本申請(qǐng)涉及車(chē)輛控制，具體而言，涉及一種帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，智能駕駛已經(jīng)成為未來(lái)交通發(fā)展的重要方向。通過(guò)智能駕駛輔助系統(tǒng)可以代替駕駛員在部分簡(jiǎn)單路況的道路上控制車(chē)輛自動(dòng)駕駛。

2、然而，現(xiàn)有技術(shù)中，智能駕駛輔助系統(tǒng)大多是對(duì)單個(gè)車(chē)輛進(jìn)行的控制，并沒(méi)有對(duì)帶有拖車(chē)的車(chē)輛進(jìn)行整體的智能駕駛控制。因此對(duì)于帶有拖車(chē)的車(chē)輛，需要駕駛員全程人為進(jìn)行控制，大大增加了由于駕駛員疲勞駕駛等導(dǎo)致的交通意外事故的發(fā)生概率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中帶有拖車(chē)的車(chē)輛需要駕駛員全程人為控制的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，所述方法包括：

4、根據(jù)安裝在車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)采集裝置發(fā)送的多個(gè)環(huán)境信息確定車(chē)輛信息，所述車(chē)輛信息包括車(chē)輛寬度、拖車(chē)寬度、車(chē)輛頭部位置以及拖車(chē)尾部位置；

5、根據(jù)所述車(chē)輛信息確定整車(chē)長(zhǎng)度及整車(chē)寬度，所述整車(chē)長(zhǎng)度為所述車(chē)輛的頭部到所述拖車(chē)的尾部的距離，整車(chē)寬度為所述車(chē)輛寬度與所述拖車(chē)寬度中的最大值；

6、根據(jù)所述整車(chē)長(zhǎng)度和所述整車(chē)寬度，確定最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度；

7、根據(jù)獲取到的行駛起點(diǎn)、行駛終點(diǎn)、所述最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述最小行駛寬度，確定當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略，并按照所述當(dāng)前行駛策略以及所述當(dāng)前行駛路徑控制所述車(chē)輛行駛，所述當(dāng)前行駛策略包括駕駛員接管或自動(dòng)行駛；

8、通過(guò)所述多個(gè)采集裝置實(shí)時(shí)獲取前車(chē)距離，并根據(jù)所述前車(chē)距離以及車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度，調(diào)整所述當(dāng)前行駛速度。

9、可選地，所述方法還包括：

10、實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛的當(dāng)前橫向加速度以及當(dāng)前偏航率；

11、根據(jù)所述當(dāng)前橫向加速度、所述當(dāng)前偏航率、歷史橫向加速度以及歷史偏航率，確定橫向加速度變化率以及偏航率變化率；

12、根據(jù)所述橫向加速度變化率、偏航率變化率以及預(yù)設(shè)的變化率閾值，調(diào)整所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度和/或所述拖車(chē)與所述車(chē)輛的連接偏移角度。

13、可選地，所述根據(jù)所述橫向加速度變化率、偏航率變化率以及預(yù)設(shè)的變化率閾值，調(diào)整所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度和/或所述拖車(chē)與所述車(chē)輛的連接偏移角度，包括：

14、若所述橫向加速度變化率大于所述變化率閾值中加速度變化率閾值，且所述偏航率變化率大于所述變化率閾值中偏航率變化率閾值，且在當(dāng)前時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)存在不大于所述加速度變化率閾值的橫向加速度變化率，或者不大于所述偏航率變化率閾值的偏航率變化率，則降低所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度；

15、若所述橫向加速度變化率大于所述變化率閾值中加速度變化率閾值，且所述偏航率變化率大于所述變化率閾值中偏航率變化率閾值，且在當(dāng)前時(shí)刻之前預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的所述橫向加速度變化率與所述偏航率變化均大于所述加速度變化率閾值以及所述偏航率變化率閾值，則調(diào)整所述拖車(chē)與所述車(chē)輛的連接偏移角度。

16、可選地，根據(jù)所述整車(chē)長(zhǎng)度和所述整車(chē)寬度，確定最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度，包括：

17、根據(jù)所述整車(chē)長(zhǎng)度、預(yù)設(shè)最小穩(wěn)定車(chē)速以及預(yù)設(shè)最大方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，確定所述最小轉(zhuǎn)彎半徑；

18、根據(jù)所述整車(chē)寬度和預(yù)設(shè)寬度比例，確定所述最小行駛寬度。

19、可選地，所述根據(jù)獲取到的行駛起點(diǎn)、行駛終點(diǎn)、所述最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述最小行駛寬度，確定當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略，包括：

20、根據(jù)所述行駛起點(diǎn)和所述行駛終點(diǎn)，確定多個(gè)待選行駛路徑；

21、根據(jù)所述多個(gè)待選行駛路徑，確定是否存在適合自動(dòng)行駛的目標(biāo)行駛路徑；

22、若是，則將所述目標(biāo)行駛路徑作為所述當(dāng)前行駛路徑，并確定所述當(dāng)前行駛策略為所述自動(dòng)行駛；

23、若否，則從所述多個(gè)待選行駛路徑中確定所述當(dāng)前行駛路徑，并確定所述當(dāng)前行駛策略為所述駕駛員接管。

24、可選地，所述根據(jù)所述多個(gè)待選行駛路徑，確定是否存在適合自動(dòng)行駛的目標(biāo)行駛路徑，包括：

25、遍歷各所述待選行駛路徑，針對(duì)遍歷到的當(dāng)前待選行駛路徑，若所述當(dāng)前待選行駛路徑中道路的轉(zhuǎn)彎半徑大于所述最小轉(zhuǎn)彎半徑，且，所述當(dāng)前待選行駛路徑中道路的行駛寬度大于所述最小行駛寬度，則確定存在適合自動(dòng)行駛的目標(biāo)行駛路徑，且，將所述當(dāng)前待選行駛路徑作為所述目標(biāo)行駛路徑。

26、可選地，所述從所述多個(gè)待選行駛路徑中確定所述當(dāng)前行駛路徑，包括：

27、確定各待選行駛路徑中轉(zhuǎn)彎半徑小于所述最小轉(zhuǎn)彎半徑的第一道路數(shù)量以及行駛寬度小于所述最小行駛寬度的第二道路數(shù)量；

28、根據(jù)各待選行駛路徑對(duì)應(yīng)的第一道路數(shù)量以及第二道路數(shù)量，從所述多個(gè)待選行駛路徑中確定所述當(dāng)前行駛路徑。

29、可選地，所述根據(jù)所述前車(chē)距離以及所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度，調(diào)整所述當(dāng)前行駛速度，包括：

30、獲取制動(dòng)距離對(duì)照表，所述制動(dòng)距離對(duì)照表用于存儲(chǔ)前車(chē)安全距離與行駛速度的對(duì)照關(guān)系；

31、確定所述制動(dòng)距離對(duì)照表中所述當(dāng)前行駛速度對(duì)應(yīng)的當(dāng)前前車(chē)安全距離；

32、若所述前車(chē)距離小于當(dāng)前前車(chē)安全距離，則減小所述當(dāng)前行駛速度；

33、若所述前車(chē)距離大于當(dāng)前前車(chē)安全距離，則增大所述當(dāng)前行駛速度。

34、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車(chē)輛，包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)車(chē)輛運(yùn)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行所述機(jī)器可讀指令，以執(zhí)行如第一方面所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法的步驟。

35、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述第一方面所述的方法的步驟。

36、本申請(qǐng)的有益效果是：通過(guò)根據(jù)安裝在車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)采集裝置發(fā)送的多個(gè)環(huán)境信息確定整車(chē)長(zhǎng)度以及整車(chē)寬度，根據(jù)整車(chē)長(zhǎng)度和整車(chē)寬度確定車(chē)輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度，根據(jù)行駛起點(diǎn)、行駛終點(diǎn)、最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度確定并按照當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略控制車(chē)輛行駛。通過(guò)基于車(chē)輛以及拖車(chē)的長(zhǎng)度和寬度確定當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略，使得當(dāng)前行駛路徑符合帶有拖車(chē)的車(chē)輛的行駛條件。接下來(lái)根據(jù)前車(chē)距離以及當(dāng)前行駛速度調(diào)整當(dāng)前行駛速度，從而在車(chē)輛拖掛拖車(chē)時(shí)，可以執(zhí)行智能駕駛控制，避免駕駛員長(zhǎng)時(shí)間控制，從而降低交通意外事故的發(fā)生概率。

技術(shù)特征：

1.一種帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向加速度變化率、偏航率變化率以及預(yù)設(shè)的變化率閾值，調(diào)整所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度和/或所述拖車(chē)與所述車(chē)輛的連接偏移角度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，根據(jù)所述整車(chē)長(zhǎng)度和所述整車(chē)寬度，確定最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取到的行駛起點(diǎn)、行駛終點(diǎn)、所述最小轉(zhuǎn)彎半徑以及所述最小行駛寬度，確定當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)待選行駛路徑，確定是否存在適合自動(dòng)行駛的目標(biāo)行駛路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述從所述多個(gè)待選行駛路徑中確定所述當(dāng)前行駛路徑，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述前車(chē)距離以及所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度，調(diào)整所述當(dāng)前行駛速度，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.一種車(chē)輛，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)車(chē)輛運(yùn)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行所述機(jī)器可讀指令，以執(zhí)行如權(quán)利要求1至9任一所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至9任一所述的帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N帶有拖車(chē)的車(chē)輛控制方法、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)多個(gè)環(huán)境信息確定車(chē)輛信息，根據(jù)車(chē)輛信息確定整車(chē)長(zhǎng)度及整車(chē)寬度，根據(jù)整車(chē)長(zhǎng)度和整車(chē)寬度，確定最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度，根據(jù)獲取到的行駛起點(diǎn)、行駛終點(diǎn)、最小轉(zhuǎn)彎半徑以及最小行駛寬度，確定并按照當(dāng)前行駛路徑及當(dāng)前行駛策略控制車(chē)輛行駛，實(shí)時(shí)獲取前車(chē)距離，并根據(jù)前車(chē)距離以及車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度，調(diào)整當(dāng)前行駛速度。本申請(qǐng)通過(guò)基于車(chē)輛以及拖車(chē)的長(zhǎng)度和寬度確定當(dāng)前行駛路徑以及當(dāng)前行駛策略，使得當(dāng)前行駛路徑符合帶有拖車(chē)的車(chē)輛的行駛條件，通過(guò)根據(jù)前車(chē)距離調(diào)整當(dāng)前行駛速度，從而避免駕駛員長(zhǎng)時(shí)間控制，從而降低交通意外事故的發(fā)生概率。

技術(shù)研發(fā)人員：陶喆,仇江海,張夢(mèng)堯,王晨光,趙夢(mèng)男
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海拿森汽車(chē)電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9