車輛制動方法及其裝置和車輛的制作方法
【專利摘要】本申請實(shí)施例提供的車輛制動方法及其裝置和車輛，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。
【專利說明】
車輛制動方法及其裝置和車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及車輛工程，尤其涉及一種車輛制動方法及其裝置和車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛對周圍設(shè)備(Vehicle to X，V2X)，是未來智能交通運(yùn)輸系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，從而獲得實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而提高駕駛安全性、減少擁堵、提高交通效率、提供車載娛樂信息等。
[0003]在V2X的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中，緊急制動是V2X的典型應(yīng)用場景，但是在實(shí)現(xiàn)上述車輛制動的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題:盡管V2X實(shí)時(shí)性強(qiáng)，但是數(shù)據(jù)安全性差，通信鑒權(quán)和身份驗(yàn)證缺失，容易接收到其他信號干擾導(dǎo)致誤判，同時(shí)，在有惡意的偽基站發(fā)送緊急制動的指令時(shí)，V2X標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)議根本完全無法區(qū)分，這會成為不法分子危害社會的手段，因而，現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的實(shí)施例提供一種車輛制動方法及其裝置和車輛，解決現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。
[0005]為達(dá)到上述目的，本申請的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0006]第一方面，提供了一種車輛制動裝置，包括:通信模塊、處理器、測距雷達(dá)和制動器；所述通信模塊、所述測距雷達(dá)和所述制動器分別與所述處理器電連接；
[0007]所述通信模塊，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令；
[0008]所述測距雷達(dá)，用于探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送一指示信號；
[0009]所述處理器，用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令時(shí)，且接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動；
[0010]所述制動器，用于在接收到所述啟動信號時(shí)，進(jìn)行制動。
[0011]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述測距雷達(dá)，包括:毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)中的至少一個(gè)。
[0012]可選的，如上所述的車輛制動裝置，若所述測距雷達(dá)，包括毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)，則所述測距模塊還包括:判斷電路；所述判斷電路分別與所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)電連接；
[0013]所述判斷電路，用于判斷所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)是否均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送所述指示信號。
[0014]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。
[0015]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述測距雷達(dá)，具體用于實(shí)時(shí)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送一指不信號；
[0016]所述處理器，具體用于在接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若通過所述通信模塊接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動；
[0017]或者，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。
[0018]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述處理器通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerArea Network, CAN)總線控制器以及CAN總線連接所述制動器。
[0019]可選的，如上所述的車輛制動裝置，所述裝置，還包括:報(bào)警器；所述報(bào)警器與所述處理器電連接；
[0020]所述處理器，還用于在接收到所述指示信號時(shí)，觸發(fā)所述報(bào)警器發(fā)出聲光報(bào)警。
[0021]第二方面，提供了一種車輛，包括如上所述的車輛制動裝置。
[0022]第三方面，提供了一種車輛制動方法，包括:
[0023]基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令；
[0024]利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物；
[0025]若探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。
[0026]本申請實(shí)施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0027]圖1為本申請實(shí)施例一提供的一種車輛制動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2為本申請實(shí)施例二提供的另一種車輛制動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為本申請實(shí)施例提供的一種車輛制動方法的流程示意圖；
[0030]圖4為車輛制動流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對本申請實(shí)施例所提供的車輛制動方法及其裝置和車輛進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0032]實(shí)施例一
[0033]圖1為本申請實(shí)施例一提供的一種車輛制動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本實(shí)施例中的車輛制動裝置包括:通信模塊11、處理器12、測距雷達(dá)13和制動器14。其中，通信模塊11、制動器14、測距雷達(dá)13分別和處理器12電連接。
[0034]通信模塊11，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0035]具體的，車輛在行駛過程中，若前車出現(xiàn)緊急制動，前車可以基于V2X通信方式向本車輛發(fā)送制動指令，指示本車輛采取相應(yīng)的制動措施，從而避免追尾相撞的情況出現(xiàn)。本實(shí)施例中的車輛制動裝置可利用通信模塊11與周圍車輛進(jìn)行通信，接收該制動指令。
[0036]測距雷達(dá)13，用于探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器12發(fā)送一指示信號。
[0037]具體的，測距雷達(dá)可具有至少一個(gè)探頭，探頭安裝在車身四周，從而測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。
[0038]處理器12，用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令時(shí)，且接收到所述測距雷達(dá)13發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0039]具體的，作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，處理器12可以在通信模塊11接收到制動指令時(shí)，觸發(fā)測距雷達(dá)13啟動。進(jìn)而若接收到測距雷達(dá)13發(fā)送的指示信號，則觸發(fā)制動器14啟動。也就是說，處理器12具體用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達(dá)13探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達(dá)13發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0040]或者，具體的，作為另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，測距雷達(dá)13處于實(shí)時(shí)探測障礙物的工作狀態(tài)，在探測到障礙物則向處理器12發(fā)送指示信號。若處理器12接收到指示信號的前后預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，又接收到制動指令，則觸發(fā)制動器14啟動；或者，若處理器12接收到制動指令的前后預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，又接收到指示信號，則發(fā)送一啟動信號給制動器14，以觸發(fā)制動器14啟動。也就是說，測距雷達(dá)13具體用于實(shí)時(shí)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器12發(fā)送一指示信號。相應(yīng)的，處理器12具體用于在接收到所述測距雷達(dá)13發(fā)送的指示信號之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若通過所述通信模塊11接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器啟動；或者，處理器12具體用于在通過所述通信模塊11接收到所述制動指令之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若接收到所述測距雷達(dá)13發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器14以觸發(fā)所述制動器14啟動。
[0041]制動器14，用于在接收到啟動信號時(shí)，進(jìn)行制動。
[0042]具體的，處理器12通過CAN總線控制器以及CAN總線連接所述制動器14。處理器12將觸發(fā)制動器14啟動的啟動信號發(fā)送給制動器14，進(jìn)而由CAN總線控制器通過CAN總線向制動器14發(fā)送啟動信號。
[0043]本實(shí)施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。
[0044]實(shí)施例二
[0045]圖2為本申請實(shí)施例二提供的另一種車輛制動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，在上一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中的測距雷達(dá)13包括:毫米波測距雷達(dá)131、激光測距雷達(dá)132和判斷電路133。判斷電路133分別與所述毫米波測距雷達(dá)131和所述激光測距雷達(dá)132電連接。
[0046]其中，毫米波測距雷達(dá)131，發(fā)射77GHz微波信號，并利用反射波的到達(dá)時(shí)間計(jì)算車輛前方障礙物的距離，在一般情況下，微波信號的穿透能力最強(qiáng)，能夠適應(yīng)不同天氣條件下的測距工作，但是微波測距容易受到鄰近車道車輛的反射干擾，從而判斷距離出現(xiàn)錯誤。
[0047]激光測距雷達(dá)132，利用發(fā)射激光的反射時(shí)間進(jìn)行距離測定，激光被廣泛應(yīng)用于自動駕駛技術(shù)，準(zhǔn)確度高，不易受到干擾。但是激光在霧天衰減較大測量精度低。
[0048]判斷電路133，用于判斷所述毫米波測距雷達(dá)131和所述激光測距雷達(dá)132是否均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達(dá)131和所述激光測距雷達(dá)132均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器12發(fā)送所述指示信號。
[0049]具體的，作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，處理器12在正常情況下處于待機(jī)狀態(tài)，并不會向CAN總線發(fā)送任何數(shù)據(jù)，也不會向CAN總線發(fā)送緊急制動啟動指令。當(dāng)通信模塊11收到前方車輛發(fā)送的制動指令后，處理器12同時(shí)觸發(fā)毫米波測距雷達(dá)131和激光測距雷達(dá)132開啟。通過毫米波測距雷達(dá)131和激光測距雷達(dá)132探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，處理器12確定當(dāng)前前方道路的狀態(tài)。當(dāng)且僅當(dāng)毫米波測距雷達(dá)131和激光測距雷達(dá)132均探測到前方出現(xiàn)車輛，并且車輛的距離過近，判斷電路133發(fā)送指示信號，從而處理器12接收到用于指示預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物的指示信號，進(jìn)而處理器12將會通過CAN總線控制器向CAN總線發(fā)送觸發(fā)制動器14啟動的啟動信號。制動器14接收到啟動信號后實(shí)施緊急制動，保證車輛行車安全。
[0050]由于采用了毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)進(jìn)行雷達(dá)測距，兩種雷達(dá)分別能夠適應(yīng)不同的環(huán)境，達(dá)到的互補(bǔ)的效果，從而使得雷達(dá)測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0051]進(jìn)一步，本實(shí)施例中的車輛制動裝置，還包括:報(bào)警器15。所述報(bào)警器15與所述處理器12電連接。
[0052]報(bào)警器15，用于進(jìn)行聲光報(bào)警。
[0053]處理器12，還用于在接收到所述指示信號時(shí)，觸發(fā)所述報(bào)警器15發(fā)出聲光報(bào)警。
[0054]在處理器12觸發(fā)制動器14啟動的同時(shí)，觸發(fā)報(bào)警器15進(jìn)行聲光報(bào)警，從而起到對車內(nèi)駕駛員以及乘客的提示作用，以使對車內(nèi)駕駛員以及乘客注意安全。
[0055]本實(shí)施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。同時(shí)，由于采用了毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)進(jìn)行雷達(dá)測距，兩種雷達(dá)分別能夠適應(yīng)不同的環(huán)境，達(dá)到的互補(bǔ)的效果，從而使得雷達(dá)測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0056]實(shí)施例三
[0057]本申請實(shí)施例三還提供了一種車輛，包括前述實(shí)施例提供的車輛制動裝置。
[0058]本實(shí)施例中的車輛，由于安裝了前述實(shí)施例中的裝置，能夠基于V2X方式，接收前車發(fā)送的制動指令；進(jìn)而利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物；若探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。
[0059]具體的，作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，車輛接收到制動指令時(shí)，利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。進(jìn)而若探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，則進(jìn)行制動。
[0060]或者，具體的，作為另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，車輛處于實(shí)時(shí)探測障礙物的工作狀態(tài)。若接收到制動指令的前后預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，車輛利用測距雷達(dá)探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，則進(jìn)行制動。
[0061]本實(shí)施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。
[0062]實(shí)施例四
[0063]圖3為本申請實(shí)施例四提供的一種車輛制動方法的流程示意圖，如圖3所示，包括:
[0064]301、基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0065]具體的，車輛在行駛過程中，若前車出現(xiàn)緊急制動，前車可以基于V2X通信方式向本車輛發(fā)送制動指令，指示本車輛采取相應(yīng)的制動措施，從而避免追尾相撞的情況出現(xiàn)。
[0066]302、利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。
[0067]其中，測距雷達(dá)包括毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)。
[0068]具體的，在毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則判定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物。
[0069]毫米波測距雷達(dá)發(fā)射77GHz微波信號，并利用反射波的到達(dá)時(shí)間計(jì)算車輛前方障礙物的距離，在一般情況下，微波信號的穿透能力最強(qiáng)，能夠適應(yīng)不同天氣條件下的測距工作，但是微波測距容易受到鄰近車道車輛的反射干擾，從而判斷距離出現(xiàn)錯誤。激光測距雷達(dá)被廣泛應(yīng)用于自動駕駛技術(shù)，利用發(fā)射激光的反射時(shí)間進(jìn)行距離測定，準(zhǔn)確度高，不易受到干擾。但是激光在霧天衰減較大測量精度低。由于同時(shí)采用了毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)進(jìn)行雷達(dá)測距，兩種雷達(dá)分別能夠適應(yīng)不同的環(huán)境，達(dá)到的互補(bǔ)的效果，從而使得雷達(dá)測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0070]303、若接收到制動指令且探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則進(jìn)行制動。
[0071]具體的，作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，車輛接收到制動指令時(shí)，利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。進(jìn)而若探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，則進(jìn)行制動。
[0072]或者，具體的，作為另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，車輛處于實(shí)時(shí)探測障礙物的工作狀態(tài)。若接收到制動指令的前后預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，車輛利用測距雷達(dá)探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，則進(jìn)行制動。
[0073]為了清楚說明本實(shí)施例，本實(shí)施例還提供了一種可能的車輛制動流程，圖4為車輛制動流程示意圖，如圖4所示，包括:
[0074]401、接收來自周圍車輛的一制動指令。
[0075]具體的，基于V2X通信方式接收該制動指令。
[0076]402、啟動毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。
[0077]具體的，接收到制動指令之后，同時(shí)啟動毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)，以使兩雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。
[0078]需要說明的是，前述同時(shí)并不是絕對時(shí)間上的同時(shí)，可以是步驟上的并行探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物。
[0079]403、判斷毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)是否均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，若是，則判定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，進(jìn)而執(zhí)行步驟404，否則執(zhí)行步驟405。
[0080]具體的，在毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則判定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物。同時(shí)采用毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)進(jìn)行雷達(dá)測距，兩種雷達(dá)分別能夠適應(yīng)不同的環(huán)境，達(dá)到的互補(bǔ)的效果，從而使得雷達(dá)測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0081]404、啟動制動器進(jìn)行制動。
[0082]405、確定該制動指令為誤判。
[0083]具體的，在通過毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)不存在障礙物時(shí)，則確定該制動指令為誤判，不采取制動。
[0084]本實(shí)施例中，通過車輛制動裝置在基于V2X方式，接收制動指令之后，利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，若測量到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則觸發(fā)制動器進(jìn)行制動。由于在制動之前，利用車輛所安裝的測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，降低了制動誤判的概率，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)緊急制動時(shí)，危險(xiǎn)系數(shù)較高的技術(shù)問題。同時(shí)，由于采用了毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)進(jìn)行雷達(dá)測距，兩種雷達(dá)分別能夠適應(yīng)不同的環(huán)境，達(dá)到的互補(bǔ)的效果，從而使得雷達(dá)測距能夠在各種環(huán)境下穩(wěn)定工作，降低了出現(xiàn)差錯的概率。
[0085]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0086]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本申請的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本申請進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛制動裝置，其特征在于，包括:通信模塊、處理器、測距雷達(dá)和制動器；所述通信模塊、所述測距雷達(dá)和所述制動器分別與所述處理器電連接； 所述通信模塊，用于基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令； 所述測距雷達(dá)，用于探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送一指示信號； 所述處理器，用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令時(shí)，且接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動； 所述制動器，用于在接收到所述啟動信號時(shí)，進(jìn)行制動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述測距雷達(dá)，包括:毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)中的至少一個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛制動裝置，其特征在于，若所述測距雷達(dá)，包括毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)，則所述測距模塊還包括:判斷電路；所述判斷電路分別與所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)電連接； 所述判斷電路，用于判斷所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)是否均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物，并在所述毫米波測距雷達(dá)和所述激光測距雷達(dá)均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送所述指示信號。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于， 所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令后，指示所述測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，在接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號時(shí)，發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛制動裝置，其特征在于， 所述測距雷達(dá)，具體用于實(shí)時(shí)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，并在探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，向所述處理器發(fā)送一指示信號； 所述處理器，具體用于在接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若通過所述通信模塊接收到所述制動指令，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動； 或者，所述處理器，具體用于在通過所述通信模塊接收到所述制動指令之前或者之后的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，若接收到所述測距雷達(dá)發(fā)送的指示信號，則發(fā)送一啟動信號給所述制動器以觸發(fā)所述制動器啟動。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述處理器通過CAN總線控制器以及CAN總線連接所述制動器。7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛制動裝置，其特征在于，所述裝置，還包括:報(bào)警器；所述報(bào)警器與所述處理器電連接； 所述處理器，還用于在接收到所述指示信號時(shí)，觸發(fā)所述報(bào)警器發(fā)出聲光報(bào)警。8.—種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的車輛制動裝置。9.一種車輛制動方法，其特征在于，包括: 基于V2X通信方式，接收來自周圍車輛的一制動指令； 利用測距雷達(dá)探測預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物； 若接收到所述制動指令且探測到預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則進(jìn)行制動。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛制動方法，其特征在于，所述測距雷達(dá)包括毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)，則所述利用測距雷達(dá)測量預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)是否存在障礙物，包括: 在毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)均確定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物時(shí)，則判定預(yù)設(shè)的安全距離內(nèi)存在障礙物。
【文檔編號】B60T7/12GK105882630SQ201510698182
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年10月23日
【發(fā)明人】徐勇, 李文銳, 林偉, 鄒禹, 勾曉菲, 劉鵬, 李丹
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司