技術(shù)特征：

1.一種車輛輔助駕駛預(yù)警方法，其特征在于，依次包括以下步驟：

(1)在車輛的車頭和/或車尾的中心位置處設(shè)置用于探測前方或后方臺階的高度探測傳感器，其中探測傳感器的探測方向在豎直方向上能夠調(diào)節(jié)，并且調(diào)整的探測角度預(yù)先進行了標定；

(2)當(dāng)車輛的車尾或車頭不需要駛上臺階時，則臺階探測開關(guān)處于關(guān)閉的狀態(tài)，當(dāng)車輛的車尾或車頭需要駛上臺階時，打開臺階探測開關(guān)，進入步驟(3)；

(3)探測傳感器在豎直方向以預(yù)設(shè)頻率發(fā)射探測信號，實時的調(diào)整探測角度，在后方或前方的豎直探測范圍內(nèi)進行完整掃描；

(4)在進行完整掃描后，當(dāng)探測確定存在臺階時，調(diào)整探測角度使得探測傳感器探測臺階的上沿，記錄此時的探測角度值α，并記錄此時探測傳感器至臺階的上沿的長度值L1，之后調(diào)整探測角度使得探測傳感器探測臺階的下沿，記錄此時的探測角度值β，并記錄此時探測傳感器至臺階的下沿的長度值L2；

(5)計算臺階的高度同時計算得到車輛到臺階的距離D，其中

(6)如果D大于車輛的安全距離閾值時，保持車速和探測頻率，否則降低車速，并且提高探測頻率；

(7)將步驟(5)中計算得到的臺階高度H，與車輛與地面之間的間隙值進行對比，播報臺階高度H與車輛與地面之間的間隙值的差值，發(fā)出預(yù)警提示；

(8)車輛繼續(xù)行駛，在下一個探測周期內(nèi)，分別調(diào)整探測角度值α和β，使得探測傳感器依然探測臺階的上沿和下沿，并分別記錄此時的探測角度值α和β，以及探測傳感器至臺階的上沿的長度值L1和至臺階的下沿的長度值L2

(9)用與步驟(5)相同的計算方式計算得到此時臺階的高度H和車輛到臺階的距離D；

(10)重復(fù)步驟(2)-(9)，根據(jù)臺階的高度H和車輛到臺階的距離D，實時播報并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車輛的駕駛方式。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述探測傳感器為超聲波探測傳感器或激光探測傳感器。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述超聲波探測傳感器或激光探測傳感器為超聲波距離探測傳感器或激光距離探測傳感器。

4.如權(quán)利要求1-3之一所述的方法，其特征在于：所述打開臺階探測開關(guān)的方式為自動或通過駕駛員手動的方式。

5.如權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其特征在于：步驟(10)中根據(jù)臺階的高度 H和車輛到臺階的距離D，實時播報并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車輛的駕駛方式的駕駛方式具體為：

A、如果D大于車輛的安全距離閾值時，且H大于車輛與地面之間的間隙值時，不降低車速，保持探測頻率不變；

B、如果D小于等于車輛的安全距離閾值時，且H大于車輛與地面之間的間隙值時，降低車速，提高探測頻率；

C、如果D大于車輛的安全距離閾值時，且H小于車輛與地面之間的間隙值時，降低車速，提高探測頻率，發(fā)出報警提示；

D、如果D小于車輛的安全距離閾值時，且H小于車輛與地面之間的間隙值時，自動控制車輛剎車。