本發(fā)明屬于汽車，具體涉及一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車制造技術(shù)的不斷進步與消費者對駕駛安全性能要求的日益提升，倒車雷達系統(tǒng)已經(jīng)成為現(xiàn)代汽車的標準配置之一。該系統(tǒng)主要安裝在車輛的后保險杠區(qū)域，通過發(fā)射超聲波或電磁波并接收其反射信號，以精確測量并判斷車輛后方障礙物的距離，從而在倒車過程中為駕駛員提供及時的碰撞預警，有效避免事故的發(fā)生。

2、在汽車設(shè)計日益多樣化的更新下，特別是針對某些車型，其后備箱設(shè)計包含了外掛凸出的結(jié)構(gòu)(業(yè)界通常稱之為“小書包”)，這一設(shè)計特色在為車輛增添個性化的同時，也給倒車雷達的正常工作帶來了問題。具體而言，當車輛配備有此類外掛凸出結(jié)構(gòu)時，傳統(tǒng)的倒車雷達測距方式易受到干擾。如果障礙物在高度或?qū)挾壬暇粫c外掛凸出結(jié)構(gòu)接觸，那么基于雷達測得的實際距離進行預警是準確無誤的。但當障礙物有可能在高度或?qū)挾确较蛏嫌|及外掛凸出結(jié)構(gòu)時，若仍依據(jù)雷達直接測量的距離進行預警，就可能導致預警不及時，進而引發(fā)障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)之間的碰撞，這不僅可能損壞車輛結(jié)構(gòu)，還可能對乘客安全構(gòu)成威脅。

3、針對這一問題，一種直觀的解決方案是在外掛凸出結(jié)構(gòu)上直接安裝倒車雷達。這種做法雖然在一定程度上能夠解決碰撞預警不準確的問題，但同時也帶來了新的問題。首先，當障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)無碰撞風險時，由于雷達安裝位置的改變，會導致車輛實際可用的倒車距離被錯誤地縮短，限制了車輛的空間利用率。其次，由于外掛結(jié)構(gòu)通常與后備箱門聯(lián)動，開啟后備箱門時會隨之移動，這不僅增加了雷達安裝位置的復雜性，還使得與之相連的電線布線變得更為繁瑣，增加了后期維護的難度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法及相關(guān)裝置，其目的在于解決車輛實際可用的倒車距離被錯誤地縮短，限制車輛空間利用率的問題，以及解決雷達安裝位置導致電線布線變得繁瑣的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

3、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法，倒車雷達安裝在車輛后保險杠區(qū)域，預警方法包括：

4、獲取倒車雷達至障礙物的距離，以及所述障礙物的高度和寬度；

5、根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會進入預設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；其中，所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域是根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實際位置進行構(gòu)建的；

6、若所述障礙物不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第一預設(shè)安全距離時，進行預警；

7、若所述障礙物會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第二預設(shè)安全距離時，進行預警；其中，所述第二預設(shè)安全距離等于所述第一預設(shè)安全距離加上外掛凸出結(jié)構(gòu)的最大厚度。

8、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述障礙物的高度和寬度的獲取方法，包括：

9、獲取所述障礙物的圖像，所述障礙物的圖像是利用安裝在車輛后保險杠區(qū)域的拍攝模塊拍攝的；

10、根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車雷達至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度。

11、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車雷達至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度，包括：

12、根據(jù)所述障礙物的圖像識別出障礙物的輪廓；

13、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的垂直位置，并結(jié)合所述倒車雷達至障礙物的距離，計算出障礙物的高度；

14、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的水平位置，并結(jié)合所述倒車雷達至障礙物的距離，計算出障礙物的寬度。

15、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實際位置進行構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，具體為：

16、獲取所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度，以及所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險杠的位置信息；

17、基于所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度和所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險杠的位置信息，構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

18、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會進入預設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，包括：

19、當所述障礙物在寬度方向和/或高度方向會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；

20、當所述障礙物在寬度方向和高度方向均不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

21、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第一預設(shè)安全距離時，進行預警，包括：

22、通過語音、視頻和/或燈光的方式進行預警。

23、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第二預設(shè)安全距離時，進行預警，包括：

24、通過語音、視頻和/或燈光的方式進行預警。

25、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警裝置，其特征在于，倒車雷達安裝在車輛后保險杠區(qū)域，預警裝置包括：

26、獲取模塊，用于獲取倒車雷達至障礙物的距離，以及所述障礙物的高度和寬度；

27、判斷模塊，用于根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會進入預設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；其中，所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域是根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實際位置進行構(gòu)建的；

28、第一狀況預警模塊，用于若所述障礙物不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第一預設(shè)安全距離時，進行預警；

29、第二狀況預警模塊，用于若所述障礙物會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則當所述倒車雷達至障礙物的距離小于第二預設(shè)安全距離時，進行預警；其中，所述第二預設(shè)安全距離等于所述第一預設(shè)安全距離加上外掛凸出結(jié)構(gòu)的最大厚度。

30、在第二方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述障礙物的高度和寬度的獲取方法，包括：

31、獲取所述障礙物的圖像，所述障礙物的圖像是利用安裝在車輛后保險杠區(qū)域的拍攝模塊拍攝的；

32、根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車雷達至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度。

33、在第二方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的圖像以及所述倒車雷達至障礙物的距離，確定所述障礙物的高度和寬度，包括：

34、根據(jù)所述障礙物的圖像識別出障礙物的輪廓；

35、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的垂直位置，并結(jié)合所述倒車雷達至障礙物的距離，計算出障礙物的高度；

36、根據(jù)所述障礙物的輪廓在圖像中的水平位置，并結(jié)合所述倒車雷達至障礙物的距離，計算出障礙物的寬度。

37、在第二方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)外掛凸出結(jié)構(gòu)位于車尾的實際位置進行構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，具體為：

38、獲取所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度，以及所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險杠的位置信息；

39、基于所述外掛凸出結(jié)構(gòu)的長度、寬度和高度和所述外掛凸出結(jié)構(gòu)相對于車輛后保險杠的位置信息，構(gòu)建所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

40、在第二方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述障礙物的高度和寬度，判斷所述障礙物是否會進入預設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，包括：

41、當所述障礙物在寬度方向和/或高度方向會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域；

42、當所述障礙物在寬度方向和高度方向均不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，則判定所述障礙物不會進入所述外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域。

43、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)所述的一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法。

44、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)所述的一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法。

45、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：

46、本發(fā)明提供了一種車尾配備外掛凸出結(jié)構(gòu)車輛的倒車雷達測距預警方法，通過綜合考慮障礙物的高度、寬度以及其與外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域的關(guān)系，實現(xiàn)了更為精確的倒車預警。當障礙物可能觸及外掛凸出結(jié)構(gòu)時，系統(tǒng)會在更早的距離上發(fā)出預警，從而有效避免碰撞，保護車輛結(jié)構(gòu)和乘客安全。傳統(tǒng)方法在外掛凸出結(jié)構(gòu)上直接安裝倒車雷達，會導致車輛實際可用的倒車距離被錯誤地縮短，限制了車輛的空間利用率。而本發(fā)明通過判斷障礙物是否會進入預設(shè)的外掛凸出結(jié)構(gòu)區(qū)域，僅在必要時采取更嚴格的預警距離(即第二預設(shè)安全距離)，在其他情況下則保持正常的預警距離(即第一預設(shè)安全距離)，從而優(yōu)化了車輛的空間利用率。同時，本發(fā)明避免了將倒車雷達直接安裝在外掛凸出結(jié)構(gòu)上，從而避免了因外掛結(jié)構(gòu)移動而帶來的雷達安裝位置復雜性和電線布線繁瑣的問題，本發(fā)明方法中，雷達仍然安裝在車輛后保險杠區(qū)域，不僅安裝位置穩(wěn)定，而且電線布線也相對簡單，降低了后期維護的難度。綜上所述，本發(fā)明通過綜合考慮障礙物與外掛凸出結(jié)構(gòu)的關(guān)系，實現(xiàn)了更為精確、可靠的倒車雷達測距預警方法，不僅提高了倒車安全性，還優(yōu)化了車輛空間利用率，簡化了雷達安裝與維護，提升了用戶體驗。

47、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。