本發(fā)明涉及自動駕駛，具體而言，涉及一種記憶泊車方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，自動泊車在對車位的感知時，超聲波雷達(dá)所采集到的障礙物信息很容易受到外界環(huán)境的干擾，如溫度過高、大雨天氣、其他聲波信號，均會影響超聲波信號測距的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確識別出障礙物信息，不能判斷出車位的具體位置，從而無法成功泊車。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于，提供一種基于感知融合的記憶泊車方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)以至少部分地改善上述問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種記憶泊車方法，應(yīng)用于融合泊車系統(tǒng)的自動駕駛處理器，所述融合泊車系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器與所述自動駕駛處理器通信連接，所述方法包括：

4、基于所述傳感器獲取泊車環(huán)境信息；

5、對所述泊車環(huán)境信息進(jìn)行感知融合，得到第一感知融合信息；

6、根據(jù)所述第一感知融合信息，從已存儲的記憶路徑圖集合中檢索出與所述第一感知融合信息匹配的記憶路徑圖；

7、根據(jù)所述記憶路徑圖以及所述第一感知融合信息，進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到泊車路徑；

8、根據(jù)所述泊車路徑進(jìn)行泊車，并在泊車過程中實時獲取第二感知融合信息，根據(jù)所述第二感知融合信息調(diào)整泊車路徑。

9、可選地，所述融合泊車系統(tǒng)還包括微控制單元，所述傳感器包括ak2超聲波雷達(dá)、avm環(huán)視攝像頭以及前視攝像頭，所述自動駕駛處理器分別與所述avm環(huán)視攝像頭、所述前視攝像頭以及所述微控制單元通信連接，所述微控制單元與所述ak2超聲波雷達(dá)通信連接，所述基于所述傳感器獲取泊車環(huán)境信息，包括：

10、通過所述ak2超聲波雷達(dá)獲取超聲波環(huán)境信息，并經(jīng)過所述微控制單元進(jìn)行處理，得到超聲波車位信息以及超聲波障礙物信息；

11、通過所述avm環(huán)視攝像頭獲取環(huán)視圖像信息，并通過環(huán)視拼接、環(huán)視點(diǎn)云處理，得到線車位信息、空間車位信息、環(huán)視障礙物以及地面標(biāo)識；

12、通過所述前視攝像頭獲取前向障礙物、車道線、路面標(biāo)識、天氣信息以及光照可見度。

13、可選地，所述感知融合信息包括車位語義特征圖、車位占用柵格圖、車位語義點(diǎn)云圖以及障礙物點(diǎn)云圖，所述對所述泊車環(huán)境信息進(jìn)行感知融合，得到第一感知融合信息的步驟，包括：

14、對所述超聲波車位信息、所述線車位信息以及所述空間車位信息進(jìn)行車位融合，生成所述車位語義特征圖、所述車位占用柵格圖以及所述車位語義點(diǎn)云圖；

15、對所述超聲波障礙物信息、所述環(huán)視障礙物以及所述前向障礙物進(jìn)行障礙物融合，得到所述障礙物點(diǎn)云圖。

16、可選地，所述根據(jù)所述第一感知融合信息，從已存儲的記憶路徑圖集合中檢索出與所述第一感知融合信息匹配的記憶路徑圖的步驟，包括：

17、從所述第一感知融合信息提取特征信息；

18、計算所述特征信息與所述記憶路徑圖集合中的特征的相似度；

19、根據(jù)相似度計算結(jié)果，檢索出與所述特征信息最匹配的記憶路徑圖。

20、可選地，所述根據(jù)所述記憶路徑圖以及所述第一感知融合信息，進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到泊車路徑的步驟，包括：

21、確定車輛當(dāng)前位置和目標(biāo)車位位置；

22、根據(jù)所述第一感知融合信息，構(gòu)建出所述車輛周圍的局部地圖；

23、從所述局部地圖中識別和標(biāo)記出障礙物以及地面標(biāo)識；

24、使用路徑規(guī)劃算法生成從所述車輛當(dāng)前位置到所述目標(biāo)車位位置的路徑。

25、可選地，所述根據(jù)所述泊車路徑進(jìn)行泊車，并在泊車過程中實時獲取第二感知融合信息，根據(jù)所述第二感知融合信息調(diào)整泊車路徑，包括：

26、實時計算出當(dāng)前泊車過程中的車輛位置，并獲取第二感知融合信息；

27、根據(jù)所述第二感知融合信息，檢測所述泊車路徑中是否有障礙物；

28、若是，則重新進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，并判斷是否可以規(guī)劃出新的泊車路徑；

29、若可以規(guī)劃出新的泊車路徑，則繼續(xù)進(jìn)行泊車，若不能規(guī)劃出新的泊車路徑，則停止泊車，并發(fā)出警報。

30、可選地，所述方法還包括根據(jù)記憶建圖指令，對泊車路徑進(jìn)行記憶建圖的步驟，所述步驟包括：

31、通過所述avm環(huán)視攝像頭以及所述前視攝像頭獲取車位信息以及地面標(biāo)識信息；

32、通過車身里程計獲取車輛的移動距離和移動方向，通過慣性測量單元獲取車輛的加速度和角速度；

33、根據(jù)所述移動距離、所述移動方向、所述加速度以及所述角速度，進(jìn)行航位推算，得到車輛位置和車輛姿態(tài)；

34、根據(jù)所述車位信息、所述地面標(biāo)識信息、所述車輛位置以及所述車輛姿態(tài)，構(gòu)建車輛行駛路徑以及車輛周圍環(huán)境地圖，得到記憶路徑圖；所述車輛周圍環(huán)境地圖包括道路、交通標(biāo)志、車位；

35、將所述記憶路徑圖存儲在車輛的所述融合泊車系統(tǒng)中，以供記憶泊車使用。

36、可選地，所述方法還包括：

37、當(dāng)記憶泊車完成時，判斷實際泊車路徑與匹配的所述泊車路徑是否一致；

38、若否，發(fā)出是否錄入所述實際泊車路徑的指令；

39、若接收到錄入指令，則將所述實際泊車路徑錄入所述融合泊車系統(tǒng)。

40、第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)上述任一項所述的方法。

41、第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項所述的方法。

42、本發(fā)明實施例提供的一種記憶泊車方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過傳感器獲取泊車環(huán)境信息，并進(jìn)行感知融合，根據(jù)感知融合信息和記憶路徑圖進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，進(jìn)行泊車，并實時獲取新的感知融合信息，實時對泊車路徑進(jìn)行調(diào)整。從而根據(jù)泊車環(huán)境信息，判斷出車位的具體位置以及障礙物，根據(jù)記憶路徑圖進(jìn)行泊車。

43、為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種記憶泊車方法，其特征在于，應(yīng)用于融合泊車系統(tǒng)的自動駕駛處理器，所述融合泊車系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器與所述自動駕駛處理器通信連接，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合泊車系統(tǒng)還包括微控制單元，所述傳感器包括ak2超聲波雷達(dá)、avm環(huán)視攝像頭以及前視攝像頭，所述自動駕駛處理器分別與所述avm環(huán)視攝像頭、所述前視攝像頭以及所述微控制單元通信連接，所述微控制單元與所述ak2超聲波雷達(dá)通信連接，所述基于所述傳感器獲取泊車環(huán)境信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知融合信息包括車位語義特征圖、車位占用柵格圖、車位語義點(diǎn)云圖以及障礙物點(diǎn)云圖，所述對所述泊車環(huán)境信息進(jìn)行感知融合，得到第一感知融合信息的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一感知融合信息，從已存儲的記憶路徑圖集合中檢索出與所述第一感知融合信息匹配的記憶路徑圖的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述記憶路徑圖以及所述第一感知融合信息，進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到泊車路徑的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車路徑進(jìn)行泊車，并在泊車過程中實時獲取第二感知融合信息，根據(jù)所述第二感知融合信息調(diào)整泊車路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括根據(jù)記憶建圖指令，對泊車路徑進(jìn)行記憶建圖的步驟，所述步驟包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于：所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明的實施例提供了一種記憶泊車方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。通過基于融合泊車系統(tǒng)的傳感器獲取泊車環(huán)境信息，對泊車環(huán)境信息進(jìn)行感知融合，得到第一感知融合信息，根據(jù)第一感知融合信息，從已存儲的記憶路徑圖集合中檢索出與第一感知融合信息匹配的記憶路徑圖，根據(jù)記憶路徑圖以及第一感知融合信息，進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到泊車路徑，根據(jù)泊車路徑進(jìn)行泊車，并在泊車過程中實時獲取第二感知融合信息，根據(jù)第二感知融合信息調(diào)整泊車路徑。從而根據(jù)泊車環(huán)境信息，判斷出車位的具體位置以及障礙物，并根據(jù)記憶路徑圖進(jìn)行泊車。

技術(shù)研發(fā)人員：程洪平,余浬,王毅,殷璐,米志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶君歌電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9