本發(fā)明涉及駕駛輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已經(jīng)提出了執(zhí)行用于控制前方車輛(forwardvehicle)與本車輛(subjectvehicle)之間的車輛間距離的車輛間距離控制(acc：自適應(yīng)巡航控制)的駕駛輔助系統(tǒng)。在acc下，當(dāng)檢測(cè)到在本車輛前面行駛的前方車輛時(shí)，本車輛跟隨前方車輛，使得前方車輛與本車輛之間的車輛間距離被控制成適合于本車輛的速度的車輛間距離。當(dāng)未檢測(cè)到前方車輛時(shí)，本車輛被控制成以由駕駛員設(shè)置的恒定速度行駛。作為acc的一種形式，已經(jīng)提出了用于在全部車速范圍內(nèi)控制前方車輛與本車輛之間的車輛間距離的全速度范圍acc(參見，例如，日本專利申請(qǐng)公開號(hào)2013-123993(jp2013-123993a))。當(dāng)前方車輛停止時(shí)，全速度范圍acc使本車輛在保持適當(dāng)車輛間距離的同時(shí)停止。當(dāng)前方車輛恢復(fù)行駛時(shí)，全速度范圍acc經(jīng)由屏幕顯示器向駕駛員通知或告知允許啟動(dòng)(換言之，啟動(dòng)前方車輛)，并且如果駕駛員執(zhí)行啟動(dòng)操作，則恢復(fù)本車輛的跟隨行駛。

此外，已經(jīng)提出了執(zhí)行向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)的前方車輛啟動(dòng)通知功能(lvn：前方車輛移動(dòng)通知)的駕駛輔助系統(tǒng)。當(dāng)駕駛員繼續(xù)停止他/她自己的車輛(本車輛)而未注意到前方車輛的啟動(dòng)時(shí)，例如當(dāng)在紅綠燈處等待時(shí)，系統(tǒng)經(jīng)由聲音和屏幕顯示器來向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

將來，存在在同一車輛上使用全速度范圍acc和lvn的可能性。由于全速度范圍acc和lvn采用基于其來確定是否應(yīng)該向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)的不同條件，因此，在一些情形下，可以基本同時(shí)地執(zhí)行全速度范圍acc下的通知和lvn下的通知。在這種情況下，可能會(huì)惹煩或打擾駕駛員。

在可以執(zhí)行全部車速范圍內(nèi)的車輛間距離控制和前方車輛啟動(dòng)通知功能二者的駕駛輔助系統(tǒng)中，本發(fā)明提供可以阻止會(huì)惹煩或打擾駕駛員的通知的技術(shù)。

本發(fā)明的一方面提供駕駛輔助系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的該方面的駕駛輔助系統(tǒng)包括：車輛間距離檢測(cè)單元，其被配置成檢測(cè)前方車輛與本車輛之間的車輛間距離；相對(duì)速度檢測(cè)單元，其被配置成檢測(cè)前方車輛與本車輛之間的相對(duì)速度；車輛間距離控制單元，其被配置成控制本車輛使得車輛間距離變得等于目標(biāo)車輛間距離，當(dāng)停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等于或大于預(yù)定的第一距離并且相對(duì)速度變得等于或高于預(yù)定的第一速度，或者當(dāng)停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等于或大于預(yù)定的第二距離(預(yù)定的第二距離大于預(yù)定的第一距離)時(shí)，確定滿足通知條件，并且當(dāng)滿足通知條件時(shí)對(duì)駕駛員執(zhí)行第一通知操作；以及前方車輛啟動(dòng)通知單元，其被配置成將前方車輛與本車輛二者均停止的情況下的車輛間距離設(shè)置為參考車輛間距離，并且當(dāng)參考車輛間距離與車輛間距離之間的差值變得等于或大于預(yù)定的第三距離時(shí)，對(duì)駕駛員執(zhí)行第二通知操作。前方車輛啟動(dòng)通知單元被配置成：當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，至少直到車輛間距離控制單元執(zhí)行第一通知操作之后，才對(duì)駕駛員執(zhí)行第二通知操作。

在以上布置的情況下，不會(huì)基本同時(shí)地執(zhí)行與前方車輛的啟動(dòng)有關(guān)的經(jīng)由車輛間距離控制單元的通知以及經(jīng)由前方車輛啟動(dòng)通知單元的通知。因此，可以阻止會(huì)惹煩或打擾駕駛員的通知。

在本發(fā)明的方面中，前方車輛啟動(dòng)通知單元可以被配置成：當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，將車輛間距離控制單元確定滿足通知條件的時(shí)刻或所述時(shí)刻之后的給定時(shí)間點(diǎn)處的車輛間距離設(shè)置為參考車輛間距離。

在這種情況下，在由車輛間距離控制單元進(jìn)行關(guān)于前方車輛的啟動(dòng)的通知之后，由前方車輛啟動(dòng)通知單元來進(jìn)行通知。即，按照預(yù)定的順序來執(zhí)行通知?jiǎng)幼鳎⑶铱梢宰柚箷?huì)惹煩駕駛員的通知。

在本發(fā)明的方面中，前方車輛啟動(dòng)通知單元可以被配置成：當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，將車輛間距離控制單元確定滿足通知條件的時(shí)刻處的車輛間距離設(shè)置為參考車輛間距離。

在本發(fā)明的方面中，前方車輛啟動(dòng)通知單元可以被配置成：當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，將車輛間距離控制單元執(zhí)行第一通知操作的時(shí)刻處的車輛間距離設(shè)置為參考車輛間距離。

在本發(fā)明的方面中，前方車輛啟動(dòng)通知單元可以被配置成：當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，不對(duì)駕駛員執(zhí)行第二通知操作。

在這種情況下，當(dāng)車輛間距離控制單元處于激活狀態(tài)時(shí)，前方車輛啟動(dòng)通知單元不進(jìn)行關(guān)于前方車輛的啟動(dòng)的通知。即，兩個(gè)裝置或單元不向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)，并且因此駕駛員沒有收到會(huì)惹煩駕駛員的通知。

在本發(fā)明的方面中，車輛間距離控制單元可以被配置成：在本車輛響應(yīng)于前方車輛的停止而停止時(shí)，當(dāng)停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等于或大于預(yù)定的第一距離并且相對(duì)速度變得等于或高于預(yù)定的第一速度時(shí)，或者當(dāng)停止的本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得等于或大于預(yù)定的第二距離時(shí)，對(duì)駕駛員執(zhí)行第一通知操作。

根據(jù)本發(fā)明，在可以執(zhí)行車輛間距離控制和前方車輛啟動(dòng)通知控制二者的駕駛輔助系統(tǒng)中，有可能阻止會(huì)惹煩駕駛員的通知。

附圖說明

下面將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的駕駛輔助系統(tǒng)的功能框圖；

圖2a是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于非激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器的操作的示意圖；

圖2b是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于非激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器的操作的示意圖；

圖3a是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器的操作的示意圖；

圖3b是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器的操作的示意圖；

圖3c是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器的操作的示意圖；以及

圖4是例示前方車輛啟動(dòng)通知的操作的流程圖。

具體實(shí)施方式

相同的附圖標(biāo)記被分配給附圖中所示的相同或等同的構(gòu)成元件或部件，并且將在適當(dāng)時(shí)省略這些元件或部件的重復(fù)說明。此外，為了便于理解，附圖中的部件的尺寸根據(jù)需要被放大或者被縮小。此外，在附圖中以簡(jiǎn)單的形式例示了部件中的在說明本發(fā)明的實(shí)施例中不重要的一些部件。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的駕駛輔助系統(tǒng)100的功能框圖。駕駛輔助系統(tǒng)100包括雷達(dá)傳感器10、車輪速度傳感器11、加速度傳感器12、加速器踏板傳感器13、制動(dòng)器踏板傳感器14、acc開關(guān)15、制動(dòng)器ecu(電子控制單元)20、發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21、儀表ecu22和駕駛輔助ecu30。

雷達(dá)傳感器10是用于使用毫米波來檢測(cè)對(duì)象的雷達(dá)。雷達(dá)傳感器10安裝在安裝有駕駛輔助系統(tǒng)100的本車輛的前部、中心部分上。雷達(dá)傳感器10獲取關(guān)于搜索區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的雷達(dá)波信息，所述搜索區(qū)域圍繞本車輛上的安裝有雷達(dá)傳感器10的中心位置在給定角度上延伸。雷達(dá)傳感器10將所獲得的雷達(dá)波信息發(fā)送至駕駛輔助ecu30。

車輪速度傳感器11獲取本車輛的速度。加速度傳感器12獲取本車輛的加速度。加速器踏板傳感器13獲取加速器踏板的行程或操作量。制動(dòng)器踏板傳感器14獲取制動(dòng)器踏板的踏入(depression)量。車輪速度傳感器11、加速度傳感器12、加速器踏板傳感器13和制動(dòng)器踏板傳感器14以給定周期的間隔(例如，以0.5秒的間隔)將所獲得的本車輛的速度、加速度信息、加速器踏板行程信息和踏入量分別發(fā)送至駕駛輔助ecu30。

acc開關(guān)15是用于執(zhí)行例如全速度范圍acc的on(激活)/off(停止)以及目標(biāo)速度的設(shè)置等操作的開關(guān)。acc開關(guān)15將關(guān)于駕駛員執(zhí)行的操作的信息發(fā)送至駕駛輔助ecu30。

制動(dòng)器ecu20、發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21、儀表ecu22和駕駛輔助ecu30中的每一者是由cpu、rom、ram等組成的電子控制單元，并且以給定的間隔重復(fù)執(zhí)行其處理。

制動(dòng)器ecu20控制每個(gè)制動(dòng)器，并且最終控制制動(dòng)力。制動(dòng)器ecu20基于關(guān)于制動(dòng)器踏板的踏入量的信息、關(guān)于本車輛的速度的信息等來確定制動(dòng)器的輪缸壓力，并且將控制信號(hào)發(fā)送至每個(gè)輪缸的電磁閥。此外，如果制動(dòng)器ecu20從駕駛輔助ecu30接收到制動(dòng)器控制信號(hào)(稍后對(duì)其進(jìn)行描述)，則制動(dòng)器ecu20基于由制動(dòng)器控制信號(hào)指示的目標(biāo)減速度來確定每個(gè)制動(dòng)器的輪缸壓力，并且將控制信號(hào)發(fā)送至每個(gè)輪缸的電磁閥。

發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21控制發(fā)動(dòng)機(jī)，并且最終控制驅(qū)動(dòng)力。發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21基于加速器踏板行程信息、本車輛速度信息等來確定發(fā)動(dòng)機(jī)的電控節(jié)氣門的開口，并且將控制信號(hào)發(fā)送至電控節(jié)氣門。此外，如果發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21從駕駛輔助ecu30接收到發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)(稍后對(duì)其進(jìn)行描述)，則發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21基于由發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)指示的目標(biāo)加速度來確定發(fā)動(dòng)機(jī)的電控節(jié)氣門的開口，并且將控制信號(hào)發(fā)送至電控節(jié)氣門。

儀表ecu22是控制組合儀表和通知聲音發(fā)生器的控制裝置。組合儀表包括諸如速度計(jì)、轉(zhuǎn)速計(jì)和燃料表等各種儀器、諸如用于電池充電、半關(guān)門、燃料和油壓等的各種警報(bào)燈、顯示各種信息的顯示器等。儀表ecu22對(duì)例如這些各種儀器、警報(bào)燈的接通/關(guān)斷和顯示器的顯示控制執(zhí)行控制。儀表ecu22還對(duì)由通知聲音發(fā)生器產(chǎn)生的通知聲音執(zhí)行輸出控制。具體地，當(dāng)儀表ecu22從稍后將描述的啟動(dòng)允許確定單元42接收指示允許啟動(dòng)的儀表控制信號(hào)時(shí)，儀表ecu22使組合儀表的顯示器顯示指示允許啟動(dòng)的符號(hào)，并且使通知聲音發(fā)生器產(chǎn)生特定的通知聲音。此外，當(dāng)儀表ecu22從稍后將描述的前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52接收到指示前方車輛的啟動(dòng)的儀表控制信號(hào)時(shí)，儀表ecu22使組合儀表的顯示器顯示指示前方車輛的啟動(dòng)的符號(hào)，并且使通知聲音發(fā)生器產(chǎn)生特定的通知聲音。

駕駛輔助ecu30根據(jù)駕駛情形來執(zhí)行駕駛輔助控制。駕駛輔助ecu30包括前方車輛識(shí)別單元31、車輛間距離檢測(cè)單元32、相對(duì)速度檢測(cè)單元33、acc控制器40和lvn控制器50。

前方車輛識(shí)別單元31基于來自雷達(dá)傳感器10的雷達(dá)波信息來確定是否存在前方車輛。當(dāng)存在前方車輛時(shí)，車輛間距離檢測(cè)單元32基于雷達(dá)波信息來檢測(cè)本車輛與前方車輛之間的車輛間距離。相對(duì)速度檢測(cè)單元33基于雷達(dá)波信息來檢測(cè)本車輛與前方車輛之間的相對(duì)速度。前方車輛識(shí)別單元31、車輛間距離檢測(cè)單元32和相對(duì)速度檢測(cè)單元33中的每一者以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)來執(zhí)行其處理。

acc控制器40執(zhí)行全速度范圍acc，即在全速度范圍內(nèi)控制前方車輛與本車輛之間的車輛間距離。當(dāng)從acc開關(guān)15向acc控制器40發(fā)送on信號(hào)時(shí)，acc控制器40激活全速度范圍acc。當(dāng)從acc開關(guān)15發(fā)送off信號(hào)時(shí)，acc控制器40去激活或停止全速度范圍acc。acc控制器40包括目標(biāo)加速度計(jì)算單元41和啟動(dòng)允許確定單元42。

目標(biāo)加速度計(jì)算單元41基于前方車輛與本車輛之間的車輛間距離和相對(duì)速度來計(jì)算目標(biāo)加速度。具體地，目標(biāo)加速度計(jì)算單元41計(jì)算目標(biāo)加速度，使得前方車輛與本車輛之間的車輛間距離變得等于適合于本車輛的速度的目標(biāo)車輛間距離。目標(biāo)加速度可以是指示加速的正值，或者是指示減速的負(fù)值。當(dāng)目標(biāo)加速度是正值時(shí)，目標(biāo)加速度計(jì)算單元41根據(jù)目標(biāo)加速度來計(jì)算控制驅(qū)動(dòng)力，并且將指示控制驅(qū)動(dòng)力(目標(biāo)驅(qū)動(dòng)力)的發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)發(fā)送至發(fā)動(dòng)機(jī)ecu21。此外，當(dāng)目標(biāo)加速度是負(fù)值時(shí)，目標(biāo)加速度計(jì)算單元41根據(jù)目標(biāo)加速度來計(jì)算控制制動(dòng)力，并且將指示控制制動(dòng)力(目標(biāo)制動(dòng)力)的制動(dòng)器控制信號(hào)發(fā)送至制動(dòng)器ecu20。可以根據(jù)已知的方法來計(jì)算目標(biāo)加速度。

當(dāng)本車輛響應(yīng)于前方車輛的停止而自動(dòng)停止時(shí)，啟動(dòng)允許確定單元42以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)確定是否允許啟動(dòng)本車輛(這將被稱為“啟動(dòng)允許確定”)。更具體地，當(dāng)滿足以下條件(1)、(2)中的任一條件時(shí)，啟動(dòng)允許確定單元42確定允許啟動(dòng)本車輛。條件(1)是前方車輛的速度等于或高于第一速度(例如，2km/h)，并且距前方車輛的車輛間距離等于或大于第一距離(例如，3m)。條件(2)是距前方車輛的車輛間距離等于或大于第二距離(例如，8m)，其中第二距離大于第一距離。

當(dāng)啟動(dòng)允許確定單元42確定允許啟動(dòng)本車輛時(shí)，啟動(dòng)允許確定單元42執(zhí)行通知操作以向駕駛員通知允許啟動(dòng)。更具體地，啟動(dòng)允許確定單元42通過將指示允許啟動(dòng)的儀表控制信號(hào)發(fā)送至儀表ecu22來執(zhí)行通知操作，以使儀表ecu22執(zhí)行啟動(dòng)允許的顯示和通知聲音的輸出。因此，條件(1)、(2)還可以被稱為基于其來確定acc控制器40是否執(zhí)行關(guān)于前方車輛的啟動(dòng)的通知的通知條件。

當(dāng)駕駛員繼續(xù)停止本車輛而未注意到前方車輛的啟動(dòng)時(shí)，lvn控制器50執(zhí)行向本車輛的駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)的前方車輛啟動(dòng)通知功能。lvn控制器50包括參考車輛間距離設(shè)置單元51、前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52和車輛間距離存儲(chǔ)單元53。

參考車輛間距離設(shè)置單元51設(shè)置用于啟動(dòng)稍后將描述的通知確定的車輛間距離。更具體地，參考車輛間距離設(shè)置單元51將用于啟動(dòng)通知確定的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。

當(dāng)全速度范圍acc處于非激活狀態(tài)時(shí)，參考車輛間距離設(shè)置單元51將前方車輛和本車輛二者均停止時(shí)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離設(shè)置為“參考車輛間距離”，并且將其存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。另一方面，當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)，參考車輛間距離設(shè)置單元51將在全速度范圍acc下確定允許啟動(dòng)時(shí)(換言之，當(dāng)滿足關(guān)于acc控制器40的通知的通知條件時(shí))的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離設(shè)置為“參考車輛間距離”，并且將其存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。

前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52以給定周期的間隔(例如，以0.1秒的間隔)確定是否向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)(這將被稱為“啟動(dòng)通知確定”)。當(dāng)本車輛與前方車輛之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大作為預(yù)定距離的第三距離(例如，4m)或更大時(shí)，前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)。

當(dāng)前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)時(shí)，前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52執(zhí)行通知操作以向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)。更具體地，前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52通過將指示前方車輛的啟動(dòng)的儀表控制信號(hào)發(fā)送至儀表ecu22來執(zhí)行通知操作，以使儀表ecu22提供指示前方車輛的啟動(dòng)的顯示，并且執(zhí)行通知聲音的輸出。

將進(jìn)一步描述lvn控制器50的操作。圖2a和圖2b是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于非激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器50的操作的示意圖。

圖2a示出了前方車輛104和本車輛102二者均停止并且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等于l1的情況。在這種情況下，參考車輛間距離設(shè)置單元51將l1作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。

圖2b示出了前方車輛104啟動(dòng)并且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等于l2的情況。如果前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大，即，如果滿足l2－l1≥第三距離，則前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)。

圖3a至圖3c是用于說明當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)lvn控制器50的操作的示意圖。

圖3a示出了前方車輛104和本車輛102二者均停止并且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離等于l1的情況。圖3a對(duì)應(yīng)于圖2a。圖3b示出了前方車輛104啟動(dòng)并且以速度v行駛，并且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得等于l3的情況，這是滿足acc控制器40的通知條件的情況。即，圖3b示出了v≥第一速度并且l3≥第一距離的情況，或者l3≥第二距離的情況。在這些情況下，參考車輛間距離設(shè)置單元51將l3作為“參考車輛間距離”存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。

圖3c示出了前方車輛104從圖3b的情況進(jìn)一步前進(jìn)并且前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得等于l4的情況。當(dāng)前方車輛104與本車輛102之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大時(shí)，即，當(dāng)滿足l4－l3≥第三距離時(shí)，前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52確定其向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)。

將描述由如上所述配置的駕駛輔助系統(tǒng)100執(zhí)行的前方車輛啟動(dòng)通知功能的操作。圖4是例示前方車輛啟動(dòng)通知功能的操作的流程圖。當(dāng)確定本車輛停止時(shí)，前方車輛識(shí)別單元31確定是否存在前方車輛(s10)。當(dāng)由車輪速度傳感器11獲得的本車輛的速度保持等于0km/h長(zhǎng)達(dá)給定的時(shí)間段時(shí)，前方車輛識(shí)別單元31確定本車輛停止。如果不存在前方車輛(在s10中為否)，則圖4中所示的例程的當(dāng)前循環(huán)結(jié)束。如果存在前方車輛(在s10中為是)，則車輛間距離檢測(cè)單元32以給定周期的間隔來檢測(cè)本車輛與前方車輛之間的車輛間距離(s12)。此外，相對(duì)速度檢測(cè)單元33以給定周期的間隔來檢測(cè)本車輛與前方車輛之間的相對(duì)速度(s14)。

當(dāng)全速度范圍acc處于非激活狀態(tài)時(shí)(在s16中為是)，參考車輛間距離設(shè)置單元51將前方車輛和本車輛二者均停止時(shí)的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離(l1，在圖2a的情況下)設(shè)置為參考車輛間距離，并且將其存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中(s18)。另一方面，當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)(在s16中為否)，參考車輛間距離設(shè)置單元51將全速度范圍acc確定允許啟動(dòng)本車輛時(shí)(當(dāng)滿足關(guān)于是否由acc控制器40作出通知的通知條件時(shí))的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離(l3，在圖3b的情況下)設(shè)置為參考車輛間距離，并且將其存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中(s20)。

前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52以給定周期的間隔來進(jìn)行啟動(dòng)通知確定(s22)。如果前方車輛與本車輛之間的車輛間距離變得比參考車輛間距離大第三距離或更大時(shí)，前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52確定要向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)，并且將指示該確定的儀表控制信號(hào)發(fā)送至儀表ecu22(s24)。儀表ecu22基于儀表控制信號(hào)來向駕駛員通知前方車輛的啟動(dòng)(s26)。

在根據(jù)上述實(shí)施例來配置駕駛輔助系統(tǒng)100的情況下，雖然全速度范圍acc處于激活狀態(tài)，但是仍將在全速度范圍acc確定允許啟動(dòng)時(shí)(在滿足關(guān)于是否由acc控制器40作出通知的通知條件時(shí))檢測(cè)到的車輛間距離設(shè)置為lvn的參考車輛間距離。因此，當(dāng)進(jìn)行全速度范圍acc下的通知和lvn控制下的通知時(shí)，總是在進(jìn)行全速度范圍acc下的通知之后進(jìn)行l(wèi)vn控制下的通知。即，全速度范圍acc下的通知和lvn控制下的通知不會(huì)基本同時(shí)地進(jìn)行，而是按照預(yù)定的順序來進(jìn)行。因此，可以阻止會(huì)惹煩或打擾駕駛員的通知。

已經(jīng)基于本發(fā)明的實(shí)施例描述了本發(fā)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員要理解的是，實(shí)施例僅僅是示例性的，可以通過將構(gòu)成元件或控制例程或步驟以各種方式進(jìn)行組合來提供各種修改的示例，并且這些修改的示例也在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

(修改的示例1)

在所示的實(shí)施例中，即使在全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)，lvn也是激活的。在修改的示例中，當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)，lvn控制器50不執(zhí)行前方車輛啟動(dòng)通知。更具體地，當(dāng)全速度范圍acc處于激活狀態(tài)時(shí)，參考車輛間距離設(shè)置單元51和前方車輛啟動(dòng)通知確定單元52不執(zhí)行其操作。在該修改的示例中，當(dāng)前方車輛啟動(dòng)時(shí)，僅進(jìn)行全速度范圍acc的通知；因此，可以阻止會(huì)惹煩或打擾駕駛員的通知。

(修改的示例2)

在所示的實(shí)施例中，將全速度范圍acc確定允許啟動(dòng)時(shí)(換言之，滿足關(guān)于是否由acc控制器40作出通知的通知條件時(shí))的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。然而，本發(fā)明不限于該布置。不僅可以將全速度范圍acc確定允許啟動(dòng)時(shí)(滿足關(guān)于是否由acc控制器40作出通知的通知條件時(shí))的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中，而且還可以將進(jìn)行該確定之后的時(shí)間點(diǎn)處的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。例如，可以將全速度范圍acc確定允許啟動(dòng)之后由acc控制器40作出通知時(shí)，或者緊接在作出該通知之后的時(shí)間點(diǎn)處的前方車輛與本車輛之間的車輛間距離作為參考車輛間距離存儲(chǔ)在車輛間距離存儲(chǔ)單元53中。