本發(fā)明大致上涉及車輛碰撞系統(tǒng)，并且更具體地涉及一種配置成檢測和緩解碰撞的車輛碰撞系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：傳統(tǒng)的車輛碰撞系統(tǒng)用于警告或者提醒駕駛員與物體或另一車輛碰撞的潛在碰撞。然而，這樣的警告系統(tǒng)通常限于前進(jìn)或倒退主車輛軌跡中的其它車輛或物體。通常難以檢測面臨對車輛側(cè)面的碰撞威脅的物體或其它車輛。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供一種用于結(jié)合車輛碰撞系統(tǒng)使用的方法。該方法包括檢測主車輛的視野中的一個(gè)或多個(gè)物體、對每個(gè)檢測到的物體計(jì)算經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值，其中該經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值表示主車輛的參考平面經(jīng)過檢測到的物體的參考平面的預(yù)期時(shí)間，以及基于該經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值確定主車輛與該一個(gè)或多個(gè)檢測到的物體之間的潛在碰撞。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供一種用于結(jié)合車輛碰撞系統(tǒng)使用的方法，該方法包括檢測主車輛的視野中的至少一個(gè)物體、計(jì)算相對于該至少一個(gè)檢測到的物體的預(yù)期主車輛路徑，以及確定該至少一個(gè)檢測到的物體與主車輛的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)或右側(cè)之間的碰撞潛在性，其中碰撞潛在性是基于該預(yù)期主車輛路徑以及關(guān)于該主車輛和該至少一個(gè)檢測到的物體的參考平面的相交。根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施例，提供一種車輛碰撞系統(tǒng)，其具有多個(gè)傳感器，該傳感器配置成識(shí)別主車輛的視野中的一個(gè)或多個(gè)物體；以及控制模塊，該控制模塊配置成對每個(gè)檢測到的物體計(jì)算經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值，其中該經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值表示主車輛的參考平面經(jīng)過檢測到的物體的參考平面的預(yù)期時(shí)間，以及基于該經(jīng)過時(shí)間估計(jì)值確定主車輛與該一個(gè)或多個(gè)檢測到的物體之間的潛在碰撞。附圖說明下文將結(jié)合附圖描述本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，其中相同標(biāo)號(hào)標(biāo)示相同元件，且其中：圖1是示出具有示例性車輛碰撞系統(tǒng)的主車輛的示意圖；以及圖2是示出與另一車輛和固定物體的潛在側(cè)面碰撞的表示的示意圖；圖3是示出停車案例中與固定物體的潛在側(cè)面碰撞的表示的另一個(gè)示意圖；圖4是可以用于實(shí)施圖1中所示的車輛碰撞系統(tǒng)10的示例性模塊架構(gòu)配置；圖5是示出用于結(jié)合車輛碰撞警告系統(tǒng)(諸如圖1中所示的示例性系統(tǒng))使用的示例性方法的流程圖；圖6是示出用于確定用于結(jié)合車輛碰撞警告系統(tǒng)(諸如圖1中所示的示例性系統(tǒng))使用的潛在碰撞的示例性方法的流程圖；圖7示出與用于確定潛在碰撞的方法(諸如圖6中所示的示例性方法)相關(guān)聯(lián)的參考平面的示例性表示；以及圖8示出與用于確定潛在碰撞的方法(諸如圖6中所示的示例性方法)相關(guān)聯(lián)的參考平面的另一個(gè)示例性表示。具體實(shí)施方式本文所述的示例性車輛碰撞系統(tǒng)和方法可以用于檢測和避免固定或移動(dòng)車輛的潛在或即將碰撞以及特定地相對較低速度和/或停車案例下的側(cè)面碰撞。為了本申請的目的，術(shù)語“低速”意味著30mph或更小的車速。所公開的車輛碰撞系統(tǒng)實(shí)施用于檢測車輛周邊周圍的物體的方法，并且基于車輛的軌跡以及檢測到的物體的位置確定是否存在碰撞潛在性。在一個(gè)實(shí)施例中，確定與檢測到的物體的潛在碰撞包括確定潛在碰撞的類型和計(jì)算對應(yīng)的碰撞時(shí)間?；诖诵畔?，該系統(tǒng)接著確定哪個(gè)檢測到的物體面臨最高威脅，在一個(gè)實(shí)施例中，這可能考慮了碰撞時(shí)間和潛在碰撞的類型。接著比較最高威脅物體與多個(gè)閾值以確定避免或緩解碰撞的最適當(dāng)補(bǔ)救措施。參考圖1，示出了安裝在主車輛12上的示例性車輛碰撞系統(tǒng)10的概圖和示意圖。應(yīng)當(dāng)明白的是，本系統(tǒng)和方法可以結(jié)合任何類型的車輛使用，該車輛類型包括傳統(tǒng)的車輛、混合動(dòng)力電動(dòng)車(hev)、增程型電動(dòng)車(erev)、電瓶車(bev)、摩托車、客車、運(yùn)動(dòng)型多用途車(suv)、跨界車、卡車、貨車、公共汽車、娛樂車(rv)等。這些僅僅是某些可能應(yīng)用，因?yàn)楸疚乃龅南到y(tǒng)和方法不限于圖中所示的示例性實(shí)施例，并且可以任何數(shù)量的不同方式來實(shí)施。根據(jù)一個(gè)實(shí)例，車輛碰撞系統(tǒng)10采用物體檢測傳感器14、慣性測量單元(imu)16和控制模塊18，在一個(gè)實(shí)例中，該控制模塊是外部物體計(jì)算模塊(eocm)。物體檢測傳感器14可以是單個(gè)傳感器或傳感器組合，并且可以包括(但不限于)光檢測和測距(lidar)裝置、無線電檢測和測距(radar)裝置、視覺裝置(例如，攝像機(jī)等)、激光二極管指示器或其組合。物體檢測傳感器14可以單獨(dú)或結(jié)合其它傳感器使用，以產(chǎn)生表示檢測到的物體相對于主車輛12的估計(jì)位置、速度和/或加速度的讀數(shù)。這些讀數(shù)可以具有絕對本質(zhì)(例如，相對于地面的檢測到的物體的速度或加速度)或它們可以具有相對本質(zhì)(例如，是檢測到的物體和主車輛速度之間的差的相對速度讀數(shù)(δv)或是檢測到的物體和主車輛加速度之間的差的相對加速度讀數(shù)(δa)。碰撞系統(tǒng)10不限于任何特定類型的傳感器或傳感器裝置、用于搜集或處理傳感器讀數(shù)的具體技術(shù)，或用于提供傳感器讀數(shù)的方法，因?yàn)楸疚乃龅膶?shí)施例僅僅意味著示例性。任何數(shù)量的不同傳感器、部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等可以給車輛碰撞警告系統(tǒng)10提供可由本方法使用的信息或輸入。應(yīng)當(dāng)明白的是，物體檢測傳感器14以及位于碰撞系統(tǒng)10中和/或由碰撞系統(tǒng)10使用的任何其它傳感器可以在硬件、軟件、固件或其某個(gè)組合中實(shí)施。這些傳感器可以直接感測或測量它們所設(shè)置的條件，或它們可以基于由其它傳感器、部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等提供的信息間接地評估這樣的條件。另外，這些傳感器可以直接耦合至控制模塊18、經(jīng)由其它電子裝置、車輛通信總線、網(wǎng)絡(luò)等間接地耦合，或根據(jù)本領(lǐng)域中已知的某種其它裝置耦合。這些傳感器可以集成在另一個(gè)車輛部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等中(例如，傳感器集成在發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊(ecm)、牽引控制系統(tǒng)(tcs)、電子穩(wěn)定性控制(esc)系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)等內(nèi))，或它們可以是獨(dú)立部件(如圖1中示意地示出)。各種傳感器讀數(shù)中的任一個(gè)讀數(shù)可由車輛12中的某個(gè)其它部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等提供，而非由實(shí)際傳感器元件直接提供。在某些實(shí)例中，可能采用多個(gè)傳感器來感測單個(gè)參數(shù)(例如，用于提供信號(hào)冗余度)。應(yīng)當(dāng)明白的是，前述案例僅表示某些可能性，因?yàn)槿魏晤愋偷暮线m傳感器裝置可以由碰撞系統(tǒng)10使用。如圖1中所示，物體檢測傳感器14可以位于車輛側(cè)視鏡、車輛前保險(xiǎn)杠和/或車輛后保險(xiǎn)杠中。雖然未示出，但是物體檢測傳感器14也可以放置在車門中。本領(lǐng)域一般技術(shù)人員明白，雖然圖1中說明了六個(gè)物體檢測傳感器14，但是所需的傳感器的數(shù)量可以取決于其它類型的傳感器和車輛而不同。無關(guān)于所使用的傳感器的位置和數(shù)量，物體檢測傳感器14是可校準(zhǔn)的并且配置成創(chuàng)建視野20，其從車輛的前端延伸至車輛的后端并且從車輛12的每一側(cè)向外延伸。以此方式，車輛碰撞系統(tǒng)10能夠檢測和防止與如圖2和3中所示的各種物體的側(cè)面碰撞。例如，圖2說明由于主車輛12正在轉(zhuǎn)彎而與另一車輛和固定物體(諸如路邊、消防栓、行人、電桿等)的潛在側(cè)面碰撞的圖形表示。類似地，圖3說明低速停車案例中的潛在側(cè)面碰撞的實(shí)例，其中主車輛12從停車位倒出、或者駕駛、離開停車位。術(shù)語“物體”應(yīng)當(dāng)廣義地解釋為包括視野20中可檢測到的任何物體(包括其它車輛)。為了說明目的，圖1中的視野20被示為主要沿著主車輛12的側(cè)面延伸。然而，本領(lǐng)域一般技術(shù)人員明白，典型的物體檢測和跟蹤系統(tǒng)以各種組合在主車輛12的所有側(cè)上實(shí)施，使得可以檢測并且跟蹤車輛12周圍360度內(nèi)的物體。imu16是使用加速度計(jì)、陀螺儀和/或磁力計(jì)的組合測量并且報(bào)告車速、定向和重力的電子裝置。imu16通過使用一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)檢測當(dāng)前加速速率而工作并且使用一個(gè)或多個(gè)陀螺儀檢測旋轉(zhuǎn)屬性，如俯仰、滾動(dòng)和偏航。某些還包括磁力計(jì)，其主要是輔助校準(zhǔn)定向漂移。角加速度計(jì)測量車輛如何在空間中旋轉(zhuǎn)。通常，三個(gè)軸線中的每個(gè)軸線具有至少一個(gè)傳感器：俯仰(機(jī)頭上下)、偏航(機(jī)頭左右)和滾動(dòng)(從車輛駕駛艙順時(shí)針或逆時(shí)針)。線性加速度計(jì)測量車輛的非重力加速度。因?yàn)槠淇稍谌齻€(gè)軸線上移動(dòng)(上和下、左和右、前和后)，所以每個(gè)軸線具有線性加速度計(jì)。計(jì)算機(jī)不斷地計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。首先，對于六個(gè)自由度中的每個(gè)自由度(x、y和z及θx、θy和θz)，其將感測到的加速度連同重力估計(jì)值在時(shí)間上進(jìn)行積分，以計(jì)算當(dāng)前速度。接著其將速度積分以計(jì)算當(dāng)前位置?？刂颇K18可以包括任何各樣的電子處理裝置、存儲(chǔ)器裝置、輸入/輸出(i/o)裝置和/或其它已知部件，并且可以執(zhí)行各種控制和/或通信相關(guān)功能。取決于特定實(shí)施例，控制模塊18可以是獨(dú)立車輛電子模塊(例如，物體檢測控制器、安全控制器等)，其可以結(jié)合或包括在另一個(gè)車輛電子模塊(例如，停車輔助控制模塊、制動(dòng)控制模塊等)內(nèi)，或其可以是較大網(wǎng)絡(luò)或系統(tǒng)(例如，牽引控制系統(tǒng)(tcs)、電子穩(wěn)定性控制(esc)系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)、駕駛員輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車道偏離警告系統(tǒng)等)的部分，這里僅僅列舉幾種可能性。控制模塊18不限于任何一個(gè)特定實(shí)施例或裝置。例如，在示例性實(shí)施例中，控制模塊18是包括存儲(chǔ)各種傳感器讀數(shù)(例如，來自于物體檢測傳感器14的輸入，和來自于imu16的位置、速度和/或加速度讀數(shù))的電子存儲(chǔ)器裝置、查找表或其它數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法等的外部物體計(jì)算模塊(eocm)。存儲(chǔ)器裝置還可以存儲(chǔ)關(guān)于車輛12的相關(guān)特性和背景信息，諸如關(guān)于停車距離、減速度極限值、溫度極限值、水分或沉淀物極限值、駕駛習(xí)慣或其它駕駛員行為數(shù)據(jù)等的信息。eocm18還可以包括執(zhí)行用于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置中并且可以掌控本文所述的程序和方法的軟件、固件、程序、算法、腳本等的指令的電子處理裝置(例如，微處理器、微控制器、專用集成電路(asic)等)。eocm18可以經(jīng)由合適的車輛通信電子地連接至其它車輛裝置、模塊和系統(tǒng)并且必要時(shí)可與它們交互。當(dāng)然，eocm18僅存在某些可能的裝置、功能和能力，因?yàn)檫€使用了其它實(shí)施例。圖4是可以用于實(shí)施圖1中所示的車輛碰撞系統(tǒng)10的示例性模塊架構(gòu)配置。如上文所陳述，在示例性實(shí)施例中，控制模塊18是具有用于實(shí)施用于檢測和緩解側(cè)面車輛碰撞的所公開方法的多個(gè)輸入和輸出的eocm。除從如上文討論的物體檢測傳感器14和imu16接收輸入外，eocm18還配置成從傳感器接收與節(jié)氣門踏板22的位置、制動(dòng)踏板24的位置和方向盤26的角度有關(guān)的數(shù)據(jù)。eocm18使用這些輸入來確定是否可能與車輛的視野中檢測到的相對低速的物體碰撞，且如何避免或緩解碰撞。eocm18進(jìn)一步配置成與各種其它車輛部件通信并且發(fā)送命令至各種其它車輛部件，該各種其它車輛部件包括電子制動(dòng)控制模塊28、電動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊30和儀表板群集32。如下文更詳細(xì)地陳述，eocm18配置成檢測與相對較低速度的物體的潛在碰撞，以及特定地與車輛12的側(cè)表面的潛在碰撞，并且通過以下項(xiàng)緩解此碰撞的潛在性：通過電動(dòng)轉(zhuǎn)向模塊30選擇性地控制車輛轉(zhuǎn)向、通過電子制動(dòng)控制模塊28控制車輛制動(dòng)以及通過儀表板群集32對車輛乘客起始警告?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖5，示出了示例性方法100，其可以結(jié)合車輛碰撞系統(tǒng)10使用以檢測和避免與物體或另一車輛的潛在或即將碰撞。開始于步驟102，系統(tǒng)10確定是否啟用碰撞系統(tǒng)10。碰撞系統(tǒng)10的啟用取決于各種準(zhǔn)則，包括(但不限于)處于“開啟”位置中的車輛點(diǎn)火。在步驟104處，系統(tǒng)經(jīng)由eocm18參考來自于至少一個(gè)物體檢測傳感器14的傳感器數(shù)據(jù)以確定主車輛12的視野20內(nèi)是否檢測到物體或其它車輛。根據(jù)一個(gè)特定實(shí)施例，步驟104接收關(guān)于表示物體和主車輛速度之間的差的相對速度讀數(shù)(δv)、物體加速度讀數(shù)(aobj)以及表示物體和主車輛12之間的范圍或距離的相對距離讀數(shù)(δd)的傳感器數(shù)據(jù)?？梢栽诓襟E104中搜集的潛在讀數(shù)的某些其它實(shí)例包括物體速度讀數(shù)(vobj)、主車輛速度讀數(shù)(vhost)、主車輛加速度讀數(shù)(ahost)以及表示物體和主車輛加速度之間的差的相對加速度讀數(shù)(δa)。在步驟106處，基于接收自各種車輛部件(諸如，例如imu16、節(jié)氣門踏板傳感器、制動(dòng)踏板傳感器和方向盤角度傳感器)的數(shù)據(jù)計(jì)算車輛的預(yù)期路徑。在步驟108處，做出初步評定以使用車輛的預(yù)期路徑和傳感器數(shù)據(jù)確定與檢測到的物體的碰撞的潛在性。在一個(gè)實(shí)施例中，此評定包括關(guān)于車輛的預(yù)期路徑以及檢測到的物體的當(dāng)前位置的航向估計(jì)值。基于這些航向估計(jì)值，該系統(tǒng)確定主車輛12與檢測到的物體之間是否存在碰撞的潛在性。如果與任何檢測到的物體不存在碰撞的潛在性，那么該程序返回至步驟104處的參考傳感器數(shù)據(jù)。如果與一個(gè)或多個(gè)檢測到的物體存在碰撞的潛在性，那么在步驟110處，該系統(tǒng)起始初步威脅評定，其包括確定每個(gè)潛在碰撞的碰撞時(shí)間。該系統(tǒng)確定哪個(gè)檢測到的物體面臨最高威脅并且計(jì)算主車輛12與最高威脅物體之間的最終碰撞時(shí)間。在一個(gè)實(shí)施例中，最高威脅物體是具有最低碰撞時(shí)間的物體。簡言之，基于車輛12和檢測到的物體這二者的位置、移動(dòng)和軌跡之間的關(guān)系，第一物體有可能與主車輛12碰撞。在其它實(shí)施例中，基于碰撞時(shí)間與碰撞類型的組合來確定最高威脅物體。在步驟108的一個(gè)特定實(shí)施例中，碰撞評定包括確定主車輛12與檢測到的物體之間是否存在碰撞的潛在性，并且還確定潛在碰撞的類型。下文參考圖6中說明的流程圖描述用于實(shí)施步驟108的碰撞評定的示例性方法。碰撞評定通過對每個(gè)檢測到的物體計(jì)算相對于主車輛12的前表面、后表面和側(cè)表面的經(jīng)過時(shí)間(ttp)估計(jì)值而開始于步驟108a。ttp估計(jì)通常是指一個(gè)參考平面經(jīng)過(或通過)另一個(gè)平面的預(yù)期時(shí)間，以及特定的主車輛12的參考平面跨越檢測到的物體的參考平面的預(yù)期時(shí)間?？梢允褂弥T如外推和回歸方法的已知技術(shù)使用步驟104處檢索的傳感器數(shù)據(jù)和步驟106處計(jì)算的預(yù)計(jì)主車輛路徑來計(jì)算ttp估計(jì)值。在一個(gè)實(shí)施例中，可以基于主車輛12與檢測到的物體之間的相對速度和距離來計(jì)算ttp估計(jì)值。本領(lǐng)域一般技術(shù)人員明白的是，在某些實(shí)例中，ttp估計(jì)值計(jì)算包括關(guān)于檢測到的物體的尺寸的假設(shè)。特定地，平行參考平面之間的距離。圖7中示出ttp估計(jì)值的示例性視覺表示。為了便于解釋，圖7僅說明大致上表示為圓的一個(gè)檢測到的物體34。本領(lǐng)域一般技術(shù)人員明白的是，實(shí)際上，主車輛的視野中通常檢測到一個(gè)以上物體且對每個(gè)檢測到的物體施用步驟108的碰撞評定方法。參考圖7，主車輛12和檢測到的物體34各自具有據(jù)此計(jì)算ttp估計(jì)值的四個(gè)參考平面。本領(lǐng)域一般技術(shù)人員認(rèn)識(shí)到，每個(gè)參考平面通常是指表示主車輛12和檢測到的物體34的每個(gè)周邊表面的二維平面。例如，主車輛12的參考平面包括前平面36、后平面38、左側(cè)平面40和右側(cè)平面42。檢測到的物體34的參考平面包括第一表面平面44、第二表面平面46、第三表面平面48和第四表面平面50。在此實(shí)例中，主車輛12的前平面36和后平面38平行于檢測到的物體34的第一表面平面44和第三表面平面48。同樣地，主車輛12的左側(cè)平面40和右側(cè)平面42平行于檢測到的物體34的第二表面平面46和第四表面平面50。應(yīng)當(dāng)注意的是，檢測到的物體的表面平面可以或可以不對應(yīng)于物體本身的物理平面-如圖中所示，該物體可以為圓形或具有不平行的物理平面。另外，對于本文所公開的特定實(shí)施例，假設(shè)檢測到的物體的第一表面平面44是平行于主車輛的前面和/或后面的最接近平面，檢測到的物體的第三表面平面48是平行于主車輛的前面和/或后面的最遠(yuǎn)平面，檢測到的物體的第二表面平面46是平行于主車輛的左側(cè)和/或右側(cè)的最接近平面，且檢測到的物體的第四表面平面50是平行于主車輛的左側(cè)和/或右側(cè)的最遠(yuǎn)平面。對主車輛12與檢測到的物體34之間的平行參考平面計(jì)算ttp估計(jì)值。換言之，計(jì)算主車輛12的前平面36和后平面38與檢測到的物體34的第一表面平面44和第三表面平面48中的每一個(gè)以及主車輛12的左側(cè)平面40和右側(cè)平面42與檢測到的物體34的第二表面平面46和第四表面平面50中的每一個(gè)之間的ttp估計(jì)值。圖7中示出對每個(gè)這樣的平行平面的ttp估計(jì)值，即，ttp-ft_1st、ttp-ft_3rd、ttp-rr_1st、ttp-rr_3rd、ttp-lt_2nd、ttp-lt_4th、ttp-rt_2nd、ttp-rt_4th。每個(gè)ttp估計(jì)值是表示一個(gè)參考平面經(jīng)過或跨越另一個(gè)平面的估計(jì)時(shí)間的標(biāo)量。因此，例如，ttp-ft_lst表示主車輛12的前平面36經(jīng)過檢測到的物體34的第一表面44的平面的預(yù)期時(shí)間。再次參考圖6中的流程圖且繼續(xù)參考圖7，在步驟108b處，評估關(guān)于ttp估計(jì)值的條件以確定主車輛12與檢測到的物體34之間是否存在碰撞的潛在性，且如果存在，那么確定碰撞類型。存在某些條件，在該條件下，主車輛12與檢測到的物體34之間可能不會(huì)發(fā)生碰撞。例如，根據(jù)如圖7中的案例，其中檢測到的物體34大致上在主車輛12的前面和右側(cè)，如果主車輛12的后表面經(jīng)過檢測到的物體34的第三表面的估計(jì)時(shí)間(即，ttp-rr_3rd)小于主車輛12的右側(cè)經(jīng)過檢測到的物體34的第二表面的估計(jì)時(shí)間(即，ttp-rt_4th)，那么可能不會(huì)碰撞，因?yàn)橹鬈囕v12的后面將在橫向平面相交之前經(jīng)過檢測到的物體34。本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)識(shí)到，定位至主車輛12的前面和左側(cè)的檢測到的物體以及定位至主車輛12后面的左側(cè)或右側(cè)的物體沒有類似碰撞條件。在步驟108c處，基于ttp估計(jì)值確定潛在碰撞的類型。例如，當(dāng)主車輛12的側(cè)表面越過檢測到的物體34的最接近橫向平面(即，平行于主車輛的側(cè)表面平面的檢測到的物體的最接近平面)之后、但在主車輛12的另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)表面將越過檢測到的物體的最遠(yuǎn)橫向平面之前該主車輛12的前表面將越過檢測到的物體34的最接近平行表面時(shí)，檢測到的物體34與主車輛12前面之間將確定有可能發(fā)生碰撞(即，正面碰撞)。換言之，當(dāng)主車輛12的前平面36越過檢測到的物體34的最接近平行表面的平面預(yù)期的時(shí)間大于主車輛12的側(cè)表面平面越過檢測到的物體34的最接近側(cè)表面的平面預(yù)期的時(shí)間但小于主車輛12的相對遠(yuǎn)側(cè)表面平面越過檢測到的物體34的最遠(yuǎn)側(cè)表面的平面預(yù)期的時(shí)間時(shí)，發(fā)生正面碰撞。使用具體實(shí)例且參考圖7中所示的案例，當(dāng)主車輛12的前平面36越過檢測到的物體34的最接近平行平面44的平面預(yù)期的時(shí)間大于主車輛12的右側(cè)平面42越過檢測到的物體34的最接近平行平面46預(yù)期的時(shí)間(即，ttp-rt_2nd)但小于主車輛12的左側(cè)平面40越過檢測到的物體34的最遠(yuǎn)平行平面50預(yù)期的時(shí)間(即，ttp-rt_4th)時(shí)，檢測到的物體34與主車輛12前面之間發(fā)生潛在碰撞(即，正面碰撞)。此關(guān)系在數(shù)學(xué)上表示為ttp-rt_2nd＜ttp-ft_1st＜ttp-lt_4th。下表中總結(jié)相對于主車輛12的前表面、后表面和側(cè)表面的碰撞評定以及特定地用于確定關(guān)于主車輛12的碰撞類型的ttp估計(jì)值條件。主車輛正面碰撞主車輛后碰撞ttp-rt_2nd＜ttp-ft_1st＜ttp-lt_4thttp-rt_2nd＜ttp-rr_1st＜ttp-lt_4thttp-lt_2nd＜ttp-ft_1st＜ttp-rt_4thttp-lt_2nd＜ttp-rr_1st＜ttp-rt_4th主車輛左側(cè)碰撞主車輛右側(cè)碰撞ttp-ft_3rd＞ttp-lt_2nd＞ttp-ft_1stttp-ft_3rd＞ttp-rt_2nd＞ttp-ft_1stttp-rr_3rd＞ttp-lt_2nd＞ttp-rr_1stttp-rr_3rd＞ttp-rt_2nd＞ttp-rr_1st本領(lǐng)域一般技術(shù)人員認(rèn)識(shí)到，上文關(guān)于圖7描述的參考系僅僅是示例性的且用于解釋步驟108的碰撞評定方法的目的。例如，雖然參考具有四個(gè)表面的檢測到的物體34描述先前實(shí)施例，其中每個(gè)參考平面表示不同表面，但是本領(lǐng)域一般技術(shù)人員明白的是，檢測到的物體可以不受四個(gè)表面限定，而是受具有兩個(gè)相交平面的點(diǎn)限定。在此實(shí)例中，如圖8中所說明，檢測到的物體34的參考平面僅包括第一平面60和第二平面62，其中第一平面60平行于主車輛12的前平面36和后平面38，且第二平面62平行于主車輛12的左側(cè)平面40和后側(cè)平面42。因此，根據(jù)所公開方法，僅使用檢測到的物體34的第一和第二平面計(jì)算ttp估計(jì)值，如下表中所示。返回參考圖5，在步驟112處，比較最高威脅物體的碰撞時(shí)間與制動(dòng)動(dòng)作閾值。如果最高威脅物體的碰撞時(shí)間小于或等于制動(dòng)動(dòng)作閾值，那么在步驟114處，向電子制動(dòng)控制模塊(未示出)發(fā)送車輛減速并停止的命令。在一個(gè)實(shí)施例中，基于存儲(chǔ)在eocm18或制動(dòng)控制模塊中的當(dāng)前傳感器讀數(shù)和/或校準(zhǔn)表來確定減速速率。此后，該程序返回至步驟102以連續(xù)地檢查是夠改變補(bǔ)救動(dòng)作和/或外部條件。如果在步驟112處，最高威脅物體的碰撞時(shí)間不小于或等于制動(dòng)動(dòng)作閾值，那么在步驟116處，比較最高威脅物體的碰撞時(shí)間與轉(zhuǎn)向動(dòng)作閾值。如果最高威脅物體的碰撞時(shí)間小于或等于轉(zhuǎn)向動(dòng)作閾值，那么在步驟118處，該系統(tǒng)確定轉(zhuǎn)向操控以避免與最高威脅物體的碰撞。部分基于車輛12和檢測到的物體這二者的位置、移動(dòng)和軌跡之間的關(guān)系確定轉(zhuǎn)向操控。在一個(gè)實(shí)施例中，步驟118還可以包括在命令轉(zhuǎn)向操控之前向駕駛員發(fā)送制動(dòng)脈沖命令作為觸覺指示符。在起始計(jì)算的轉(zhuǎn)向操控之前，在步驟120處，該系統(tǒng)評估車輛的新軌跡以確定車輛12的新路徑中是否有任何物體。如果新路徑中的物體繼續(xù)面臨碰撞的潛在性，那么該程序返回至步驟114并且通過向電子制動(dòng)控制模塊發(fā)送車輛減速和停止的命令來起始緊急制動(dòng)特征。如果新路徑中沒有物體，那么在步驟122處，向動(dòng)力轉(zhuǎn)向模塊(未示出)發(fā)送轉(zhuǎn)向請求命令以執(zhí)行轉(zhuǎn)向操控來避免碰撞。此后，該程序返回至步驟102以連續(xù)地檢查是夠改變補(bǔ)救動(dòng)作和/或外部條件。返回參考步驟116，如果最高威脅物體的碰撞時(shí)間不小于或等于轉(zhuǎn)向動(dòng)作閾值，那么在步驟124處，比較最高威脅物體的碰撞時(shí)間與警告動(dòng)作閾值。如果最高威脅物體的碰撞時(shí)間小于或等于警告動(dòng)作閾值，那么在步驟126處，向儀表板群集(未示出)發(fā)送提醒以警告潛在碰撞的車輛乘客。該提醒可為(不限于)經(jīng)由儀表板群集的消息、聽覺提醒、觸覺提醒和/或制動(dòng)脈沖。應(yīng)當(dāng)理解的是，前文是本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的描述。本發(fā)明不限于本文公開的特定實(shí)施例，而是由下面的權(quán)利要求書來唯一限定。另外，包括在前述描述中的聲明涉及特定實(shí)施例，并且不能解釋為限定本發(fā)明的范圍或限定權(quán)利要求書中所使用的術(shù)語，除非術(shù)語或措詞在上面進(jìn)行了明確限定。各個(gè)其它實(shí)施例和對所公開實(shí)施例的各種改變以及修改對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見。所有這樣的其它實(shí)施例、改變和修改均旨在屬于所附權(quán)利要求書的范圍。如本說明書和權(quán)利要求書中所使用，屬于“例如(e.g.)”、“例如(forexample)”、“例如(forinstance)”、“諸如”和“等”以及動(dòng)詞“包括(comprising)”、“具有”、“包括(including)”和它們的其它動(dòng)詞形式在結(jié)合一個(gè)或多個(gè)部件或其它項(xiàng)目的列表使用時(shí)，各自被解釋為開放式，意指所述列表不應(yīng)被視為排除其它、另外的部件或項(xiàng)目。其它術(shù)語是使用它們的最廣泛的合理含義來解釋，除非它們用于要求有不同解釋的上下文中。當(dāng)前第1頁12