本發(fā)明涉及車輛，尤其涉及車輛制動控制方法、車輛制動系統(tǒng)及車輛。

背景技術：

1、對于純電動礦用卡車或混動礦用卡車而言，制動系統(tǒng)通常包括行車制動系統(tǒng)和輔助制動系統(tǒng)。行車制動系統(tǒng)就是主制動系統(tǒng)，也就是常說的剎車制動系統(tǒng)。輔助制動系統(tǒng)通常是電機制動系統(tǒng)，電機倒拖制動并同步進行能量回收對電池充電。但是當電池電量達到100％后，電機倒拖制動會失效。

2、由于礦區(qū)道路坡度大，且礦用卡車的載重高，故僅使用行車制動系統(tǒng)和輔助制動系統(tǒng)配合進行制動，無法滿足礦用卡車的制動功率需求，導致礦用卡車的行車安全性較差。故為了提升礦用卡車的行車安全性，現(xiàn)有技術通常在變速箱輸出軸上增加電渦流緩速器進行輔助制動，或在電池的兩端并聯(lián)制動電阻進行輔助制動。對于采用電渦流緩速器進行輔助制動而言，電渦流緩速器自重較大，成本高，且長時間工作后發(fā)熱量較大，輔助制動效果還有待提高。對于在電池的兩端并聯(lián)制動電阻進行輔助制動而言，其僅依據(jù)電池的電量調控制動電阻與電池的通斷狀態(tài)，雖然制動電阻能消耗多余的制動回收能量，但輔助制動的可靠性還有待提高，且輔助制動精度也有待提高。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供車輛制動控制方法、車輛制動系統(tǒng)及車輛，以解決現(xiàn)有技術中的車輛制動控制方法存在的上述問題。

2、為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

3、車輛制動控制方法，車輛制動系統(tǒng)包括電池、電機驅動組件和輔助制動組件，所述輔助制動組件和所述電機驅動組件均并聯(lián)于所述電池的兩端；所述輔助制動組件包括制動電阻，所述制動電阻能選擇性的與所述電池形成電回路；所述車輛制動控制方法包括：

4、實時獲取當前剎車踏板的踩踏深度、當前剎車踏板的踩踏速率、當前電池的剩余電量和當前道路的坡度；

5、若當前剎車踏板的踩踏深度大于等于設定踩踏深度，且當前剎車踏板的踩踏速率大于等于設定踩踏速率時，則依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)或第二工作狀態(tài)；

6、其中，所述第一工作狀態(tài)為：所述制動電阻與所述電池形成電回路；所述第二工作狀態(tài)為：所述制動電阻與所述電池不形成電回路。

7、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)或第二工作狀態(tài)的步驟包括：

8、獲取表格；其中，所述表格由電池的剩余電量、道路的坡度、第一工作狀態(tài)和第二工作狀態(tài)形成；

9、依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度從所述表格中查獲所述制動電阻工作狀態(tài)為所述第一工作狀態(tài)或所述第二工作狀態(tài)；

10、控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為查獲的工作狀態(tài)。

11、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，電池的剩余電量劃分為m個連續(xù)的設定電量區(qū)間，m個連續(xù)的設定電量區(qū)間包括第一設定電量區(qū)間、…、第m設定電量區(qū)間，所述第一設定電量區(qū)間的最小值至所述第m設定電量區(qū)間的最小值依次增大，m大于等于2；

12、所述第一設定電量區(qū)間為設定最低電量區(qū)間；若當前電池的剩余電量在所述設定最低電量區(qū)間內時，所述制動電阻的工作狀態(tài)為所述第二工作狀態(tài)。

13、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，道路的下坡坡度劃分為n個連續(xù)的設定下坡坡度區(qū)間，n個連續(xù)的設定下坡坡度區(qū)間包括第一設定下坡坡度區(qū)間、…、第n設定下坡坡度區(qū)間，所述第一設定下坡坡度區(qū)間的最小值至所述第n設定下坡坡度區(qū)間的最小值依次增大，n大于等于2；

14、所述第一設定下坡坡度區(qū)間為設定最小下坡坡度區(qū)間，所述第m設定電量區(qū)間為設定最高電量區(qū)間；

15、若當前電池的剩余電量在所述設定最高電量區(qū)間內，且當前道路的下坡坡度在所述設定最小下坡坡度區(qū)間內，所述制動電阻的工作狀態(tài)為所述第二工作狀態(tài)；

16、若當前電池的剩余電量在所述設定最高電量區(qū)間內，且當前道路的下坡坡度不在所述設定最小下坡坡度區(qū)間內，所述制動電阻的工作狀態(tài)為所述第一工作狀態(tài)。

17、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)時，判斷當前車速是否在設定車速范圍內；

18、若當前車速小于所述設定車速范圍的最小值，則控制所述制動電阻的電阻值為第一設定電阻值；

19、若當前車速在設定車速范圍內，則控制所述制動電阻的電阻值為第二設定電阻值；

20、若當前車速大于所述設定車速范圍的最大值，則控制所述制動電阻的電阻值為第三設定電阻值；

21、所述第一設定電阻值＜所述第二設定電阻值＜所述第三設定電阻值。

22、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)時，依據(jù)當前車速從map中查獲所述制動電阻的電阻值，控制所述制動電阻的電阻值為查獲的電阻值；

23、其中，所述map由車速和制動電阻的電阻值形成；車速越大，對應的制動電阻的電阻值越大。

24、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，所述車輛制動控制方法還包括：

25、當所述電池滿電時，控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為所述第一工作狀態(tài)；

26、當所述電池的剩余電量減小至第一設定臨界值時，控制所述制動電阻的工作狀態(tài)為所述第二工作狀態(tài)。

27、作為上述車輛制動控制方法的一種優(yōu)選方案，所述車輛制動系統(tǒng)還包括加熱組件，所述加熱組件并聯(lián)于所述電池的兩端；所述加熱組件包括加熱電阻，所述加熱電阻能選擇性的與所述電池形成電回路；所述加熱電阻用于加熱車用器件，所述車用器件包括發(fā)動機油箱和/或尿素箱和/或冷卻液箱和/或冷卻液管；

28、所述車輛制動控制方法還包括：

29、實時獲取當前電池的剩余電量和車用器件的溫度；

30、若當前電池的剩余電量大于等于第二設定臨界值，且所述車用器件的溫度小于設定溫度值時，控制所述加熱電阻與所述電池形成電回路；

31、若當前電池的剩余電量小于所述第二設定臨界值時，控制所述加熱電阻與所述電池不形成電回路。

32、車輛制動系統(tǒng)，包括電池、電機驅動組件和輔助制動組件，所述輔助制動組件和所述電機驅動組件均并聯(lián)于所述電池的兩端；所述輔助制動組件包括制動電阻，所述制動電阻能選擇性的與所述電池形成電回路；采用上述的車輛制動控制方法控制所述車輛制動系統(tǒng)。

33、作為上述車輛制動系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，所述制動電阻為可變電阻；或，

34、所述制動電阻包括多個并聯(lián)分布的制動子電阻，多個所述制動子電阻能擇一與所述電池形成電回路；多個所述制動子電阻的電阻值依次增大。

35、作為上述車輛制動系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，所述車輛制動系統(tǒng)還包括加熱組件，所述加熱組件并聯(lián)于所述電池的兩端；所述加熱組件包括加熱電阻，所述加熱電阻能選擇性的與所述電池形成電回路；所述加熱電阻用于加熱車用器件，所述車用器件包括發(fā)動機油箱和/或尿素箱和/或冷卻液箱和/或冷卻液管。

36、車輛，包括上述的車輛制動系統(tǒng)。

37、本發(fā)明的有益效果：

38、本發(fā)明提供了車輛制動控制方法、車輛制動系統(tǒng)及車輛。其中，車輛制動控制方法包括：實時獲取當前剎車踏板的踩踏深度、當前剎車踏板的踩踏速率、當前電池的剩余電量和當前道路的坡度。若當前剎車踏板的踩踏深度大于等于設定踩踏深度，且當前剎車踏板的踩踏速率大于等于設定踩踏速率時，則依據(jù)當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)或第二工作狀態(tài)。

39、當剎車踏板的踩踏深度不深，且剎車踏板的踩踏速率不大時，表明此時的制動并非緊急制動，則通過倒托電機驅動組件足夠輔助車輛制動，且能夠向電池充電。

40、當剎車踏板的踩踏深度足夠深，且剎車踏板的踩踏速率足夠大時，則表明此時的制動為緊急制動。可以理解的是，如若當前電池的剩余電量較多，且當前道路的下坡坡度較大或當前道路的上坡坡度較小時，倒托電機驅動組件均會向電池充更多的電能，從而電池滿電導致無法倒托電機驅動組件進行輔助制動的風險會更大。故通過當前電池的剩余電量和當前道路的坡度控制制動電阻的工作狀態(tài)為第一工作狀態(tài)或第二工作狀態(tài)。既能進一步降低由于電池滿電所造成的無法倒托電機驅動組件進行輔助制動的風險，提升輔助制動的可靠性，也能夠有效提升輔助制動的制動精度。

41、從而相比于現(xiàn)有技術而言，該車輛制動控制方法通過剎車踏板的踩踏深度、剎車踏板的踩踏速率、電池的剩余電量和道路的坡度控制制動電阻的工作狀態(tài)，能夠進一步降低由于電池滿電所造成的無法倒托電機驅動組件進行輔助制動的風險，提升輔助制動的可靠性，也能夠有效提升輔助制動的制動精度。