駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知的是通過障礙物檢測裝置等(例如，超聲傳感器或者毫米波雷達)對主車輛周圍的障礙物進行檢測并且避免與障礙物碰撞的駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置主要通過執(zhí)行用于抑制主車輛的驅(qū)動力或者產(chǎn)生制動力的介入控制來避免與障礙物碰撞(參見日本專利申請公開N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)與日本專利申請公開N0.2012-061932(JP2012-061932 A))。
[0003]在通過駕駛輔助裝置避免與障礙物碰撞之后，例如，如果恢復(fù)通過介入控制抑制的驅(qū)動力，則因為存在障礙物仍在主車輛周圍的較高的可能性，在安全方面會對恢復(fù)驅(qū)動力的方式施加限制(參見JP 2011-122607 A與JP 2012-061932 A)。
[0004]例如，在JP2011-122607 A中描述的車輛控制系統(tǒng)在車輛速度高于或者等于預(yù)定值時取消驅(qū)動力抑制控制。在JP 2012-061932 A中描述的碰撞避免系統(tǒng)使得在碰撞避免系統(tǒng)確定已經(jīng)避免了與障礙物的碰撞時發(fā)動機驅(qū)動力增加不超過預(yù)定限制驅(qū)動力。
[0005]順便說及，存在下述情況:雪等粘附至障礙物檢測裝置例如超聲傳感器，障礙物檢測裝置錯誤地將粘附物檢測為障礙物，以及啟動用于避免碰撞的駕駛輔助。在這種情況下，在主車輛周圍不存在障礙物從而不需要用于避免碰撞的駕駛輔助，因此用于避免碰撞的駕駛輔助被取消，以及例如，需要通過較早地恢復(fù)經(jīng)由介入控制抑制的驅(qū)動力來減少駕駛員經(jīng)歷的奇怪感覺。
[0006]然而，在障礙物檢測裝置的粘附物已經(jīng)被錯誤地檢測為障礙物之后恢復(fù)驅(qū)動力的情況下，如果如在JP 2011-122607 A或者JP 2012-061932 A中所描述地施加限制，則盡管在主車輛周圍不存在障礙物，但是也沒有獲得期望的加速，因此駕駛員可能經(jīng)歷奇怪或者不適的感覺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明提供了一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經(jīng)檢測到障礙物并且已經(jīng)通過用于避免碰撞的駕駛輔助抑制了驅(qū)動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復(fù)所抑制的驅(qū)動力。
[0008]本發(fā)明的第一方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括:障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息;碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執(zhí)行用于介入以抑制驅(qū)動力的驅(qū)動力抑制控制；以及驅(qū)動力恢復(fù)控制單元，被配置成:執(zhí)行驅(qū)動力恢復(fù)控制用于恢復(fù)通過驅(qū)動力抑制控制所抑制的驅(qū)動力，具有通過驅(qū)動力恢復(fù)控制來恢復(fù)驅(qū)動力的多個恢復(fù)模式，以及，以基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性而從多個恢復(fù)模式中選擇的一個恢復(fù)模式來恢復(fù)所述驅(qū)動力。
[0009]本發(fā)明的第二方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括:障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息;碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執(zhí)行用于抑制驅(qū)動力的驅(qū)動力抑制控制；以及驅(qū)動力恢復(fù)控制單元，被配置成:執(zhí)行用于恢復(fù)通過驅(qū)動力抑制控制所抑制的驅(qū)動力的驅(qū)動力恢復(fù)控制，以及通過基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性調(diào)整驅(qū)動力的增速來恢復(fù)驅(qū)動力。
[0010]根據(jù)上面的方面，可以提供一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經(jīng)檢測到障礙物并且為了避免碰撞已經(jīng)通過駕駛輔助抑制了驅(qū)動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復(fù)所抑制的驅(qū)動力。
【附圖說明】
[0011]下面將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實施方式的特征、優(yōu)點以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，以及在附圖中:
[0012]圖1是示出了包括駕駛輔助裝置的系統(tǒng)配置的示例的框圖；
[0013]圖2是示出了根據(jù)第一實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；
[0014]圖3是示出了確定由間隙聲納中任一個間隙聲納所檢測的障礙物是否是粘附物的方法的示例的流程圖；
[0015]圖4A是示出了駕駛輔助裝置恢復(fù)抑制的驅(qū)動力的第一恢復(fù)模式的時間圖；
[0016]圖4B是示出了駕駛輔助裝置恢復(fù)抑制的驅(qū)動力的第二恢復(fù)模式的時間圖；
[0017]圖4C是示出了駕駛輔助裝置恢復(fù)抑制的驅(qū)動力的第三恢復(fù)模式的時間圖；
[0018]圖5是示出了根據(jù)第二實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；以及
[0019]圖6是示出了根據(jù)第三實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]在下文中，將參照附圖來描述本發(fā)明的實施方式。
[0021]第一實施方式
[0022]圖1是示出了根據(jù)本實施方式的包括駕駛輔助裝置1的系統(tǒng)配置的示例的框圖。
[0023]如在圖1中所示，駕駛輔助裝置1包括駕駛輔助EOT10。
[0024]駕駛輔助ECU10由微型計算機形成，并且包括，例如ROM、可讀/可重寫RAM、定時器、計數(shù)器、輸入接口、輸出接口等。ROM存儲控制程序。RAM存儲計算的結(jié)果等。駕駛輔助EOT10的功能可以由硬件、軟件以及固件中的任一個或者其中的任意兩種或更多種的組合來實現(xiàn)。例如，駕駛輔助ECU 10的選擇的部分功能或者所有功能可以由專用集成電路(ASIC)或者現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)來實現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10的部分功能或者所有功能可以由另一EOT (例如，間隙聲納ECU 20)來實現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10可以被配置成實現(xiàn)另一ECU(例如，間隙聲納ECU 20)的部分功能或者所有功能。
[0025]間隙聲納ECU 20、間隙聲納201 a、間隙聲納201 b、間隙聲納201 c、間隙聲納201 d、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、計量計算機50、發(fā)動機ECU 60、制動EOT 70等可以連接至駕駛輔助ECU 10。例如，駕駛輔助ECU 10可以經(jīng)由車載式LAN例如控制器局域網(wǎng)(CAN )、直接線(direct wires)等通信地連接至間隙聲納ECU 20、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、計量計算機50、發(fā)動機EOT 60以及制動EOT 70。
[0026]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個是超聲傳感器并且設(shè)置在車輛本體的適當(dāng)位置處。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個是下述傳感器的示例:檢測具有相對較近的檢測距離例如幾厘米至幾米的障礙物的存在或者不存在，或者檢測至障礙物的距離。例如，兩個間隙聲納201a、201b可以設(shè)置在前緩沖器處，以及兩個間隙聲納201c、201d可以設(shè)置在后緩沖器處。傳感器的數(shù)量和布置不限于這些配置。例如，可以設(shè)置傳感器使得四個傳感器設(shè)置在前面、四個傳感器設(shè)置在后面以及兩個傳感器另外設(shè)置在側(cè)面。間隙聲納20 la至201 d中的每個間隙聲納將在檢測范圍中相應(yīng)的一個檢測范圍內(nèi)的檢測結(jié)果(障礙物信息)輸出至間隙聲納EOT 20。
[0027]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個間隙聲納可以被配置成在車輛速度落入高于0的低速范圍內(nèi)時工作。用于檢測車輛前方的障礙物的間隙聲納201a、201b可以被配置成在車輛按照正向驅(qū)動范圍(例如，D范圍)行駛時工作。用于檢測后面的障礙物的間隙聲納201c、201d可以被配置成在車輛按照反向范圍行駛時(車輛向后行駛時)工作。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個可以被配置成以每個預(yù)定間隔執(zhí)行超聲波傳輸/接收處理。可以基于檢測距離來設(shè)置預(yù)定間隔。例如，在檢測距離增加時延長預(yù)定間隔，而在檢測距離減少時縮短預(yù)定間隔。
[0028]間隙聲納ECU20處理從間隙聲納201 a至間隙聲納201 d中的每個間隙聲納輸入的檢測結(jié)果，并且計算“目標(biāo)距離”即至障礙物的距離。間隙聲納ECU 20將關(guān)于所計算的目標(biāo)距離的信息(距離信息)傳輸至駕駛輔助ECU 10。例如，間隙聲納ECU 20可以通過測量超聲波從間隙聲納中的任一個發(fā)射到從障礙物反射并且作為反射波返回至間隙聲納中的任一個所需的時間來測量至障礙物的距離。當(dāng)每個間隙聲納的檢測角是寬范圍例如90°時，不僅僅基于來自單個間隙聲納的檢測結(jié)果來識別障礙物的方向。在這種情況下，例如，間隙聲納ECU 20可以通過獲得從多個間隙聲納至障礙物的距離來識別障礙物的位置(方向)。間隙聲納ECU 20可以確定障礙物的形狀(例如，像墻的形狀或者像電線桿的形狀)。
[0029]G傳感器30測量車輛的縱向加速度，并且將測量結(jié)果傳輸至駕駛輔助ECU 10作為關(guān)于“車輛縱向G”的信息。由G傳感器30測量的車輛的縱向加速度是根據(jù)輪速和由于道路的傾斜度(車輛的傾角)而導(dǎo)致的重力加速度來計算的加速度的結(jié)果值。因此，可以通過從由G傳感器30測量的車輛縱向G中減去根據(jù)輪速計算的加速度來測量道路的傾斜度。
[0030]轉(zhuǎn)向角傳感器40檢測轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角度，并且將轉(zhuǎn)向角度傳輸至駕駛輔助ECU10作為轉(zhuǎn)向角信息。
[0031]通過指示通知駕駛員的組合計量儀(未示出)、通過聲音通知駕駛員的信息聲音產(chǎn)生裝置(未示出)等連接至計量計算機50。計量計算機50響應(yīng)于來自駕駛輔助ECU 10的請求來控制在組合計量儀上顯示的數(shù)值、字符、圖形、指示燈等，以及控制從信息聲音產(chǎn)生裝置發(fā)出的警報聲音或者警報語音。
[0032]發(fā)動機ECU60控制作為車輛的驅(qū)動源的發(fā)動機的操作，以及控制例如點火定時、燃料注入量、節(jié)流閥開度等。發(fā)動機60基于根據(jù)駕駛輔助ECU 10(稍后描述)所需要的驅(qū)動力來控制發(fā)動機輸出。在混合動力車輛的情況下，發(fā)動機ECU 60可以響應(yīng)于根據(jù)與控制整個混合動力系統(tǒng)的HVECU (未示出)協(xié)作的駕駛輔助ECU 10所需要的驅(qū)動力來控制(抑制)驅(qū)動力。在混合動力車輛或者電動車輛的情況下，可以基于根據(jù)駕駛輔助ECU 10所需要的驅(qū)動力來控制馬達輸出。
[0033]發(fā)動機ECU60可以向駕駛輔助ECU 10傳輸下述信息:關(guān)于加速裝置踏板操作的信息、關(guān)于加速裝置開度的信息、關(guān)于節(jié)流閥開度的信息以及移位位置信息。關(guān)于加速裝置踏板操作的信息指示加速裝置踏板(未示出)的操作量。關(guān)于加速裝置開度的信息指示加速裝置的開度。關(guān)于節(jié)流閥開度的信息指示節(jié)流閥開度。移位位置信息指示變速桿的位置，其為P(停車)、R(反向)、N(空擋)、D(駕駛)等。移位位置信息可以包括例如駕駛模式如運動模式以及雪地模式、自適應(yīng)巡航控制(ACC)的使用狀態(tài)等。關(guān)于加速裝置踏板操作的信息可以從加速裝置位置傳感器直接獲取。關(guān)于節(jié)流閥開