無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請公開了無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)。所述方法的一【具體實施方式】包括：接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性；將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，所述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描述；基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令；將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。該實現(xiàn)方式使得車輛控制報文能夠被通用的報文指令進行描述，實現(xiàn)了通過通用的報文指令對無人車進行控制的目的。
【專利說明】
無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請設(shè)及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體設(shè)及無人車信息處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及無 人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質(zhì)量。 隨著科技的發(fā)展和進步，通過智能系統(tǒng)控制的無人駕駛汽車（W下簡稱無人車)能夠獲取比 有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發(fā)展的一個重要趨勢。
[0003] 然而，現(xiàn)有的無人車控制方法還存在一些不足。例如，現(xiàn)有的各個無人車生產(chǎn)廠家 根據(jù)自身情況，通過自定義的車輛控制報文對自己的無人車進行控制。而無人車生產(chǎn)廠家 通常不具備對無人車進行全方位開發(fā)的能力，無人車的某些方面需要其他更加專業(yè)的汽車 廠商進行開發(fā)。因此，無人車生產(chǎn)廠家自定義的車輛控制報文對其他汽車相關(guān)的科技公司 形成技術(shù)壁壘，不利于無人車的進一步發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本申請?zhí)峁┝藷o人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)，W解決【背景技術(shù)】中提到的技術(shù)問 題。
[0005] 第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人車的控制方法，所述方法包括:接收無人車的車 輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性;將所述車輛控制報文轉(zhuǎn) 換為車輛控制協(xié)議報文，所述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描 述;基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令;將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述 車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0006] 在一些實施例中，所述將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文包括:從所 述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報文信息文件包括報文內(nèi)容信息和信號信 息;將所述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應(yīng)所述報文信息 文件的車輛控制協(xié)議報文，所述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為 目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現(xiàn)報文信息文件與車輛控制協(xié)議報文之間的相互轉(zhuǎn) 換。
[0007] 在一些實施例中，所述從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件包括:檢測車 輛控制報文的文件格式;基于所述文件格式解碼出對應(yīng)所述車輛控制報文的報文信息文 件。
[000引在一些實施例中，所述方法還包括:生成代碼生成器的步驟，包括:獲取無人車的 車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息文件;確定所述報文信息文件的車輛 物理控制信息;通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報文代 碼，所述報文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文;建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng) 關(guān)系，得到代碼生成器。
[0009] 在一些實施例中，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù) 偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項。
[0010] 第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人車的控制裝置，所述裝置包括:車輛控制報文接 收單元，用于接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制 特性;車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，所 述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描述;車輛控制命令生成單 元，用于基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令;車輛控制單元，用于將所述車輛控 制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人 車。
[0011] 在一些實施例中，所述車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元包括:報文信息文件獲取子單 元，用于從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報文信息文件包括報文內(nèi)容信 息和信號信息；車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述報文信息文件和目標代碼框架 模板輸入到代碼生成器，得到對應(yīng)所述報文信息文件的車輛控制協(xié)議報文，所述目標代碼 框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現(xiàn) 報文信息文件與車輛控制協(xié)議報文之間的相互轉(zhuǎn)換。
[0012] 在一些實施例中，所述報文信息文件獲取子單元包括:格式檢測模塊，用于檢測車 輛控制報文的文件格式;解碼模塊，用于基于所述文件格式解碼出對應(yīng)所述車輛控制報文 的報文信息文件。
[0013] 在一些實施例中，所述裝置還包括:代碼生成器生成單元，用于生成代碼生成器， 包括:解析子單元，用于獲取無人車的車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息 文件;車輛物理控制信息獲取子單元，用于確定所述報文信息文件的車輛物理控制信息;報 文代碼轉(zhuǎn)換子單元，用于通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式 的報文代碼，所述報文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文;代碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元，用于建 立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[0014] 在一些實施例中，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù) 偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項。
[0015] 第=方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人車的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述第二方面的 無人車的控制裝置。
[0016] 本申請?zhí)峁┑臒o人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)，獲取無人車的車輛控制報文，將車 輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，使得車輛控制報文能夠被通用的報文指令進行描 述;基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令，將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述 車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車，實現(xiàn)了通過通用的 報文指令對無人車進行控制的目的。
【附圖說明】
[0017] 通過閱讀參照W下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它 特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：
[0018] 圖1是本申請可W應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0019] 圖2是根據(jù)本申請的無人車的控制方法的一個實施例的流程圖；
[0020] 圖3是根據(jù)本申請的無人車的控制方法的應(yīng)用場景的一個流程圖；
[0021] 圖4是根據(jù)本申請的無人車的控制裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖5是根據(jù)本申請的服務(wù)器的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0023] 下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可W理解的是，此處所描 述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了 便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0024] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可W相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。
[0025] 圖1示出了可W應(yīng)用本申請的無人車的控制方法或無人車的控制裝置的實施例的 示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[00%] 如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可W包括無人車101、102、103和車輛控制設(shè)備104。無人 車101、102、103通過有線或無線的方式與車輛控制設(shè)備104連接;車輛控制設(shè)備104包含的 代碼生成器將無人車101、102、103的車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文后，基于車輛 控制協(xié)議報文生成車輛控制命令，并通過車輛控制設(shè)備104包含的代碼生成器將車輛控制 命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)車輛控制報文的車輛控制指令，并將車輛控制指令發(fā)送給無人車，實現(xiàn)對 無人車的控制。
[0027]無人車101、102、103可W包括信息發(fā)送設(shè)備和接收設(shè)備，發(fā)送設(shè)備能夠?qū)o人車 101、 102、103的狀態(tài)信息發(fā)送給車輛控制設(shè)備104;接收設(shè)備接收車輛控制設(shè)備104發(fā)來的 車輛控制指令，并將車輛控制指令發(fā)送給無人車101、102、103的處理器，進而實現(xiàn)車輛控制 設(shè)備104對無人車101、102、103的控制。
[00%]車輛控制設(shè)備104可W是用于生成車輛控制命令的服務(wù)器，例如接收無人車101、 102、 103發(fā)來的車輛控制協(xié)議報文，并根據(jù)車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令的服務(wù)器。
[0029] 需要說明的是，本申請實施例所提供的無人車的控制方法一般由車輛控制設(shè)備 104執(zhí)行，相應(yīng)地，無人車的控制裝置一般設(shè)置于車輛控制設(shè)備104中。
[0030] 應(yīng)該理解，圖1中的無人車和車輛控制設(shè)備的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需 要，可W具有任意數(shù)目的無人車和車輛控制設(shè)備。
[0031] 繼續(xù)參考圖2,其示出了無人車的控制方法的一個實施例的流程圖200,該無人車 的控制方法包括W下步驟：
[0032] 步驟201，接收無人車的車輛控制報文。
[0033] 其中，上述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性。
[0034] 無人車（即無人駕駛汽車)通過多種傳感器采集汽車數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)，并通過處理 器對運些采集到的數(shù)據(jù)進行處理，得到控制汽車的各種指令;無人車的各個執(zhí)行部件接收 到指令后進行相應(yīng)的調(diào)整，進而實現(xiàn)對無人車的行駛控制。當前，研究無人車的廠家有很 多，尤其是汽車的生產(chǎn)廠家，利用自身的優(yōu)勢，容易實現(xiàn)對自家汽車的無人化改造。例如，國 外的某些汽車廠商生產(chǎn)的汽車能夠在有人駕駛模式和無人駕駛模式之間自由切換，并且在 無人駕駛模式下給無人車發(fā)送控制指令，使得無人車按照一定的參數(shù)行駛。
[00巧]當前，無人車執(zhí)行的控制報文大多是控制器局域網(wǎng)總線（CAN,Controller Area 化twork)控制報文，CAN是一種用于實時應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可W使用雙絞線來傳 輸信號，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通 信，W此取代昂貴而笨重的配電線束。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實 時支持、傳輸速率高達1兆比特每秒、同時具有11位的尋址W及檢錯能力。
[0036] 由于各個無人車廠家生產(chǎn)無人車采用的器件不同，需要達到的汽車性能和指標也 不盡相同，導(dǎo)致各個無人車廠家生產(chǎn)無人車的控制器局域網(wǎng)總線控制報文和無人車的狀態(tài) 報文通常是不一樣的，運就增加了其他無人車開發(fā)團隊開發(fā)無人車技術(shù)的難度，不利于無 人車技術(shù)的發(fā)展。
[0037] 控制器局域網(wǎng)總線控制報文和無人車的狀態(tài)報文一般使用專用軟件進行設(shè)計，該 軟件最終生成某一格式的文件，而該格式的文件通常都有特定的信息規(guī)律，通過對該格式 文件的解析可W獲得控制器局域網(wǎng)總線控制報文和無人車的狀態(tài)報文的具體操作信息。為 此，需要首先接收無人車的控制器局域網(wǎng)總線控制報文和無人車的狀態(tài)報文，即無人車的 車輛控制報文。
[0038] 步驟202，將上述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文。
[0039] 車輛控制報文用于無人車的各個執(zhí)行部件之間的通信，由上述描述可知，車輛控 制報文為特定格式的文件，技術(shù)人員通常不能從該格式的文件中直接獲取到相關(guān)的無人車 控制指令。因此，需要將車輛控制報文轉(zhuǎn)換為技術(shù)人員能夠直接看懂的車輛控制協(xié)議，即， 車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描述，能夠極大降低無人車控制 的技術(shù)壁壘，提高無人車的可操作性。
[0040] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，將上述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議 報文可W包括W下步驟：
[0041] 第一步，從上述車輛控制報文中解析出報文信息文件。
[0042] 按照車輛控制報文的格式，可W從車輛控制報文中解析出車輛控制報文的報文信 息文件，即車輛控制報文包含的文件，上述報文信息文件通常包括報文內(nèi)容信息和信號信 息。報文內(nèi)容信息為車輛控制報文的具體內(nèi)容;信號信息為對應(yīng)報文內(nèi)容信息的控制協(xié)議 標識等信息。
[0043] 第二步，將上述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應(yīng) 上述報文信息文件的車輛控制協(xié)議報文。
[0044] 報文信息文件雖然是車輛控制報文解析出來的，但還不是常用的指令文件，因此， 還需要將報文信息文件轉(zhuǎn)換成常用格式的車輛控制協(xié)議報文。車輛控制協(xié)議報文的具體格 式可W通過目標代碼框架模板來確定，上述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼 格式轉(zhuǎn)換為目標代碼格式，目標代碼框架模板可W根據(jù)需要，將報文信息文件按照特定的 文件格式進行轉(zhuǎn)換。上述代碼生成器用于實現(xiàn)報文信息文件與車輛控制協(xié)議報文之間的相 互轉(zhuǎn)換。即，代碼生成器能夠通過目標代碼框架模板將報文信息文件轉(zhuǎn)換為目標代碼框架 模板對應(yīng)格式的車輛控制協(xié)議報文。
[0045] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述從上述車輛控制報文中解析出報文信 息文件包括：
[0046] 第一步，檢測車輛控制報文的文件格式。
[0047] 車輛控制報文可W是多種不同的文件格式，為了對車輛控制報文進行解析，需要 首先確定車輛控制報文的文件格式?，F(xiàn)有的車輛控制報文可W是化C格式的文件或其他格 式的文件。
[0048] 第二步，基于上述文件格式解碼出對應(yīng)上述車輛控制報文的報文信息文件。
[0049] 確定車輛控制報文的文件格式后，通過對應(yīng)的文件解碼器可W從車輛控制報文中 解析出報文信息文件。
[0050] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例上述方法還包括生成代碼生成器 的步驟，可W包括W下步驟：
[0051] 第一步，獲取無人車的車輛控制報文，從上述車輛控制報文解析出報文信息文件。
[0052] 此步驟與上述從車輛控制報文解析出報文信息文件的步驟類似，此處不再寶述。 需要說明的是，為了得到準確的代碼生成器，此步驟獲取的是無人車全部的車輛控制報文。
[0053] 第二步，確定上述報文信息文件的車輛物理控制信息。
[0054] 報文信息文件是無人車的處理器向無人車的執(zhí)行部件或無人車的執(zhí)行部件之間 進行信息傳遞的文件，而報文信息文件用于實際控制無人車的行駛，應(yīng)此，報文信息文件包 含了控制無人車的行駛參數(shù)，即報文信息文件包含有車輛物理控制信息，要想將車輛控制 報文準確轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，首先需要確定報文信息文件包含的車輛物理控制信 息。其中，上述控制內(nèi)容信息包括控制協(xié)議標識、控制協(xié)議名稱和控制協(xié)議內(nèi)容。
[0055] 第=步，通過目標代碼框架模板將上述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報文 代碼。
[0056] 由上述描述可知，目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標 代碼格式，是根據(jù)特定的代碼格式設(shè)置的框架，文件導(dǎo)入到目標代碼框架模板后，會得到對 應(yīng)目標代碼框架模板的代碼格式文件。其中，上述報文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文，上 述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少 一項。
[0057] 第四步，建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[005引將通過目標代碼框架模板將上述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報文代碼 后，可W建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)該對應(yīng)關(guān)系得到代碼生成器。
[0059] 步驟203,基于上述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令。
[0060] 通過車輛控制協(xié)議報文可W知道無人車當前的狀態(tài)信息，為了對無人車進行控 審IJ，可W根據(jù)車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令，大大提高了對無人車控制的多樣性，有 利于開發(fā)無人車的性能和無人車的控制技術(shù)。其中，車輛控制命令用于對無人車進行控制。 [0061 ]步驟204,將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)上述車輛控制報文的車輛控制指令，并 將上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0062] 車輛控制命令具有與車輛控制協(xié)議報文類似的文件格式，不能直接應(yīng)用到無人車 上。因此，需要將車輛控制命令轉(zhuǎn)換為無人車能夠執(zhí)行的車輛控制指令，然后再將車輛控制 指令發(fā)送給無人車執(zhí)行。將車輛控制命令轉(zhuǎn)換為車輛控制指令的過程與上述的將車輛控制 指令轉(zhuǎn)換為車輛控制命令的過程類似，此處不再寶述。
[0063] 圖3是根據(jù)本實施例的無人車的控制方法的應(yīng)用場景的流程圖。獲取到無人車的 化[(DataBase Commander,數(shù)據(jù)庫容器文件)格式的文件（即車輛控制報文)和無人車的車 型信息后，對化C格式的文件中的協(xié)議、信號信息進行解析，得到的信息包括:協(xié)議標識、協(xié) 議名稱和協(xié)議中每個信號的詳細信息。其中，協(xié)議標識用于表明無人車的控制器局域網(wǎng)總 線控制報文，即每個無人車都有一個協(xié)議標識;協(xié)議名稱為針對協(xié)議自身的功能或?qū)傩远?取的名字，主要用于對協(xié)議的功能或?qū)傩云鸬教崾咀饔?；協(xié)議中每個信號的詳細信息則是 對每個信號的詳細說明，包括:a)編碼方式：Intel編碼還是Motorola編碼;b)起始bit(比 特)位：按照Intel編碼或者Motorola編碼的起始bit位；C)信號占用bit長度:信號占用的 bit位數(shù);d)是否是有符號的數(shù)值信號:存儲在bit中的數(shù)值是否有正負之分;e)信號名稱： 信號的名字;f)信號偏移量:bit信號在換算成物理值時的偏移值;g)信號解析度:bit信號 在換算成物理值時的精度;h)信號物理值范圍：信號的物理值范圍；i)信號物理值單位:信 號的物理單位；j)信號程序中的類型：例如是整形數(shù)值還是浮點數(shù)值等。最后，按照車型信 息、目標代碼框架模板等生成該無人車的目錄信息，進而得到報文信號的函數(shù)定義、需要實 現(xiàn)的信息和注釋信息，最后生成makefile文件(makefile文件用于保存編譯器和連接器的 參數(shù)選項，還表述了所有源文件之間的關(guān)系）。其中makefile文件屬于"自動化編譯"文件， 得到makefile文件后，能夠?qū)崿F(xiàn)對全部車輛控制報文的編譯，提高了獲取車輛控制協(xié)議報 文的效率。
[0064] 實際操作時，makefile文件的步驟可W包括：
[0065] 第一步，按照車型信息和框架模板生成對應(yīng)的代碼文件夾。
[0066] 例如，車輛類型文件夾下可W包括：報文文件夾（生成的控制代碼和讀取狀態(tài)代 碼）；報文管理文件夾(封裝所有報文的模塊）；測試文件夾(測試控制和反饋信號邏輯的文 件夾）；主控程序文件夾(使用封裝的報文模塊完成通用的車輛控制文件夾模塊）。其中，報 文代碼(控制代碼和狀態(tài)解析代碼)的生成是核屯、模塊，其他都可W使用固定的代碼模板來 進行生成。
[0067] 第二步，在對應(yīng)文件夾內(nèi)按照每個協(xié)議的配置文件生成此協(xié)議對應(yīng)的.h文件和 .CPP文件(即根據(jù)協(xié)議中每個信號配置參數(shù)生成對應(yīng)的頭文件和實現(xiàn)文件）。
[0068] 在對每個信號進行寫入到字節(jié)或者解析出物理值意義時，按照信號編碼類型、信 號程序變量類型、是否有無符號、信號偏移量、信號解析度進行信號解析函數(shù)的定義與實 現(xiàn)。例如，W方向盤轉(zhuǎn)角控制信號和反饋信號為例，解析出的化C信號配置文件如表1所示：
[0069] _
[0070] 表 1
[0071] 第=步，對于生成的目標代碼框架模板，根據(jù)自動生成的文件名稱和固定的依賴 關(guān)系，同樣可W自動生成對應(yīng)的Makefile文件，方便協(xié)議代碼反復(fù)編譯構(gòu)建。
[0072] 本申請獲取無人車的車輛控制報文，將車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文， 使得車輛控制報文能夠被通用的報文指令進行描述;基于上述車輛控制協(xié)議報文生成車輛 控制命令，將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)上述車輛控制報文的車輛控制指令，并將上述 車輛控制指令發(fā)送給無人車，實現(xiàn)了通過通用的報文指令對無人車進行控制的目的。
[0073] 進一步參考圖4,作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N無人車的控 制裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應(yīng)。
[0074] 如圖4所示，本實施例上述的無人車的控制裝置400包括:車輛控制報文接收單元 401、車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元402、車輛控制命令生成單元403和車輛控制單元404。其 中，車輛控制報文接收單元401用于接收無人車的車輛控制報文，上述車輛控制報文用于表 征無人車的車輛控制特性;車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元402用于將上述車輛控制報文轉(zhuǎn)換 為車輛控制協(xié)議報文，上述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描 述;車輛控制命令生成單元403用于基于上述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令;車輛控 制單元404用于將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)上述車輛控制報文的車輛控制指令，并將 上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0075] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元402包括： 報文信息文件獲取子單元(圖中未示出）和車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換子單元(圖中未示出）。其 中，報文信息文件獲取子單元（圖中未示出）用于從上述車輛控制報文中解析出報文信息文 件，上述報文信息文件包括報文內(nèi)容信息和信號信息;車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換子單元，用于 將上述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應(yīng)上述報文信息文件 的車輛控制協(xié)議報文，上述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標 代碼格式，上述代碼生成器用于實現(xiàn)報文信息文件與車輛控制協(xié)議報文之間的相互轉(zhuǎn)換。
[0076] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述報文信息文件獲取子單元包括:格式 檢測模塊（圖中未示出）和解碼模塊（圖中未示出）。其中，格式檢測模塊用于檢測車輛控制 報文的文件格式;解碼模塊用于基于上述文件格式解碼出對應(yīng)上述車輛控制報文的報文信 息文件。
[0077] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例的無人車的控制裝置400還包括： 代碼生成器生成單元（圖中未示出），用于生成代碼生成器，包括：解析子單元（圖中未示 出）、車輛物理控制信息獲取子單元(圖中未示出）、報文代碼轉(zhuǎn)換子單元(圖中未示出）和代 碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元（圖中未示出）。其中，解析子單元用于獲取無人車的車輛控制報文， 從上述車輛控制報文解析出報文信息文件;車輛物理控制信息獲取子單元用于確定上述報 文信息文件的車輛物理控制信息，上述控制內(nèi)容信息包括控制協(xié)議標識、控制協(xié)議名稱和 控制協(xié)議內(nèi)容;報文代碼轉(zhuǎn)換子單元用于通過目標代碼框架模板將上述車輛物理控制信息 轉(zhuǎn)換為指定格式的報文代碼，上述報文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文;代碼轉(zhuǎn)換模板生 成子單元用于建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[0078] 在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，上述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項。
[0079] 本實施例還提供了一種無人車的控制系統(tǒng)，上述系統(tǒng)包括上述的無人車的控制裝 置。
[0080] 下面參考圖5,其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的車輛控制設(shè)備的計算機系 統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0081] 如圖5所示，計算機系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)SOl,其可W根據(jù)存儲在只讀 存儲器(R0M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序而 執(zhí)行各種適當?shù)膭幼骱吞幚?。在RAM503中，還存儲有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。 CP肌0UR0M502W及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出（I/O)接口 505也連接至總線 504。
[0082] W下部件連接至I/O接口 505:包括鍵盤、鼠標等的輸入部分506;包括諸如液晶顯 示器化CD)等W及揚聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲部分508; W及包括諸如LAN 卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行 通信處理。驅(qū)動器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光 盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器510上，W便于從其上讀出的計算機程序根 據(jù)需要被安裝入存儲部分508。
[0083] 特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可W被實現(xiàn)為計算機 軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀 介質(zhì)上的計算機程序，上述計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在運 樣的實施例中，該計算機程序可W通過通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆 卸介質(zhì)511被安裝。
[0084] 附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程 序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在運點上，流程圖或框圖中的每個方框可W代 表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個 用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所 標注的功能也可WW不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H 上可W基本并行地執(zhí)行，它們有時也可W按相反的順序執(zhí)行，運依所設(shè)及的功能而定。也要 注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、W及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可W用 執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可W用專用硬件與計算機指 令的組合來實現(xiàn)。
[0085] 描述于本申請實施例中所設(shè)及到的單元可W通過軟件的方式實現(xiàn)，也可W通過硬 件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可W設(shè)置在處理器中，例如，可W描述為：一種處理器包 括車輛控制報文接收單元、車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元、車輛控制命令生成單元和車輛控 制單元。其中，運些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定。例如，車輛控 制單元還可W被描述為"用于控制無人車的單元"。
[0086] 作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算 機存儲介質(zhì)可W是上述實施例中上述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質(zhì);也可W是 單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質(zhì)。上述非易失性計算機存儲介質(zhì)存 儲有一個或者多個程序，當上述一個或者多個程序被一個設(shè)備執(zhí)行時，使得上述設(shè)備:接收 無人車的車輛控制報文，上述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性;將上述車輛 控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，上述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通 用性指令描述;基于上述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令;將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換 為對應(yīng)上述車輛控制報文的車輛控制指令，并將上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0087] W上描述僅為本申請的較佳實施例W及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人 員應(yīng)當理解，本申請中所設(shè)及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù) 方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行 任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功 能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項】
1. 一種無人車的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表征無人車的車輛控制特性； 將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，所述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車 輛控制報文的通用性指令描述； 基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令； 將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述車輛控制報文的車輛控制指令，并將所述車輛控 制指令發(fā)送給無人車。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制 協(xié)議報文包括： 從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報文信息文件包括報文內(nèi)容信息和 信號ig息； 將所述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對應(yīng)所述報文信息 文件的車輛控制協(xié)議報文，所述目標代碼框架模板用于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為 目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現(xiàn)報文信息文件與車輛控制協(xié)議報文之間的相互轉(zhuǎn) 換。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述車輛控制報文中解析出報文信 息文件包括： 檢測車輛控制報文的文件格式； 基于所述文件格式解碼出對應(yīng)所述車輛控制報文的報文信息文件。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 生成代碼生成器的步驟，包括： 獲取無人車的車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息文件； 確定所述報文信息文件的車輛物理控制信息； 通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報文代碼，所述報 文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文； 建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項。6. -種無人車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括： 車輛控制報文接收單元，用于接收無人車的車輛控制報文，所述車輛控制報文用于表 征無人車的車輛控制特性； 車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車輛控制報文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報文，所 述車輛控制協(xié)議報文用于實現(xiàn)對車輛控制報文的通用性指令描述； 車輛控制命令生成單元，用于基于所述車輛控制協(xié)議報文生成車輛控制命令； 車輛控制單元，用于將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對應(yīng)所述車輛控制報文的車輛控制指 令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換單元包括： 報文信息文件獲取子單元，用于從所述車輛控制報文中解析出報文信息文件，所述報 文信息文件包括報文內(nèi)容信息和信號信息； 車輛控制協(xié)議報文轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述報文信息文件和目標代碼框架模板輸入到 代碼生成器，得到對應(yīng)所述報文信息文件的車輛控制協(xié)議報文，所述目標代碼框架模板用 于將報文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標代碼格式，所述代碼生成器用于實現(xiàn)報文信息文 件與車輛控制協(xié)議報文之間的相互轉(zhuǎn)換。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述報文信息文件獲取子單元包括： 格式檢測模塊，用于檢測車輛控制報文的文件格式； 解碼模塊，用于基于所述文件格式解碼出對應(yīng)所述車輛控制報文的報文信息文件。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 代碼生成器生成單元，用于生成代碼生成器，包括： 解析子單元，用于獲取無人車的車輛控制報文，從所述車輛控制報文解析出報文信息 文件； 車輛物理控制信息獲取子單元，用于確定所述報文信息文件的車輛物理控制信息； 報文代碼轉(zhuǎn)換子單元，用于通過目標代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指 定格式的報文代碼，所述報文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報文； 代碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元，用于建立報文信息文件與報文代碼之間的對應(yīng)關(guān)系，得到 代碼生成器。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述報文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項。11. 一種無人車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括上述6-10任一項所述的無人車 的控制裝置。
【文檔編號】G05D1/02GK106020191SQ201610362335
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】朱振廣, 張?zhí)炖? 潘余昌
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司