本技術(shù)涉及一種自行式地面加工機(jī)，自行式地面加工機(jī)包括-機(jī)械框架，-通過機(jī)械框架承載的地面加工裝置，-承載機(jī)械框架的行駛機(jī)構(gòu)，-行駛驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)地面加工機(jī)沿運(yùn)動(dòng)方向行駛運(yùn)動(dòng)，和-用于控制行駛驅(qū)動(dòng)器的操作裝置，其中，操作裝置包括能從基準(zhǔn)位置偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)和控制設(shè)備，其中控制設(shè)備構(gòu)造成檢測(cè)行駛開關(guān)相對(duì)于基準(zhǔn)位置的偏轉(zhuǎn)并且根據(jù)檢測(cè)到的偏轉(zhuǎn)操控行駛驅(qū)動(dòng)器以引起行駛運(yùn)動(dòng)。

背景技術(shù)：

1、在自行式地面加工機(jī)上、尤其在這種用于剝除式地面加工設(shè)備上已知行駛操縱桿作為行駛開關(guān)，行駛操縱桿能夠從中性位置傾斜地偏轉(zhuǎn)，其中，控制設(shè)備將偏轉(zhuǎn)方向指示性地解釋為機(jī)械駕駛員期望的行駛方向并且將偏轉(zhuǎn)量在該意義中相應(yīng)地解釋為期望理論行駛速度，即較大的偏轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于比較小的偏轉(zhuǎn)更高的期望理論行駛速度。

2、控制設(shè)備根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)程度驅(qū)動(dòng)地面加工機(jī)以達(dá)到理論行駛速度的運(yùn)行模式的缺點(diǎn)是，行駛開關(guān)在整個(gè)行駛運(yùn)行期間必須保持在期望的偏轉(zhuǎn)位置中，因?yàn)槠D(zhuǎn)量的減小或增加意味著期望理論行駛速度的改變，這通常意味著實(shí)際行駛速度的改變。

3、對(duì)于具有多于一個(gè)的用于對(duì)地面加工機(jī)進(jìn)行行駛控制的完整操作臺(tái)以及多于一個(gè)的行駛開關(guān)的地面加工機(jī)，當(dāng)機(jī)械駕駛員希望在已經(jīng)在行駛的地面加工機(jī)上更換操作臺(tái)時(shí)，這尤其是有問題的。

4、此外已知具有作為行駛開關(guān)的行駛操縱桿的自行式地面加工機(jī)，行駛操縱桿能夠從中性位置偏轉(zhuǎn)，其中控制設(shè)備將偏轉(zhuǎn)方向指示性地解釋為機(jī)械駕駛員期望的行駛方向并且將偏轉(zhuǎn)量在該意義中相應(yīng)地解釋為期望理論行駛加速度，即較大的偏轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于比較小的偏轉(zhuǎn)更高的期望理論行駛加速度。

5、在最后提到的行駛開關(guān)工作方式中，只要行駛開關(guān)從中性位置中偏轉(zhuǎn)出，就改變地面加工機(jī)的行駛速度，確切地說以與偏轉(zhuǎn)量相應(yīng)的行駛加速度進(jìn)行改變。行駛開關(guān)的與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向相反的偏轉(zhuǎn)方向相應(yīng)地作為負(fù)加速度引起減速。

6、這具有的優(yōu)點(diǎn)是，僅需要為一次到達(dá)的行駛狀態(tài)的改變操作行駛開關(guān)，如果地面加工機(jī)應(yīng)以均勻的運(yùn)動(dòng)經(jīng)過較長(zhǎng)的路段，此時(shí)在達(dá)到期望的均勻運(yùn)動(dòng)之后無需再操作行駛開關(guān)。

7、此外，借助行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量相應(yīng)于通過行駛驅(qū)動(dòng)器的行駛加速度量的行駛控制也能通過每個(gè)操作臺(tái)控制具有多個(gè)操作臺(tái)的機(jī)械的行駛運(yùn)行，其中已經(jīng)在行駛的地面加工機(jī)允許機(jī)械駕駛員在沒有改變行駛狀態(tài)、尤其行駛速度的情況下從一個(gè)操作臺(tái)更換到另一操作臺(tái)。這種行駛控制例如能夠在大型道路銑削機(jī)上實(shí)現(xiàn)，大型道路銑削機(jī)具有包括多于一個(gè)的操作臺(tái)的駕駛室。操作臺(tái)沿機(jī)械橫向方向彼此有間距地布置，由此機(jī)械駕駛員能夠從其選擇的操作臺(tái)接近沿行駛方向右側(cè)或接近沿行駛方向左側(cè)的機(jī)械邊緣觀察機(jī)械的地面加工運(yùn)行。

8、第二個(gè)行駛控制的缺點(diǎn)是地面加工機(jī)的起動(dòng)，因?yàn)樵瓌t上人以及機(jī)械駕駛員沒有對(duì)行駛加速的自然感覺，因此特別是在地面加工裝置同時(shí)進(jìn)行工作時(shí)隨著根據(jù)通過行駛驅(qū)動(dòng)器提供的進(jìn)給速度強(qiáng)烈波動(dòng)的力反作用難以實(shí)現(xiàn)經(jīng)計(jì)量的起動(dòng)。達(dá)到的行駛速度不太直觀地與行駛開關(guān)的操作持續(xù)時(shí)間相關(guān)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此本技術(shù)中描述的發(fā)明的客觀技術(shù)目的是，簡(jiǎn)化對(duì)地面加工機(jī)的行駛運(yùn)行的控制，無需為此使操作裝置變得復(fù)雜。

2、本實(shí)用新型通過以下方式在開頭所述的地面加工機(jī)上實(shí)現(xiàn)該目的，即控制設(shè)備能在第一運(yùn)行模式和第二運(yùn)行模式之間轉(zhuǎn)換，在第一運(yùn)行模式中控制設(shè)備根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系為行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)分配第一運(yùn)動(dòng)量的值并且根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)量控制行駛驅(qū)動(dòng)器，在第二運(yùn)行模式中控制設(shè)備根據(jù)第二對(duì)應(yīng)關(guān)系為行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)分配與第一運(yùn)動(dòng)量不同的第二運(yùn)動(dòng)量的值并且根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)量控制行駛驅(qū)動(dòng)器，其中控制設(shè)備在第二運(yùn)行模式中不根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系基于第一運(yùn)行量控制行駛驅(qū)動(dòng)器。

3、根據(jù)本實(shí)用新型的自行式地面加工機(jī)，所述自行式地面加工機(jī)包括機(jī)械框架；通過所述機(jī)械框架承載的地面加工裝置；承載所述機(jī)械框架的行駛機(jī)構(gòu)；用于驅(qū)動(dòng)所述地面加工機(jī)以沿一運(yùn)動(dòng)方向行駛運(yùn)動(dòng)的行駛驅(qū)動(dòng)器；和用于控制所述行駛驅(qū)動(dòng)器的操作裝置，其中，所述操作裝置包括能從基準(zhǔn)位置偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)和控制設(shè)備，其中，所述控制設(shè)備構(gòu)造成檢測(cè)所述行駛開關(guān)相對(duì)于所述基準(zhǔn)位置的偏轉(zhuǎn)并且根據(jù)檢測(cè)到的偏轉(zhuǎn)操控行駛驅(qū)動(dòng)器以引起行駛運(yùn)動(dòng)，其中，所述控制設(shè)備能在第一運(yùn)行模式和第二運(yùn)行模式之間轉(zhuǎn)換，在所述第一運(yùn)行模式中所述控制設(shè)備根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系為所述行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)分配第一運(yùn)動(dòng)量的值并且根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)量控制所述行駛驅(qū)動(dòng)器，在所述第二運(yùn)行模式中所述控制設(shè)備根據(jù)第二對(duì)應(yīng)關(guān)系為所述行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)分配與所述第一運(yùn)動(dòng)量不同的第二運(yùn)動(dòng)量的值并且根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)量控制所述行駛驅(qū)動(dòng)器，其中，所述控制設(shè)備在所述第二運(yùn)行模式中不根據(jù)所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系基于所述第一運(yùn)行量控制所述行駛驅(qū)動(dòng)器。

4、通過控制設(shè)備能夠在第一運(yùn)行模式和第二運(yùn)行模式之間的轉(zhuǎn)換性始終滿足操作臺(tái)上有唯一的行駛開關(guān)控制地面加工機(jī)的行駛運(yùn)行。取決于機(jī)械駕駛員優(yōu)選根據(jù)第一運(yùn)行量還是根據(jù)第二運(yùn)行量通過控制設(shè)備控制行駛驅(qū)動(dòng)器，控制設(shè)備在所述運(yùn)行模式之間的轉(zhuǎn)換可激活視為合適的運(yùn)行模式。如下面將詳細(xì)描述地，也可在沒有機(jī)械駕駛員參與的情況下根據(jù)行駛驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)運(yùn)行情況或/和行駛開關(guān)的操縱情況的客觀標(biāo)準(zhǔn)選擇或激活合適的運(yùn)行模式。

5、地面加工機(jī)可以是任意的地面加工機(jī)，例如是鋪攤式地面加工機(jī)，如鋪路機(jī)；或剝除式地面加工機(jī)，如道路銑刨機(jī)、回收機(jī)或露天采礦機(jī)。優(yōu)選地，地面加工機(jī)的地面加工裝置用于剝除式的地面加工。通常地，地面加工裝置包括配設(shè)有剝除工具的剝除輥，例如銑削輥或切割輥。剝除輥?zhàn)鳛殂娤鬏伋休d作為剝除工具的銑刀，剝除輥?zhàn)鳛榍懈钶伬绯休d作為剝除工具的砂輪。剝除輥在地面加工裝置中優(yōu)選地能圍繞沿機(jī)械橫向方向伸延的輥軸線旋轉(zhuǎn)。出于作業(yè)安全性，剝除輥優(yōu)選地容納在朝向待加工的地面敞開的、已知的輥箱中并且通過輥箱封裝。

6、行駛機(jī)構(gòu)包括多個(gè)能滾動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)。單個(gè)的或所有的行走機(jī)構(gòu)可以是輪式行走機(jī)構(gòu)或履帶式行走機(jī)構(gòu)。優(yōu)選地兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)是同類的行走機(jī)構(gòu)、即或者兩個(gè)輪式行走機(jī)構(gòu)或者兩個(gè)履帶式行走機(jī)構(gòu)，兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)基于其在地面加工機(jī)的共同縱向區(qū)域中的布置形成共同的行駛機(jī)構(gòu)軸線。優(yōu)選地行駛機(jī)構(gòu)的所有行走機(jī)構(gòu)是同類的行走機(jī)構(gòu)。

7、行駛驅(qū)動(dòng)器可以是被證明適用在地面加工機(jī)上的液壓驅(qū)動(dòng)器，其中優(yōu)選地，行駛機(jī)構(gòu)的每個(gè)行走機(jī)構(gòu)具有合適的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。但是行駛驅(qū)動(dòng)器也可以是電驅(qū)動(dòng)器，其中優(yōu)選地行駛機(jī)構(gòu)的每個(gè)行走機(jī)構(gòu)具有合適的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。同樣能夠僅驅(qū)動(dòng)行駛機(jī)構(gòu)中的一部分的行走機(jī)構(gòu)，其中該部分中的每個(gè)行走機(jī)構(gòu)具有自身的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，并且其余的行走機(jī)構(gòu)作為跟隨行走機(jī)構(gòu)僅被動(dòng)地通過受到驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)在其支承地面上滾動(dòng)。

8、優(yōu)選地，機(jī)械框架能相對(duì)于行走機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)高度地布置，例如通過升降柱調(diào)節(jié)，升降柱連接機(jī)械框架與行走機(jī)構(gòu)。在此僅一行駛機(jī)構(gòu)軸線上的行走機(jī)構(gòu)可通過升降柱與機(jī)械框架連接，而另一行駛機(jī)構(gòu)軸線的行走機(jī)構(gòu)不能相對(duì)于機(jī)械框架調(diào)節(jié)高度地與機(jī)械框架連接。同樣地行駛機(jī)構(gòu)的所有行走機(jī)構(gòu)可通過升降柱與機(jī)械框架連接。升降柱能夠液壓式或/和機(jī)電式或/和氣動(dòng)式改變其沿著機(jī)械高度方向延伸的長(zhǎng)度尺寸并且由此使得機(jī)械框架能夠相對(duì)于行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)高度。

9、在機(jī)械框架上優(yōu)選地布置具有至少一個(gè)操作臺(tái)的駕駛室，機(jī)械駕駛員可從其中控制地面加工機(jī)的運(yùn)行、尤其也控制地面加工機(jī)的行駛運(yùn)行。

10、原則上能夠使控制設(shè)備在兩個(gè)、尤其至少兩個(gè)操作模式之間轉(zhuǎn)換，這有利地與使用哪些不同的運(yùn)動(dòng)量作為第一運(yùn)動(dòng)量和第二運(yùn)動(dòng)量無關(guān)。這開辟了借助一個(gè)且同一個(gè)行駛開關(guān)根據(jù)兩種不同的控制特征驅(qū)動(dòng)地面加工機(jī)的可能性。

11、根據(jù)介紹的實(shí)施方式，第一運(yùn)動(dòng)量包括或者優(yōu)選是地面加工機(jī)的理論行駛速度。因此偏轉(zhuǎn)量預(yù)先給定機(jī)械駕駛員期望的且因此待實(shí)現(xiàn)的地面加工機(jī)理論行駛速度。優(yōu)選地能通過偏轉(zhuǎn)方向設(shè)定期望的行駛方向。行駛開關(guān)沿向前行駛方向的偏轉(zhuǎn)使地面加工機(jī)沿向前行駛方向運(yùn)動(dòng)。這同樣適用于行駛開關(guān)沿向后行駛方向的偏轉(zhuǎn)。

12、同時(shí)適用于行駛開關(guān)的較大量的偏轉(zhuǎn)表示需要通過地面加工機(jī)實(shí)現(xiàn)的較大的理論行駛速度以及行駛開關(guān)的較小量的偏轉(zhuǎn)表示需要通過地面加工機(jī)實(shí)現(xiàn)的較小的理論行駛速度。

13、在行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量和分別對(duì)應(yīng)的理論行駛速度的數(shù)值之間的關(guān)系通過第一對(duì)應(yīng)關(guān)系限定。第一對(duì)應(yīng)關(guān)系可存儲(chǔ)在控制設(shè)備的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，例如作為綜合特性曲線、特征曲線、公式關(guān)系、對(duì)應(yīng)表等。但是第一對(duì)應(yīng)關(guān)系額外地或替代地可以通過行駛開關(guān)的相應(yīng)的結(jié)構(gòu)或安裝設(shè)計(jì)來定義，例如方式是行駛開關(guān)通過其偏轉(zhuǎn)操縱電氣調(diào)整機(jī)構(gòu)，例如操縱電位計(jì)，電氣調(diào)整機(jī)構(gòu)輸出電氣量，其數(shù)值與電氣調(diào)整機(jī)構(gòu)的相應(yīng)操作狀態(tài)或偏轉(zhuǎn)相關(guān)。

14、在行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量和分別對(duì)應(yīng)的理論行駛速度的數(shù)值之間的關(guān)系可以是線性關(guān)系，機(jī)械駕駛員能夠特別簡(jiǎn)單直觀地掌握該線性關(guān)系。但是該關(guān)系也可以是累進(jìn)或遞減的關(guān)系，根據(jù)該累進(jìn)或遞減的關(guān)系從達(dá)到的偏轉(zhuǎn)量開始提高或降低相對(duì)于100％最大偏轉(zhuǎn)的一定數(shù)量的百分點(diǎn)引起提高或降低理論行駛速度的較大數(shù)量的百分點(diǎn)(累進(jìn))或引起提高或降低較小數(shù)量的百分點(diǎn)(遞減)。

15、地面加工機(jī)優(yōu)選具有至少一個(gè)速度傳感器，至少一個(gè)速度傳感器檢測(cè)地面加工機(jī)的當(dāng)前實(shí)際行駛速度并且輸出給控制設(shè)備，從而控制設(shè)備通過比較由行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)表示的期望的理論行駛速度與由至少一個(gè)速度傳感器檢測(cè)的實(shí)際行駛速度可以識(shí)別出何時(shí)不再需要使地面加工機(jī)繼續(xù)加速或減速行駛，因?yàn)閷?shí)際行駛速度足夠準(zhǔn)確地對(duì)應(yīng)于理論行駛速度。

16、同樣優(yōu)選地，根據(jù)介紹的實(shí)施方式，第二運(yùn)動(dòng)量可以包括或者是地面加工機(jī)、尤其行駛驅(qū)動(dòng)器的理論行駛加速度或與地面加工機(jī)的行駛加速度共同作用的運(yùn)行量。

17、通常地面加工機(jī)不具有加速度傳感器，因此控制設(shè)備無法直接地通過比較實(shí)際行駛加速度與理論行駛加速度來調(diào)節(jié)地操控行駛驅(qū)動(dòng)器。而是控制設(shè)備直接地控制影響由行駛驅(qū)動(dòng)器引起的行駛加速度的裝置。例如控制設(shè)備在電氣行駛驅(qū)動(dòng)器的情況下可控制輸送給相應(yīng)的電動(dòng)馬達(dá)的電氣量，例如馬達(dá)電流。在此控制設(shè)備本身無需直接輸出輸送給電動(dòng)馬達(dá)的電氣量，而是可以經(jīng)由輸出給電氣開關(guān)構(gòu)件、例如晶閘管或/和二極管的小的電氣控制信號(hào)、例如控制電流或/和控制電壓控制數(shù)值上較大的電氣量，如電壓或/和電流、尤其所述馬達(dá)電流。因此通過考慮參與的電部件以及電氣行駛驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)的運(yùn)行特征，行駛開關(guān)的較大偏轉(zhuǎn)量引起較大數(shù)值的理論行駛加速度，反之亦然。相應(yīng)地也適用于其他的驅(qū)動(dòng)類型。

18、例如控制設(shè)備雖然能夠輸出隨行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量線性改變的控制信號(hào)，該控制信號(hào)也引起行駛驅(qū)動(dòng)器輸出的驅(qū)動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力矩的線性改變。但是因?yàn)樵趥鲃?dòng)系中的損耗、如摩擦和流動(dòng)損耗的大小會(huì)取決于當(dāng)前的行駛速度并且必須由輸出的驅(qū)動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力矩補(bǔ)償，盡管控制設(shè)備和行駛驅(qū)動(dòng)器相對(duì)于行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量是線性關(guān)系，地面加工機(jī)的有效作用的行駛加速度與行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量不具有線性關(guān)系。

19、在本技術(shù)的時(shí)間點(diǎn)對(duì)于多種地面加工機(jī)常見的液壓驅(qū)動(dòng)器的情況下，控制設(shè)備可輸出信號(hào)，優(yōu)選電信號(hào)，信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度、例如電壓或/和電流強(qiáng)度與行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)相關(guān)。電信號(hào)按已知的方式引起對(duì)至少一個(gè)液壓部件的操作以改變行駛驅(qū)動(dòng)器的液壓回路中的液壓介質(zhì)的流量或/和以改變液壓驅(qū)動(dòng)馬達(dá)或液壓驅(qū)動(dòng)泵的吞吐量。因此通過考慮參與部件的運(yùn)行特征實(shí)現(xiàn)地面加工機(jī)的行駛加速度根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)的改變。

20、例如控制設(shè)備根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)可以輸出0至1a、優(yōu)選100至900ma、特別優(yōu)選200至600ma的控制電流并且進(jìn)而根據(jù)輸出的信號(hào)電流的強(qiáng)度控制另一電氣部件。

21、在此明顯需要注意的是，在使用理論行駛速度作為第一運(yùn)動(dòng)量時(shí)并且在同時(shí)實(shí)際行駛速度與理論行駛速度不同時(shí)地面加工機(jī)的行駛加速度是絕對(duì)必要的，以從實(shí)際行駛速度開始達(dá)到通過行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)表示的理論行駛速度。

22、在此有利的是，在實(shí)際行駛速度和理論行駛速度之間的較小的差異量通過比較大數(shù)值更小數(shù)值的行駛加速度來克服。從0m/min的實(shí)際行駛速度開始、即從地面加工機(jī)的停止開始，在優(yōu)選的設(shè)計(jì)方案中地面加工機(jī)以較小的行駛加速度加速到較小的理論行駛速度并且以較大的行駛加速度加速到較高的理論行駛速度。因此這意味著，在第一運(yùn)行模式中在所述示例情況下行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)不僅直接地表示期望的理論行駛速度，而且也間接地表示需要為達(dá)到理論行駛速度設(shè)定的理論行駛加速度。因此如上所述，不能排除在第一運(yùn)行模式中控制設(shè)備不僅根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)量而且也根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)量操控行駛驅(qū)動(dòng)器。

23、同樣地在第二運(yùn)行模式中根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)通過使地面加工機(jī)加速總是必然實(shí)現(xiàn)地面加工機(jī)的速度。然而與第一運(yùn)行模式相對(duì)，在第二運(yùn)行模式中由地面加工機(jī)達(dá)到的速度不僅與行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)相關(guān)，而且也與偏轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間相關(guān)。而是控制設(shè)備操控行駛驅(qū)動(dòng)器使地面加工機(jī)朝向通過偏轉(zhuǎn)方向指示的方向加速行駛，直至行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)結(jié)束或者直至達(dá)到最大速度，或者在反向于當(dāng)前的行駛方向的加速行駛的情況下，直至地面加工機(jī)停止。原則上可以想到，即使在首先負(fù)的行駛加速度中地面加工機(jī)首先減速并且在繼續(xù)偏轉(zhuǎn)時(shí)然后沿相反的方向加速直至偏轉(zhuǎn)結(jié)束或直至達(dá)到最大數(shù)值的加速度。但是出于更好的作業(yè)安全性的原因，即使在行駛開關(guān)繼續(xù)偏轉(zhuǎn)時(shí)地面加工機(jī)反向于其當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向的行駛加速度(減速)直至地面加工機(jī)停機(jī)是優(yōu)選的、但是不超過該停止。

24、在第二運(yùn)行模式中能達(dá)到的最大速度可以是在構(gòu)造方面通過地面加工機(jī)的結(jié)構(gòu)固有設(shè)置的最大速度。這是參與地面加工機(jī)運(yùn)動(dòng)的所有部件由于摩擦等總體上引起減速的最大速度，該減速在數(shù)值上相應(yīng)于行駛驅(qū)動(dòng)器引起的行駛加速度，由此在行駛驅(qū)動(dòng)器和行駛阻力之間達(dá)到平衡。

25、但是出于運(yùn)行安全性的原因不是優(yōu)選的是，使地面加工機(jī)加速直至在構(gòu)造方面僅通過在地面加工機(jī)上使用的部件確定并因此基于不同實(shí)現(xiàn)的制造公差使得地面加工機(jī)彼此之間不同的速度。

26、因此優(yōu)選地在第二運(yùn)行模式中將最大速度定義在構(gòu)造方面確定的最大速度以下，自構(gòu)造方面確定的最大速度開始地面加工機(jī)在第二運(yùn)行模式中不再繼續(xù)加速。為了檢查是否達(dá)到通過控制設(shè)備預(yù)設(shè)的最大速度的目的，地面加工機(jī)優(yōu)選包括至少一個(gè)速度傳感器，以檢測(cè)地面加工機(jī)的相應(yīng)行駛速度并且傳輸給控制設(shè)備。但是通過控制設(shè)備預(yù)設(shè)的最大速度優(yōu)選與行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)無關(guān)，因此控制設(shè)備在第二運(yùn)行模式中優(yōu)選未根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)和第一運(yùn)動(dòng)量的組合控制行駛驅(qū)動(dòng)器。

27、在次優(yōu)選的、但是始終落入本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，控制設(shè)備在第二運(yùn)行模式中能夠根據(jù)另一對(duì)應(yīng)關(guān)系為檢測(cè)到的行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)分配第一運(yùn)動(dòng)量的值并且也能夠根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)量控制行駛驅(qū)動(dòng)器。另一對(duì)應(yīng)關(guān)系與第一對(duì)應(yīng)關(guān)系不同。能夠想到在該關(guān)系中例如在第二運(yùn)行模式中能實(shí)現(xiàn)的最大速度根據(jù)行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)以一定程度、尤其微小地、例如不超過預(yù)設(shè)最大速度的±10％來改變。

28、盡管地面加工機(jī)優(yōu)選能轉(zhuǎn)向，能通過行駛開關(guān)輸入的運(yùn)動(dòng)或驅(qū)動(dòng)方向優(yōu)選限制在相反的方向“向前”和“向后”，控制設(shè)備沿該運(yùn)動(dòng)或驅(qū)動(dòng)方向操控行駛驅(qū)動(dòng)器以使地面加工機(jī)運(yùn)動(dòng)。原則上轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)對(duì)于行駛機(jī)構(gòu)的行走機(jī)構(gòu)的行駛驅(qū)動(dòng)器不起控制輸入的作用。但是出于運(yùn)行可靠性的原因，可以根據(jù)轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)將最大速度或/和能達(dá)到的最大加速度降低到比沒有轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)的直線行駛的情況下更小的值。在第二運(yùn)行模式中在控制技術(shù)方面預(yù)設(shè)的最大速度對(duì)于向前行駛來說可以不同于向后行駛、優(yōu)選比向后行駛更高。同樣地，對(duì)于向前行駛和向后行駛來說第一或/和第二對(duì)應(yīng)關(guān)系可以不同。

29、如上面在理論行駛速度作為第一運(yùn)動(dòng)量并且理論行駛加速度作為第二運(yùn)動(dòng)量的示例中所述，因此控制設(shè)備完全一般性地在第一運(yùn)行模式中根據(jù)第三對(duì)應(yīng)關(guān)系為行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)分配第二運(yùn)動(dòng)量的值并且也根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)量控制行駛驅(qū)動(dòng)器。

30、原則上，第三對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是與第一或/和第二對(duì)應(yīng)關(guān)系不同的單獨(dú)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，該第三對(duì)應(yīng)關(guān)系例如僅在第一運(yùn)行模式中使用。但是對(duì)于不僅在第一運(yùn)行模式中也在第二運(yùn)行模式中控制地面加工機(jī)的行駛運(yùn)行的機(jī)械駕駛員已經(jīng)證實(shí)，如果第三對(duì)應(yīng)關(guān)系是第二對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)于操縱裝置的可直觀操縱性是有利的。這在理論行駛加速度或與地面加工機(jī)、尤其行駛驅(qū)動(dòng)器的行駛加速度共同作用的運(yùn)行量作為第二運(yùn)動(dòng)量的情況下意味著，數(shù)值相同的行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)在第一和第二運(yùn)行模式這兩種運(yùn)行模式中引起數(shù)值相同的運(yùn)行加速度。

31、原則上可想到，在操作臺(tái)上、必要時(shí)甚至在行駛開關(guān)本身處布置下面稱為“轉(zhuǎn)換器”并且能與行駛開關(guān)無關(guān)地操作的開關(guān)，機(jī)械駕駛員通過有針對(duì)性地操作該開關(guān)能夠?qū)⒖刂圃O(shè)備在第一和第二運(yùn)行模式之間轉(zhuǎn)換。但是在運(yùn)行中對(duì)地面加工機(jī)的觀察已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，在第一運(yùn)行模式中的行駛控制對(duì)于非常確定的運(yùn)行情況是有利的，并且在第二運(yùn)行模式中的行駛控制對(duì)于非常確定的其他運(yùn)行情況是有利的。這些運(yùn)行情況尤其是通過行駛開關(guān)和其操作本身引起的行駛情況。因此為了減輕機(jī)械駕駛員的負(fù)擔(dān)，有利的是將控制設(shè)備構(gòu)造成，根據(jù)行駛開關(guān)的操作狀態(tài)通過行駛開關(guān)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束第一運(yùn)行模式并且通過行駛開關(guān)的相同或不同的運(yùn)動(dòng)開始在第二運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。

32、在理論行駛速度作為第一運(yùn)動(dòng)量的優(yōu)選情況下，在第一運(yùn)行模式中的行駛控制尤其在地面加工機(jī)從靜止開始起動(dòng)時(shí)是有利的。如果地面加工機(jī)一旦達(dá)到機(jī)械駕駛員期望的理論行駛速度作為實(shí)際行駛速度，在與加速度相關(guān)的第二運(yùn)行模式中的行駛控制是優(yōu)選的。通常僅還需要對(duì)行駛速度的較小修正，該修正在與加速度相關(guān)的第二運(yùn)行模式中可通過行駛開關(guān)的通過偶爾短時(shí)操作引起。

33、但是不應(yīng)排除的是，除了前述根據(jù)行駛開關(guān)的操作狀態(tài)通過行駛開關(guān)的運(yùn)動(dòng)從第一運(yùn)行模式自動(dòng)地轉(zhuǎn)換到第二運(yùn)行模式之外，還存在前述轉(zhuǎn)換器，例如能夠與行駛開關(guān)的操作狀態(tài)無關(guān)地在兩個(gè)所述運(yùn)行模式中的其中一個(gè)中、例如在第一運(yùn)行模式中調(diào)整地面加工機(jī)，例如用于裝載到運(yùn)輸車輛上。

34、已經(jīng)證實(shí)作為直觀且符合人體工程學(xué)特別有利的是，使用能改變行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)運(yùn)動(dòng)作為行駛開關(guān)的上述運(yùn)動(dòng)、尤其是在第一運(yùn)行模式結(jié)束時(shí)、尤其是從第一運(yùn)行模式變換到第二運(yùn)行模式中時(shí)的行駛開關(guān)操作。優(yōu)選地，行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)的改變?cè)跀?shù)值上大于預(yù)定的公差距離或等于預(yù)定的公差距離，以避免由于例如通過機(jī)械上的晃動(dòng)或沖擊觸發(fā)的無意運(yùn)動(dòng)而結(jié)束第一運(yùn)行模式、尤其從第一運(yùn)行模式轉(zhuǎn)變到第二運(yùn)行模式中，或至少減少這種不期望轉(zhuǎn)變的次數(shù)。

35、在結(jié)束第一運(yùn)行模式之后，控制設(shè)備可在第二運(yùn)行模式中繼續(xù)控制行駛驅(qū)動(dòng)器。在第二運(yùn)行模式中開始控制行駛驅(qū)動(dòng)器同樣有利地可與改變行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)運(yùn)動(dòng)、尤其操作相關(guān)。為了能夠在第二運(yùn)行模式中為開始控制行駛驅(qū)動(dòng)器提供限定的初始狀態(tài)，結(jié)束第一運(yùn)行模式的行駛開關(guān)運(yùn)動(dòng)或操作可與開始在第二運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)或操作不同。

36、原則上，引起第一運(yùn)行模式結(jié)束的行駛開關(guān)運(yùn)動(dòng)或操作可以是行駛開關(guān)的任意運(yùn)動(dòng)，例如與沿向前行駛方向或向后行駛方向引起驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)或操作正交的運(yùn)動(dòng)。但是已經(jīng)發(fā)現(xiàn)有利的是，引起第一運(yùn)行模式結(jié)束的行駛開關(guān)運(yùn)動(dòng)不在不同于行駛開關(guān)引起沿向前行駛方向或向后行駛方向的驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)的方向上發(fā)生。

37、優(yōu)選地，控制設(shè)備構(gòu)造成，在已經(jīng)達(dá)到的行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)在數(shù)值上減小時(shí)，此時(shí)結(jié)束第一運(yùn)行模式。這在理論行駛速度作為第一運(yùn)動(dòng)量的上述優(yōu)選情況中意味著，每當(dāng)機(jī)械駕駛員在第一運(yùn)行模式中通過行駛開關(guān)控制行駛驅(qū)動(dòng)器并且一旦選擇的偏轉(zhuǎn)在數(shù)值上降低至少一預(yù)定的公差距離(例如因?yàn)榈孛婕庸C(jī)已經(jīng)達(dá)到在第一運(yùn)行模式中通過機(jī)械駕駛員借助行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)表示的理論行駛速度)時(shí)，控制設(shè)備自動(dòng)地結(jié)束第一運(yùn)行模式。第一運(yùn)行模式結(jié)束的結(jié)果是，行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)的進(jìn)一步改變不再引起地面加工機(jī)的行駛狀態(tài)根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系的改變。

38、優(yōu)選地，在第一運(yùn)行模式之后控制設(shè)備不考慮行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)，直至行駛開關(guān)達(dá)到預(yù)定位置、優(yōu)選基準(zhǔn)位置。因此可以實(shí)現(xiàn)地面加工機(jī)的行駛狀態(tài)基于行駛開關(guān)從預(yù)定位置開始的偏轉(zhuǎn)的改變，因此該預(yù)定位置優(yōu)選是基準(zhǔn)位置。此外不可規(guī)定，在第一運(yùn)行模式中達(dá)到地面加工機(jī)的期望行駛狀態(tài)的機(jī)械駕駛員希望通過將偏轉(zhuǎn)至少減小公差距離來開始改變行駛狀態(tài)。這尤其在行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)進(jìn)一步減小時(shí)適用。在這種情況下機(jī)械駕駛員不希望基于至少減少公差距離的偏轉(zhuǎn)進(jìn)行控制干預(yù)，而是根據(jù)與第一對(duì)應(yīng)關(guān)系不同的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行控制干預(yù)。盡管控制設(shè)備的這種構(gòu)造原則上可包括在本實(shí)用新型中，但是其不太直觀。

39、自行駛開關(guān)返回到預(yù)定位置中、優(yōu)選基準(zhǔn)位置中或/和自行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)向數(shù)值更大的偏轉(zhuǎn)改變開始，控制設(shè)備在第二運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。因?yàn)樾旭傞_關(guān)從基準(zhǔn)位置的偏轉(zhuǎn)以及行駛開關(guān)的運(yùn)動(dòng)方向從朝向基準(zhǔn)位置的運(yùn)動(dòng)向離開基準(zhǔn)位置的運(yùn)動(dòng)的反轉(zhuǎn)都可以表明機(jī)械駕駛員的意愿、引起行駛狀態(tài)的改變。

40、機(jī)械駕駛員隨后直至下一次才可通過行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)根據(jù)第二對(duì)應(yīng)關(guān)系控制地面加工機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)器并且進(jìn)而尤其通過行駛開關(guān)朝相應(yīng)方向的偏轉(zhuǎn)輸入地面加工機(jī)在對(duì)應(yīng)于偏轉(zhuǎn)方向的運(yùn)動(dòng)方向上的行駛加速度或減速度。

41、在本實(shí)用新型中可為有利的是，使得機(jī)械駕駛員在第一運(yùn)行模式中達(dá)到局部最大偏轉(zhuǎn)之后繼續(xù)在第一運(yùn)行模式中校正地面加工機(jī)的行駛狀態(tài)或繼續(xù)在第一運(yùn)行模式中在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)控制地面加工機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)器。為此控制設(shè)備可以定義關(guān)于在第一運(yùn)行模式中達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)的校正范圍，在該校正范圍內(nèi)行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)的改變引起在第一運(yùn)行模式中對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)器的控制。達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)可以由控制設(shè)備通過行駛開關(guān)的停止或通過其運(yùn)動(dòng)方向的反轉(zhuǎn)識(shí)別到。

42、因此行駛開關(guān)的局部最大偏轉(zhuǎn)是在操作行駛開關(guān)期間達(dá)到的在無需耗盡行駛開關(guān)的最大調(diào)節(jié)行程的情況下不超過偏轉(zhuǎn)量的行駛開關(guān)位置。

43、校正范圍優(yōu)選包括從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)開始、沿離開基準(zhǔn)位置的方向伸延的第一校正路徑。通過在校正范圍內(nèi)沿著第一校正路徑朝離開達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)的方向調(diào)節(jié)行駛開關(guān)，機(jī)械駕駛員可以在第一運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。

44、校正范圍可具有從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)開始朝向基準(zhǔn)位置的方向伸延的第二校正路徑。通過在校正范圍內(nèi)沿著第二校正路徑朝離開達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)的方向調(diào)節(jié)行駛開關(guān)，機(jī)械駕駛員可以在第一運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。在此通常沿著第一和第二校正路徑從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)開始的調(diào)節(jié)根據(jù)其相反的調(diào)節(jié)方向而具有相反的作用。例如沿著第一校正路徑從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)離開地調(diào)節(jié)行駛開關(guān)可將行駛驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)成較高的速度，沿著第二校正路徑從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)離開地調(diào)節(jié)行駛開關(guān)可將行駛驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)成較低的速度。

45、第一和第二校正路徑可以大小相同或大小不同。第一校正路徑可以達(dá)到行駛開關(guān)的最大可能的偏轉(zhuǎn)，但是不超出最大可能的偏轉(zhuǎn)，即行駛開關(guān)的最大可能的調(diào)節(jié)路徑。第二校正路徑可以達(dá)到基準(zhǔn)位置，但是優(yōu)選地不超過基準(zhǔn)位置。更優(yōu)選地，第二校正路徑不大于公差距離，特別優(yōu)選地小于公差距離。在第二校正路徑小于公差距離時(shí)，此時(shí)優(yōu)選地經(jīng)由第二校正路徑調(diào)節(jié)行駛開關(guān)、但是未超出公差距離對(duì)于行駛驅(qū)動(dòng)器沒有作用。該調(diào)節(jié)未結(jié)束第一運(yùn)行模式。

46、從達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)開始超過第一校正路徑的行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)優(yōu)選地沒有引起行駛速度的改變。進(jìn)一步可選地，即使超過第一校正路徑時(shí)控制設(shè)備結(jié)束在第一運(yùn)行模式中對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)器的控制。就此而言，與在朝向基準(zhǔn)位置調(diào)節(jié)行駛開關(guān)時(shí)超過公差距離的情況相比，在沿離開基準(zhǔn)位置的方向?qū)⑿Ｕ秶Ａ粼诘谝恍Ｕ窂降膫?cè)部上對(duì)通過控制設(shè)備對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)器的控制有相同的作用。

47、第一或/和第二校正路徑或/和公差距離可以是偏轉(zhuǎn)的絕對(duì)延伸量或角度，延伸量或角度存儲(chǔ)在控制設(shè)備的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。第一或/和第二校正路徑或/和公差距離可以是在第一運(yùn)行模式中基于達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)的偏轉(zhuǎn)量使用的部分量，例如百分比，例如50％、40％、30％、20％、10％、5％或3％，其存儲(chǔ)在控制設(shè)備的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。在后者的情況中第一或/和第二校正路徑或/和公差距離的數(shù)值與達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)的量相關(guān)。

48、第一校正路徑可以始終達(dá)到最大可能的偏轉(zhuǎn)的部位。例如如果除了從靜止開始起動(dòng)不期望在第一運(yùn)行模式中長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)控制速度，第一校正路徑可以為零。

49、在優(yōu)選的實(shí)施方式中，如果在第一運(yùn)行模式中僅需要在一種意義中控制行駛驅(qū)動(dòng)器、例如僅向更高的行駛速度控制，第二校正路徑可以為零。

50、機(jī)械駕駛員可以實(shí)現(xiàn)依次不同的偏轉(zhuǎn)，這些偏轉(zhuǎn)分別通過靜止或通過偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)的運(yùn)動(dòng)反向由控制設(shè)備檢測(cè)。尤其在后者的優(yōu)選實(shí)施方式的情況下，其校正范圍僅具有第一校正路徑，因此僅從分別達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)朝離開基準(zhǔn)位置的方向延伸，行駛開關(guān)的在時(shí)間上相繼實(shí)現(xiàn)的局部最大偏轉(zhuǎn)逐漸更遠(yuǎn)地遠(yuǎn)離基準(zhǔn)位置。從一旦達(dá)到局部最大偏轉(zhuǎn)開始行駛開關(guān)的偏轉(zhuǎn)量的減小小于公差距離對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)器沒有影響并且未結(jié)束第一運(yùn)行模式。只有行駛開關(guān)的沿離開基準(zhǔn)位置的方向的先前達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)以小于第一校正路徑被超過，行駛開關(guān)通過控制設(shè)備的偏轉(zhuǎn)引起行駛驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行情況的與行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的改變。

51、如果達(dá)到行駛開關(guān)的依次多個(gè)局部最大偏轉(zhuǎn)，優(yōu)選地每個(gè)偏轉(zhuǎn)具有自身的校正范圍。校正范圍可以隨分別達(dá)到的最大偏轉(zhuǎn)一起遷移，必要時(shí)通過匹配其尺寸來進(jìn)行。替代地，校正范圍可僅定義在多個(gè)達(dá)到的局部最大偏轉(zhuǎn)中的第一或預(yù)定的偏轉(zhuǎn)處并且通過控制設(shè)備來考慮。

52、為了根據(jù)相應(yīng)的機(jī)械駕駛員的能力和偏好配置地面加工機(jī)可以由機(jī)械駕駛員在控制設(shè)備中輸入定義第一或/和第二校正路徑或/和公差距離的參數(shù)。因此控制設(shè)備優(yōu)選可以具有輸入機(jī)構(gòu)。

53、優(yōu)選地，行駛開關(guān)具有中性位置，其中，只要行駛開關(guān)位于中性位置中控制設(shè)備操控行駛驅(qū)動(dòng)器既不加速也不減速。更優(yōu)選地，在機(jī)械駕駛員或人員或裝置未將操作力或未將操作力矩施加到行駛開關(guān)上時(shí)，行駛開關(guān)被偏置到中性位置中并且返回到該位置中。這顯著地簡(jiǎn)化了機(jī)械駕駛員的工作。這還簡(jiǎn)化了多個(gè)操作臺(tái)的設(shè)立，操作臺(tái)分別具有用于控制行駛運(yùn)行的行駛開關(guān)，在機(jī)械駕駛員更換操作臺(tái)并且未作用到任何行駛開關(guān)上時(shí)，此時(shí)所有行駛開關(guān)統(tǒng)一地位于中性位置中。更優(yōu)選地，因此中性位置是上述基準(zhǔn)位置，通過控制設(shè)備或通過至少一個(gè)檢測(cè)行駛開關(guān)的位置并且與控制設(shè)備合作的位置傳感器獲取相對(duì)于基準(zhǔn)位置的偏轉(zhuǎn)量的大小和方向。

54、在前面描述了從第一運(yùn)行模式優(yōu)選轉(zhuǎn)變到第二運(yùn)行模式中之后，下面描述到第一運(yùn)行模式中、優(yōu)選從第二運(yùn)行模式到第一運(yùn)行模式中的優(yōu)選轉(zhuǎn)變：

55、原則上可以如上所述地通過所述轉(zhuǎn)換器有針對(duì)性地由機(jī)械駕駛員轉(zhuǎn)換、尤其從第二運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換到第一運(yùn)行模式中。為了減輕機(jī)械駕駛員的負(fù)擔(dān)，控制設(shè)備優(yōu)選額外地或替代地構(gòu)造成，根據(jù)地面加工機(jī)的行駛狀態(tài)并且根據(jù)行駛開關(guān)的操作位置或偏轉(zhuǎn)結(jié)束第二運(yùn)行模式并且優(yōu)選地開始在第一運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。通過控制設(shè)備的對(duì)運(yùn)行模式的這種改變可自動(dòng)地進(jìn)行，無需通過機(jī)械駕駛員有意地操作轉(zhuǎn)換器。因此在第二運(yùn)行模式結(jié)束之后，對(duì)行駛開關(guān)的下一次操作、尤其是下一次從基準(zhǔn)位置中的偏轉(zhuǎn)引起在第一運(yùn)行模式中對(duì)行駛驅(qū)動(dòng)器的控制。

56、在優(yōu)選的情況中，第一運(yùn)行模式用于地面加工機(jī)從停止開始起動(dòng)，控制設(shè)備優(yōu)選地構(gòu)造成，在地面加工機(jī)具有不高于預(yù)定閾值速度的行駛速度并且行駛開關(guān)位于中性位置中時(shí)開始在第一運(yùn)行模式中控制行駛驅(qū)動(dòng)器。優(yōu)選地，預(yù)定閾值速度是零，即地面加工機(jī)停止。然后每次操作行駛開關(guān)都是起動(dòng)地面加工機(jī)。

57、原則上控制設(shè)備可具有比上述第一和第二運(yùn)行模式更多的運(yùn)行模式。但是，為了能盡可能快速學(xué)會(huì)、甚至直觀地操作行駛開關(guān)以控制地面加工機(jī)行駛優(yōu)選的是，控制設(shè)備僅具有第一和第二運(yùn)行模式，如上面所描述和改進(jìn)的。

58、上述操作裝置優(yōu)選應(yīng)用在具有至少兩個(gè)彼此具有空間距離地布置的、能分別從基準(zhǔn)位置偏轉(zhuǎn)的行駛開關(guān)的地面加工機(jī)上。優(yōu)選地，每個(gè)行駛開關(guān)與控制設(shè)備共同作用，以根據(jù)兩個(gè)行駛開關(guān)中的其中一個(gè)的檢測(cè)到偏轉(zhuǎn)操控行駛驅(qū)動(dòng)器，以引起行駛運(yùn)動(dòng)。原則上也可想到，每個(gè)行駛開關(guān)與自身的控制設(shè)備共同作用。但是優(yōu)選地為地面加工機(jī)的所有行駛開關(guān)設(shè)置一個(gè)控制設(shè)備，由此僅唯一的控制設(shè)備操控地面加工機(jī)的行駛驅(qū)動(dòng)器，但是控制設(shè)備可通過多個(gè)行駛開關(guān)獲得命令輸入。在常規(guī)運(yùn)行中即使存在多個(gè)行駛開關(guān)的情況下始終僅一個(gè)被操作，因?yàn)闄C(jī)械駕駛員始終僅可在一個(gè)操作臺(tái)上同時(shí)實(shí)施工作。

59、原則上在本實(shí)用新型中可以想到，在選擇控制設(shè)備的運(yùn)行模式以控制行駛運(yùn)動(dòng)時(shí)考慮地面加工機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，例如地面加工機(jī)是否恰好與地面處于接合，尤其剝除式接合。為了不會(huì)通過不必要多數(shù)量的用于在控制設(shè)備的運(yùn)行模式之間轉(zhuǎn)變的轉(zhuǎn)變條件對(duì)習(xí)慣在特定的機(jī)械行為操縱機(jī)械的機(jī)械駕駛員提出苛刻要求，控制設(shè)備優(yōu)選構(gòu)造成，與地面加工機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)無關(guān)地選擇第一或/和第二運(yùn)行模式作為當(dāng)前的(aktive)運(yùn)行模式。

60、優(yōu)選地，本實(shí)用新型的地面加工機(jī)借助適用于車輛的數(shù)據(jù)總線、例如can總線傳輸數(shù)據(jù)?？刂圃O(shè)備根據(jù)選擇的數(shù)據(jù)總線的工作方式通過數(shù)據(jù)總線不連續(xù)地、而是時(shí)鐘式地獲得信息、例如傳感器信息。因此在這些情況下通過控制設(shè)備系統(tǒng)固有地以至少由信息傳輸時(shí)鐘決定的不確定性檢測(cè)行駛開關(guān)的位置。本技術(shù)中所述的行駛開關(guān)的每個(gè)位置因此理解為行駛開關(guān)在所述位置周圍的不確定區(qū)域中的布置。不確定區(qū)域在行駛開關(guān)的每個(gè)偏轉(zhuǎn)方向上例如可以為行駛開關(guān)沿相應(yīng)方向的最大偏轉(zhuǎn)路徑的1％、優(yōu)選0.8％。

61、如果行駛開關(guān)被偏置到優(yōu)選為中性位置的基準(zhǔn)位置中，隨著時(shí)間可出現(xiàn)行駛開關(guān)在基準(zhǔn)位置處的運(yùn)動(dòng)間隙。無需機(jī)械駕駛員施加力在預(yù)緊的作用下進(jìn)入基準(zhǔn)位置中的行駛開關(guān)的每個(gè)位置在本實(shí)用新型中都是基準(zhǔn)位置。優(yōu)選地，行駛開關(guān)在其基準(zhǔn)位置周圍具有間隙補(bǔ)償區(qū)域，在控制設(shè)備基于行駛開關(guān)偏轉(zhuǎn)操控行駛驅(qū)動(dòng)器之前，行駛開關(guān)才必須從間隙補(bǔ)償區(qū)域中運(yùn)動(dòng)出來。間隙補(bǔ)償區(qū)域沿行駛開關(guān)的每個(gè)偏轉(zhuǎn)方向例如為行駛開關(guān)沿相應(yīng)方向的最大偏轉(zhuǎn)路徑的1％、優(yōu)選1.5％。

62、為了避免行駛開關(guān)的不正確操作，優(yōu)選地，在移動(dòng)或操作的方向上僅為行駛開關(guān)提供一個(gè)切換門，并且特別優(yōu)選地，不為行駛開關(guān)設(shè)置切換門，該移動(dòng)或操作使行駛速度在向前行駛方向或向后行駛方向上改變。沒有切換門的行駛開關(guān)可以有利地獨(dú)立于當(dāng)前的操作模式和獨(dú)立于其沿運(yùn)動(dòng)方向的偏轉(zhuǎn)而偏轉(zhuǎn)，以垂直于運(yùn)動(dòng)方向改變行駛速度，從而改變行駛方向，如上所述。

63、優(yōu)選地，這適用于地面加工機(jī)的每個(gè)行駛開關(guān)，該行駛開關(guān)與控制設(shè)備共同作用，以根據(jù)檢測(cè)到的兩個(gè)行駛開關(guān)中的一個(gè)的偏轉(zhuǎn)來控制行駛驅(qū)動(dòng)器，從而改變行駛速度。