輪軸中的一個；和
電子模塊，其配置成:
接收制動偏向指令；
根據(jù)該制動偏向指令確定期望整體制動偏向，其中，該制動偏向與由操作性地連接于車輛的第一輪軸的一個或多個制動裝置施加在該第一輪軸上的負扭矩的量與操作性地連接于車輛的第二輪軸的一個或多個制動裝置施加在該第二車軸上的負扭矩的量的比較有關(guān)；以及
控制一個或多個再生制動裝置的至少一個的操作以改變車輛制動系統(tǒng)中的整體制動偏向以實現(xiàn)期望制動偏向。
[0026]技術(shù)方案19.如技術(shù)方案18所述的系統(tǒng)，其中，一個或多個再生制動裝置包括車輛的一個或多個電動機。
[0027]技術(shù)方案20.如技術(shù)方案18所述的系統(tǒng)，進一步地包括一個或多個摩擦制動裝置，每個都配置成施加負扭矩給車輛的第一或第二輪軸中的一個，其中，該電子模塊進一步地配置成:
控制一個或多個摩擦制動裝置的至少一個的操作以增大或減小由其施加的制動扭矩的量；以及
控制一個或多個再生制動裝置的至少一個的操作以增大或減小由其施加的制動扭矩的量。
【附圖說明】
[0028]下文將連同附圖一起描述優(yōu)選的示范性實施例，其中，相同的指示代表相同的元件，并且其中:
圖1示范性車輛制動系統(tǒng)的框圖，其具有再生和摩擦制動能力；和圖2是示范性方法的流程圖，其可以與車輛制動系統(tǒng)一起使用，例如圖1中所示的那個。
【具體實施方式】
[0029]本文描述的方法和系統(tǒng)可以用來控制具有摩擦和再生制動裝置兩者的車輛制動系統(tǒng)中的整體制動偏向。依照一個實施例，本方法接收制動偏向指令、根據(jù)該制動偏向指令確定期望制動偏向以及通過一個或多個再生制動裝置的操作改變車輛制動系統(tǒng)中的整體制動偏向以獲得該期望制動偏向。
[0030]本方法可以應(yīng)用于具有摩擦和再生制動裝置的任意數(shù)量的車輛制動系統(tǒng)。這些包括但不限于線控制動系統(tǒng)例如電動液壓制動(EHB)系統(tǒng)或電動機械制動(EMB)系統(tǒng)、非線控制動系統(tǒng)、再生制動系統(tǒng)(例如混合動力車輛、蓄電池電動車輛等等中出現(xiàn)的)以及使用其它類型技術(shù)(例如盤式制動器、鼓式制動器或它們的組合)的其它系統(tǒng)。將意識到，這些僅僅是一些可能的，本方法能夠與使用摩擦和再生制動裝置的任何車輛制動系統(tǒng)一起使用。
[0031]參照圖1，示出車輛制動系統(tǒng)10的實施例的框圖，其具有摩擦和再生制動傳動裝置并且大致包括制動踏板12、制動踏板傳感器14、車輪速度傳感器16 (例如16^160、電子模塊或控制單元18、摩擦制動子系統(tǒng)20和再生制動子系統(tǒng)22。在一個實施例中，車輛制動系統(tǒng)10可以包括其它部件，例如，一個或多個用戶輸入裝置24(例如，24p242)，其目的和操作將在下面描述。車輛制動系統(tǒng)10和下面描述的方法能夠與多種車輛一起使用，包括混合電動車輛(HEV)、插電式混合電動車輛(PHEV)、增程式電動車輛(EREV)或任何其它蓄電池電動車輛(BEV )，例如，利用摩擦和再生制動的組合來控制車輛的速度和產(chǎn)生電能。在這種配置中，摩擦制動扭矩(下面也稱作〃負扭矩〃或〃負輪軸扭矩〃，通過摩擦制動裝置施加給車輛輪軸)可以以常規(guī)方式產(chǎn)生并且通過盤式制動器、鼓式制動器等產(chǎn)生的摩擦阻力來抵消車輛的前沖力。另一方面，再生制動扭矩(下面也稱作〃負扭矩〃或〃負輪軸扭矩〃，由再生制動裝置施加給車輛輪軸)可以通過例如電動機的反向運行來產(chǎn)生，從而電動機用作發(fā)電機，這又產(chǎn)生電磁衍生扭矩，反作用于車輛前沖力(這個過程也對蓄電池充電，蓄電池隨后能夠用于推進車輛/供應(yīng)車輛以動力)。
[0032]制動踏板12是踏板或杠桿，其由用戶(例如車輛駕駛員)操作以提供制動指令給車輛制動系統(tǒng)10，并且，根據(jù)這個特定實施例，由制動踏板傳感器14監(jiān)測。在線控制動應(yīng)用中，就像圖1中示出的EHB系統(tǒng)，制動踏板12可以通過彈簧裝置等機械地連接到制動踏板模擬器或仿真器以傳遞預(yù)期機械感覺給駕駛員。制動踏板模擬器還可以包括其它機械和/或電子部件，包括傳感器等。熟練技術(shù)人員將意識到，制動踏板12還可以機械地連接到主缸，例如，其用作機械備用設(shè)備，以防線控制動系統(tǒng)經(jīng)歷某類故障。
[0033]任意數(shù)量的不同傳感器、部件、裝置、模塊、子系統(tǒng)、系統(tǒng)等等可以為車輛制動系統(tǒng)10提供本方法能夠使用的信息或輸入。這些包括例如圖1中示出的傳感器，以及本領(lǐng)域中已知但此處未示出的其它的。應(yīng)當意識到，制動踏板傳感器14、車輪速度傳感器16以及安置在車輛制動系統(tǒng)10中和/或被車輛制動系統(tǒng)10使用的任何其它傳感器可以具體化為硬件、軟件、固件或它們的一些組合。這些傳感器可以直接感測或估計它們被設(shè)置所用于的狀況，或者它們可以根據(jù)其它傳感器、部件、裝置、模塊、子系統(tǒng)、系統(tǒng)等等提供的信息間接估計這類狀況。此外，這些傳感器可以直接連接到電子模塊18，通過其它電子裝置間接連接，連在車輛通信總線、網(wǎng)絡(luò)等等上，或者按照本領(lǐng)域已知的一些其它配置進行連接。另外，這些傳感器可以集成在車輛部件、裝置、模塊、子系統(tǒng)、系統(tǒng)等等中(例如，設(shè)在發(fā)動機控制模塊中的傳感器、能量管理系統(tǒng)等等)，它們可以是獨立部件(如圖1中示意性示出的)，或者它們可以按照一些其它配置中進行設(shè)置。對于下面描述的任何一個傳感器信號，可以由發(fā)動機控制模塊、變速器控制模塊、制動控制模塊、牽引控制模塊或一些其他部件、裝置、模塊、子系統(tǒng)、系統(tǒng)等提供，而不是由實際傳感元件直接提供。在有些情況下，可以采用多個傳感器檢測單個參數(shù)(例如，作為提供信號冗余度的方式)。這些僅僅是一些可能的，因為還能夠使用本領(lǐng)域已知的任何類型的傳感器或傳感器配置。
[0034]制動踏板傳感器14給車輛制動系統(tǒng)10提供制動信號，該信號大致代表制動踏板的位置、運動、所施加的力和/或狀態(tài)。因此，該制動信號大致代表著駕駛員制動需求或駕駛員制動意向，其在本文可稱作"駕駛員制動指令"或簡稱為"制動指令〃。可以使用任意數(shù)量不同類型的制動踏板傳感器；這些包括非接觸型傳感器(例如，光傳感器、電磁傳感器等等)、接觸型傳感器(例如，電位計、觸點開關(guān)等等)，以及那些測量駕駛員作用在制動踏板上的力的，僅舉幾個例子。在線控制動應(yīng)用中，制動踏板傳感器14可以集成有制動踏板模擬器或仿真器，其傳遞制動踏板的預(yù)期機械感覺給駕駛員，并且提供制動信號。
[0035]車速傳感器16為車輛制動系統(tǒng)10提供速度信號，其代表著車輪的旋轉(zhuǎn)速度或速度，并因此是車輛的總速度?？梢允褂酶鞣N不同的速度傳感器和感測技術(shù)，包括使用車輪旋轉(zhuǎn)速度、地面速度、加速踏板位置、離合踏板位置、變速桿選擇、車輛加速度、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、變速器輸出速度和節(jié)氣門位置的那些，僅舉幾個例子。在一個實施例中，單獨的車輪速度傳感器16ι - 164連接到車輛的四個車輪的每一個并且分別報告這四個車輪的旋轉(zhuǎn)速度。熟練技術(shù)人員將意識到，這些傳感器可以按照光、電磁或其它技術(shù)進行工作，并且，車速傳感器16不限于任何特定的速度傳感器類型。在另一實施例中，速度傳感器能夠連接到車輛的某些部分，例如變速器的輸出軸或在速度計的后面，并且由這些測量產(chǎn)生速度信號。還可能從加速度信號獲得或計算速度信號(熟練技術(shù)人員了解速度與加速度讀數(shù)之間的關(guān)系)。在另一實施例中，一個或多個速度傳感器能夠通過將雷達、激光或其它信號引向地面并且分析反射信號或者通過采用來自全球定位系統(tǒng)(GPS)的反饋來確定車輛相對于地面的速度。可能由一些其它的模塊、子系統(tǒng)、系統(tǒng)等等，例如發(fā)動機控制模塊(ECM)提供速度信號給車輛制動系統(tǒng)10。
[0036]電子模塊18可以包括電子處理裝置、存儲裝置、輸入/輸出(I/O)裝置和/或其它已知部件的任何組合，并且可以執(zhí)行不同的控制和/或通信相關(guān)功能。在一種示范性實施例中，電子模塊18包括電子存儲裝置26和電子處理裝置28。這些模塊可以具體化為硬件、軟件或它們的組合。根據(jù)特定實施例，電子模塊18可以是單個獨立單元或模塊，它可以并入或包含在一個或多個其它電子模塊或系統(tǒng)中，它可以是較大網(wǎng)絡(luò)或系統(tǒng)(例如，防抱死制動系統(tǒng)(ABS)、穩(wěn)定度控制系統(tǒng)、牽引控制系統(tǒng)、車輛綜合控制模塊(VICM)、動作和能源管理(MEC)模塊、混合控制模塊等)的一部分，或者它能夠包含這些配置的組合，僅舉幾個可能的例子。依照一個實施例，電子模塊18是電子制動控制模塊(EBCM)，其控制摩擦和再生制動操作的組合。在這樣的配置中，可以通過發(fā)送給摩擦制動子系統(tǒng)20和/或再生制動子系統(tǒng)22的指令信號控制這些系統(tǒng)。本方法不限于任何特定實施例。
[0037]電子存儲裝置26可以包括任何合適類型的電子存儲部件，并且可以儲存各種數(shù)據(jù)、信息和/或電子指令。這包括，例如，感測的車輛條件(例如，由傳感器14和16提供的那些)、查詢表及其它數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法(例如，電子指令及用于實施下文所述方法的其它信息)、車輛部件特性和背景資料(例如，對于不同車輛部件的操作設(shè)定值)，等等。下文所述方法以及執(zhí)行這樣的算法所需的電子指令和信息的任何組合可以存儲或以其它方式保存在存儲裝置26中。
[0038]電子處理裝置28可以包括任何類型的適用電子處理器(例如，微處理器、微控制器、專用集成電路(ASIC)等等)，其為軟件、固件、程序、算法、腳本等執(zhí)行電子指令。示范性處理裝置28不限于任何一個類型的部件或裝置。電子模塊18可以通過適用連接電子地連接到其它車輛裝置、模塊、系統(tǒng)等等并且能夠按要求與它們相互作用。當然，這些僅僅是電子模塊的一些可能的配置、功能和能力，因為其它的肯定也是可能的。
[0039]此處的摩擦制動子系統(tǒng)20示為電動液壓制動(EHB)系統(tǒng)，但是，它可以是電動機械或其它類型的制動系統(tǒng)，以常規(guī)方式產(chǎn)生摩擦制動扭矩。依據(jù)這個示范性實施例，摩擦制動子系統(tǒng)20包括液壓地連接到位于每個車輪或角部外的一個或多個制動單元或制動裝置(本文也稱作摩擦制動裝置)32 (例如32ι - 324)的液壓單元30。雖然液壓單元30示意性地示為具有彼此共同定位的獨立液壓控制單元34、儲液器36、主缸38以及一個