本技術(shù)實施例涉及輔助駕駛，尤其涉及一種離手檢測方法、控制器以及hod系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、方向盤離手檢測(hands?off?detect?i?on，hod)功能是汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?dr?i?vi?ng?ass?i?stance?system，adas)中的一項重要技術(shù)，其用于檢測駕駛員手是否離開了方向盤，以提高行車安全。

2、而目前的離手檢測方法只能監(jiān)測人手是否在方向盤上，無法精確檢測人手對方向盤是觸碰還是緊握，也無法檢測到人手對方向盤的具體觸摸姿態(tài)以及觸摸力度，若駕駛員出現(xiàn)誤觸或非駕駛相關(guān)手部動作，容易導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)誤判，進而影響到系統(tǒng)的準確性和安全性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例旨在提供一種離手檢測方法、控制器以及hod系統(tǒng)，其能夠精準檢測人手對方向盤的觸摸狀態(tài)。

2、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)實施例提供以下技術(shù)方案：

3、在第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種離手檢測方法，所述方法包括：

4、至少獲取第一感應(yīng)值和第二感應(yīng)值，其中，所述第一感應(yīng)值為人手握持在第一感應(yīng)區(qū)時的感應(yīng)值，所述第二感應(yīng)值為人手握持在第二感應(yīng)區(qū)時的感應(yīng)值，所述第一感應(yīng)區(qū)和所述第二感應(yīng)區(qū)在方向盤上分隔設(shè)置；

5、分別根據(jù)所述第一感應(yīng)值確定第一手指數(shù)量，根據(jù)所述第二感應(yīng)值確定第二手指數(shù)量，其中，所述第一手指數(shù)量為在所述第一感應(yīng)區(qū)的手指握持數(shù)量，所述第二手指數(shù)量為在所述第二感應(yīng)區(qū)的手指握持數(shù)量；

6、根據(jù)所述第一手指數(shù)量和所述第二手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，其中，所述握持狀態(tài)表征人手對方向盤的觸摸姿態(tài)以及觸摸力度。

7、在一些實施例中，所述分別根據(jù)所述第一感應(yīng)值確定第一手指數(shù)量，根據(jù)所述第二感應(yīng)值確定第二手指數(shù)量，包括：

8、若所述第一感應(yīng)值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，則確定第一手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值；若所述第一感應(yīng)值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值；若所述第一感應(yīng)值大于所述第二預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第三預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第一手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值；和/或

9、若所述第二感應(yīng)值小于或等于第四預(yù)設(shè)閾值，則確定第二手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值；若所述第二感應(yīng)值大于所述第四預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第五預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第二手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值；若所述第二感應(yīng)值大于所述第五預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第六預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第二手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值。

10、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一手指數(shù)量和所述第二手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，包括：

11、根據(jù)所述第一手指數(shù)量確定人手在所述第一感應(yīng)區(qū)的第一觸摸狀態(tài)，其中，所述第一觸摸狀態(tài)表征人手在所述第一感應(yīng)區(qū)的觸摸姿態(tài)以及觸摸力度；

12、根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)和所述第二手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)。

13、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一手指數(shù)量確定人手在所述第一感應(yīng)區(qū)的第一觸摸狀態(tài)，包括：

14、若所述第一手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述第一觸摸狀態(tài)為未觸摸狀態(tài)；若所述第一手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)輕微觸摸；若所述第一手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)緊握狀態(tài)。

15、在一些實施例中，所述方向盤還包括第三感應(yīng)區(qū)，所述方法還包括：

16、獲取第三感應(yīng)值，所述第三感應(yīng)值為人手握持在所述第三感應(yīng)區(qū)時的感應(yīng)值；

17、根據(jù)所述第三感應(yīng)值確定第三手指數(shù)量，包括：

18、若所述第三感應(yīng)值小于或等于第七預(yù)設(shè)閾值，則確定第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值；若所述第三感應(yīng)值大于所述第七預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第八預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值；若所述第三感應(yīng)值大于所述第八預(yù)設(shè)閾值，且小于或等于第九預(yù)設(shè)閾值，則確定所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值；

19、其中，所述第三手指數(shù)量為在所述第三感應(yīng)區(qū)的手指握持數(shù)量；

20、所述根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)和所述第二手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，包括：根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)、所述第二手指數(shù)量以及所述第三手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)。

21、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)、所述第二手指數(shù)量以及所述第三手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，包括：

22、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為未觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為未觸碰狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)輕微觸摸狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)輕握狀態(tài)；

23、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為未觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)輕微觸摸狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右輕微觸摸狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)輕握狀態(tài)；

24、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為未觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)輕握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右輕握狀態(tài)。

25、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)、所述第二手指數(shù)量以及所述第三手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，還包括：

26、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)輕微觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為內(nèi)部輕微觸摸狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)輕握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)緊握狀態(tài)；

27、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)輕微觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)輕握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右輕握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)緊握狀態(tài)；

28、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)輕微觸摸狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)緊握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右緊握狀態(tài)。

29、在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一觸摸狀態(tài)、所述第二手指數(shù)量以及所述第三手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，還包括：

30、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)緊握狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右輕握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)緊握狀態(tài)；

31、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)緊握狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于或等于一的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)緊握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為(1,4)中的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右緊握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為右側(cè)緊握狀態(tài)；

32、當(dāng)所述第一觸摸狀態(tài)為內(nèi)側(cè)緊握狀態(tài)，所述第二手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值時，若所述第三手指數(shù)量為小于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左側(cè)緊握狀態(tài)，若所述第三手指數(shù)量為大于或等于四的任意數(shù)值，則確定所述握持狀態(tài)為左右緊握狀態(tài)。

33、在第二方面，本技術(shù)實施例提供一種控制器，所述控制器包括：

34、至少一個處理器；和

35、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

36、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如上所述的離手檢測方法。

37、在第三方面，本技術(shù)實施例提供一種hod系統(tǒng)，所述hod系統(tǒng)包括方向盤、第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器以及如上所述的控制器；

38、其中，所述第一傳感器、所述第二傳感器以及所述第三傳感器分別設(shè)置于所述方向盤的內(nèi)側(cè)、所述方向盤的左外側(cè)以及所述方向盤的右外側(cè)，所述第一傳感器、所述第二傳感器以及所述第三傳感器分別與所述控制器連接，所述第一傳感器用于檢測第一感應(yīng)區(qū)傳感器墊與人手之間的第一感應(yīng)值，所述第二傳感器用于檢測第二感應(yīng)區(qū)傳感器墊與人手之間的第二感應(yīng)值，所述第三傳感器用于檢測第三感應(yīng)區(qū)傳感器墊與人手之間的第三感應(yīng)值。

39、本技術(shù)的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本技術(shù)實施例提供了一種離手檢測方法，該離手檢測方法首先包括獲取第一感應(yīng)值和第二感應(yīng)值，并分別根據(jù)第一感應(yīng)值確定第一手指數(shù)量，根據(jù)第二感應(yīng)值確定第二手指數(shù)量，最后根據(jù)第一手指數(shù)量、第二手指數(shù)量確定人手對方向盤的握持狀態(tài)。因此，該離手檢測方法可以檢測第一感應(yīng)區(qū)的手指握持數(shù)量、第二感應(yīng)區(qū)的手指握持數(shù)量，以確定方向盤上至少兩區(qū)的人手觸摸狀態(tài)，從而根據(jù)這至少兩區(qū)的人手觸摸狀態(tài)確定人手對方向盤的握持狀態(tài)，該方法通過對方向盤進行多區(qū)觸摸狀態(tài)檢測，更精確得檢測到人手對方向盤的觸摸姿態(tài)以及觸摸力度，減少因誤觸或非駕駛相關(guān)手部動作導(dǎo)致的誤判，提高系統(tǒng)的可靠性。