； 向所述無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送所述退出指令序列以控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式之前，所述方法還包括: 根據(jù)所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息生成報警信息； 呈現(xiàn)所述報警信息。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，包括: 根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述控制指令是否存在邏輯錯誤； 響應于所述控制指令不存在邏輯錯誤，則:獲取所述無人駕駛車輛的車型信息;將所述控制指令轉換為與所述車型信息匹配的執(zhí)行指令;將所述執(zhí)行指令發(fā)送給所述無人駕駛車輛的車身總線以供所述無人駕駛車輛執(zhí)行所述執(zhí)行指令。5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，還包括: 響應于所述控制指令存在邏輯錯誤，如果所述無人駕駛車輛滿足以下任一條件，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式:在接收到所述控制指令之前接收到的預定數(shù)目個控制指令存在邏輯錯誤;在接收到所述控制指令之前的預定時間段之內接收到的控制指令存在邏輯錯誤。6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令之后，所述方法還包括: 響應于未檢測到所述控制指令，則獲取所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息； 根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，包括: 根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述無人駕駛車輛是否存在預定級別警報，如果是，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，包括: 根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述無人駕駛車輛是否存在人工干預，如果是，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述當前車輛狀態(tài)信息包括:剎車踏板狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)、方向盤狀態(tài)；以及 所述根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述無人駕駛車輛是否存在人工干預，包括: 如果所述當前車輛狀態(tài)信息滿足以下至少一項，則判斷所述無人駕駛車輛存在人工干預:剎車踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、方向盤狀態(tài)為人工接管狀態(tài)。10.—種用于控制無人駕駛車輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 第一獲取單元，配置用于獲取無人駕駛車輛的當前駕駛模式，其中，所述駕駛模式包括自動駕駛模式和人工駕駛模式； 檢測單元，配置用于如果所述當前駕駛模式為自動駕駛模式，則檢測所述無人駕駛車輛的駕駛控制設備發(fā)出的控制指令； 第二獲取單元，配置用于響應于檢測到所述控制指令，則獲取所述控制指令、所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息以及所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息； 第一確定單元，配置用于根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式； 控制單元，配置用于響應于確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式，控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。11.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括: 第一獲取模塊，配置用于獲取所述無人駕駛車輛的車型信息； 第二獲取模塊，配置用于獲取與所述車型信息、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息匹配的退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式的退出指令序列； 第一發(fā)送模塊，配置用于向所述無人駕駛車輛的車身總線發(fā)送所述退出指令序列以控制所述無人駕駛車輛退出自動駕駛模式進入人工駕駛模式。12.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 報警信息生成單元，配置用于根據(jù)所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息生成報警信息； 呈現(xiàn)單元，配置用于呈現(xiàn)所述報警信息。13.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元包括: 判斷模塊，配置用于根據(jù)所獲取的所述控制指令、所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述控制指令是否存在邏輯錯誤； 第二發(fā)送模塊，配置用于響應于所述控制指令不存在邏輯錯誤，則:獲取所述無人駕駛車輛的車型信息；將所述控制指令轉換為與所述車型信息匹配的執(zhí)行指令;將所述執(zhí)行指令發(fā)送給所述無人駕駛車輛的車身總線以供所述無人駕駛車輛執(zhí)行所述執(zhí)行指令。14.根據(jù)權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元還包括: 第一確定模塊，配置用于響應于所述控制指令存在邏輯錯誤，如果所述無人駕駛車輛滿足以下任一條件，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式:在接收到所述控制指令之前接收到的預定數(shù)目個控制指令存在邏輯錯誤;在接收到所述控制指令之前的預定時間段之內接收到的控制指令存在邏輯錯誤。15.根據(jù)權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第三獲取單元，配置用于響應于未檢測到所述控制指令，則獲取所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)信息和所述無人駕駛車輛的當前行駛環(huán)境信息； 第二確定單元，配置用于根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，確定是否將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。16.根據(jù)權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元包括: 第二確定模塊，配置用于根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述無人駕駛車輛是否存在預定級別警報，如果是，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。17.根據(jù)權利要求15所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元還包括: 第三確定模塊，配置用于根據(jù)所獲取的所述當前車輛狀態(tài)信息和所述當前行駛環(huán)境信息，判斷所述無人駕駛車輛是否存在人工干預，如果是，則確定將所述無人駕駛車輛的駕駛模式切換為人工駕駛模式。18.根據(jù)權利要求17所述的裝置，其特征在于，所述當前車輛狀態(tài)信息包括:剎車踏板狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)、方向盤狀態(tài)；以及 所述第三確定模塊進一步配置用于: 如果所述當前車輛狀態(tài)信息滿足以下至少一項，則判斷所述無人駕駛車輛存在人工干預:剎車踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、油門踏板狀態(tài)為踩下狀態(tài)、方向盤狀態(tài)為人工接管狀態(tài)。
【文檔編號】B60W50/00GK106080606SQ201610539205
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月8日
【發(fā)明人】潘余昌, 朱振廣, 張?zhí)炖? 楊文利
【申請人】百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司