自卸車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自卸車(1)，包括：具備供駕駛室(3)配置的上平臺(tái)(2b)及沿著前后方向配置的框架(2f)的車身部(2)；配置在框架(2f)的上方的貨倉(cāng)(4)；配置在框架(2f)的后端且貨倉(cāng)(4)的下方，能夠?qū)嚿聿?2)的后方進(jìn)行拍攝的第六攝像裝置(16)。第六攝像裝置(16)為具有能夠以如下方式進(jìn)行調(diào)整的功能的寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，所述方式是指將亮的部分保持為能夠視覺(jué)確認(rèn)的程度，同時(shí)將暗的部分補(bǔ)亮，從而能夠視覺(jué)確認(rèn)整體。
【專利說(shuō)明】自卸車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備監(jiān)視周邊的周邊監(jiān)視系統(tǒng)且在礦山中使用的自卸車。
【背景技術(shù)】
[0002]在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)或礦山的采石現(xiàn)場(chǎng)中，自卸車、液壓挖土機(jī)等各種各樣的礦山設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)著。礦山中使用的自卸車與通常的車輛相比，車寬及前后長(zhǎng)度顯著地大，因此操作者難以通過(guò)后視鏡等來(lái)確認(rèn)、掌握自卸車的周邊的狀況。因此，作為使駕駛員或操作者容易地掌握車輛周邊的狀況以助駕駛的技術(shù)，提出有對(duì)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的裝置。這樣的監(jiān)視周邊的裝置已知有例如下述的裝置，其通過(guò)安裝在車輛上的攝像機(jī)等來(lái)拍攝車輛的周邊，并將得到的圖像進(jìn)行合成，從而制成顯示車輛的周邊的圖像(例如專利文獻(xiàn)I)。
[0003]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專利文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)I】日本特開(kāi)平03-099952號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]【發(fā)明要解決的課題】
[0007]礦山中使用的自卸車自身會(huì)產(chǎn)生陰影。由于礦山中使用的自卸車非常大型，因此受太陽(yáng)光照射的明部(向陽(yáng)處)和自身所產(chǎn)生的陰影(背陰處)的明暗的對(duì)比差變大。在這樣的情況下，若車輛等對(duì)象物存在于自卸車所產(chǎn)生的陰影中，則攝像裝置所拍攝到的圖像會(huì)遍布暗部(黑的部分)，從而存在無(wú)法識(shí)別陰影的部分的車輛等的可能性。在專利文獻(xiàn)I中未考慮到這一點(diǎn)，還存`在改善的余地。
[0008]本發(fā)明的目的在于，在使用攝像裝置所拍攝的圖像來(lái)監(jiān)視自卸車的周邊時(shí)，即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，也將自卸車的周圍存在的車輛及其以外的對(duì)象物顯示到圖像上。
[0009]【用于解決課題的手段】
[0010]本發(fā)明涉及的自卸車的特征在于，包括:車身部，其具有供駕駛室配置的上平臺(tái)及沿著前后方向配置的框架；貨倉(cāng)，其配置在所述框架的上方；后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述框架的后端且所述貨倉(cāng)的下方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康暮蠓竭M(jìn)行拍攝。
[0011]在本發(fā)明涉及的自卸車中，優(yōu)選還包括:前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述上平臺(tái)的前方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康那胺竭M(jìn)行拍攝；側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其分別配置在所述上平臺(tái)的左右的側(cè)方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺街梁蠓竭M(jìn)行拍攝；監(jiān)視控制裝置，其使用將由所述后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、所述前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)及各所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)得到的圖像組合而成的俯瞰圖像，來(lái)監(jiān)視所述車身部的周邊。
[0012]在本發(fā)明涉及的自卸車中，優(yōu)選所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)具備:能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺竭M(jìn)行拍攝的第一側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)；能夠?qū)λ鲕嚿聿康男焙蠓竭M(jìn)行拍攝的第二側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。[0013]在本發(fā)明涉及的自卸車中，優(yōu)選具備多個(gè)雷達(dá)裝置，這多個(gè)雷達(dá)裝置設(shè)置在所述車身部，能夠檢測(cè)出在所述車身部的整周范圍內(nèi)存在的物體。
[0014]本發(fā)明涉及的自卸車的特征在于，包括:車身部，其具有供駕駛席配置的上平臺(tái)及沿著前后方向配置的框架；貨倉(cāng)，其配置在所述框架的上方；后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述框架的后端且所述貨倉(cāng)的下方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康暮蠓竭M(jìn)行拍攝；前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述上平臺(tái)的前方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康那胺竭M(jìn)行拍攝；側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其分別配置在所述上平臺(tái)的左右的側(cè)方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺街梁蠓竭M(jìn)行拍攝；監(jiān)視控制裝置，其使用將由所述后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、所述前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)及各所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)得到的圖像組合而成的俯瞰圖像，來(lái)監(jiān)視所述車身部的周邊；監(jiān)視器，其配置在所述駕駛室中，顯示所述俯瞰圖像。
[0015]本發(fā)明在使用攝像裝置所拍攝到的圖像來(lái)監(jiān)視自卸車的周邊時(shí)，即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，也能夠在圖像中顯示出自卸車的周圍存在的車輛及其他對(duì)象物。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車的立體圖。
[0017]圖2是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車所具有的駕駛室的結(jié)構(gòu)的圖。
[0018]圖3是表示本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的圖。
[0019]圖4是搭載有本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的自卸車的立體圖。
[0020]圖5是表示根據(jù)由多個(gè)攝像裝置拍攝到的區(qū)域及由多個(gè)攝像裝置拍攝到的圖像的信息而生成的俯瞰圖像的示意圖。
[0021]圖6是表示雷達(dá)裝置的配置的立體圖。
[0022]圖7是表示使用了假想投影面的圖像轉(zhuǎn)換的方法的圖。
[0023]圖8是表示自卸車和其周圍存在的車輛的關(guān)系的俯視圖。
[0024]圖9是表不自卸車和其周圍存在的車輛的關(guān)系的主視圖。
[0025]圖10是表示適用了寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)的攝像裝置的一例的圖。
[0026]圖11是用于說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的高度方向上的攝像范圍的圖。
[0027]圖12是用于說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的高度方向上的攝像范圍的圖。
[0028]圖13是用于說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的高度方向上的攝像范圍的圖。
[0029]圖14是表示車輛在自卸車的周圍移動(dòng)的情況的圖。
[0030]圖15是表示車輛在自卸車的周圍移動(dòng)的情況的圖。
[0031]圖16是表示車輛在自卸車的周圍移動(dòng)的情況的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照附圖，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明并不局限于以下的實(shí)施方式所記載的內(nèi)容。在以下的說(shuō)明中，前、后、左及右為以就座在駕駛席上的操作者為基準(zhǔn)的用語(yǔ)。車寬方向與左右方向同義。
[0033]〈自卸車〉
[0034]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車的立體圖。圖2是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車所具有的駕駛室的結(jié)構(gòu)的圖。在本實(shí)施方式中，自卸車(也稱作越野載重車)I為在礦山的作業(yè)等中使用的自走式的超大型的車輛。自卸車I包括車身部2、駕駛室(cab) 3、貨倉(cāng)(vessel) 4、前輪5、后輪6。車身部2包括上平臺(tái)2b及沿著前后方向配置的框架2f。另外，自卸車I具有監(jiān)視自身的周圍來(lái)顯示其結(jié)果的周邊監(jiān)視系統(tǒng)。周邊監(jiān)視系統(tǒng)的詳細(xì)情況在后敘述。
[0035]在本實(shí)施方式中，自卸車I利用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)等內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)而產(chǎn)生的電力來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)后輪6。這樣，自卸車I采用了所謂的電驅(qū)動(dòng)方式，但自卸車I的驅(qū)動(dòng)方式并不局限于此。例如，自卸車I可以采用將內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力經(jīng)由變速器向后輪6傳遞來(lái)驅(qū)動(dòng)后輪6的方式，也可以采用利用從架線經(jīng)由集電器供給來(lái)的電力來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并通過(guò)該電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)后輪6的方式。
[0036]框架2f對(duì)內(nèi)燃機(jī)及發(fā)電機(jī)等動(dòng)力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)及其輔助設(shè)備進(jìn)行支承。在框架2f的前部支承有左右的前輪5 (在圖1中僅示出右前輪)。在框架2f的后部支承有左右的后輪6(在圖1中僅示出右后輪)。前輪5及后輪6的直徑為2m(米)?4m(米)左右。框架2f具有下平臺(tái)2a、上平臺(tái)2b。這樣，礦山中使用的自卸車I成為具有下平臺(tái)2a和上平臺(tái)2b的雙層平臺(tái)結(jié)構(gòu)。
[0037]下平臺(tái)2a安裝在框架2f的前表面的下部。上平臺(tái)2b配置在下平臺(tái)2a的上方。在下平臺(tái)2a的下方配置有例如用于進(jìn)出駕駛室3的可動(dòng)式的梯子2c。在下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間配置有用于在兩者之間往返的斜梯2d。另外，在下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間配置有散熱器。在上平臺(tái)2b上配置有柵狀的扶手2e。在本實(shí)施方式中，梯子2c及斜梯2d為上平臺(tái)2b及下平臺(tái)2a的一部分。
[0038]如圖1所示，駕駛室3配置在上平臺(tái)2b上。駕駛室3在上平臺(tái)2b上比車寬方向的中央偏靠車寬方向的一側(cè)配置。具體而言，駕駛室3在上平臺(tái)2b上比車寬方向的中央靠左側(cè)配置。如圖2所示，駕駛室3具備包括多根(在本實(shí)施方式中四根)支柱3a、3b、3c、3d的ROPS (Roll-Over Protection System:翻倒時(shí)保護(hù)結(jié)構(gòu))。ROPS在自卸車I萬(wàn)一翻倒的情況下對(duì)駕駛室3內(nèi)的操作者進(jìn)行保護(hù)。自卸車I的駕駛員雖然在能夠容易地確認(rèn)車身部2的左側(cè)的路邊的狀態(tài)下行駛，但為了確認(rèn)車身部2的周圍，需要大幅度轉(zhuǎn)動(dòng)頭部。另外，在上平臺(tái)2b上設(shè)有多個(gè)未圖示的后視鏡，以確認(rèn)自卸車I的周圍。由于上述后視鏡配置在離開(kāi)駕駛室3的位置處，因此駕駛員即使在使用后視鏡來(lái)確認(rèn)車身部2的周邊的情況下，也需要大幅度轉(zhuǎn)動(dòng)頭部。
[0039]如圖2所示，在駕駛室3內(nèi)設(shè)有駕駛席31、方向盤(pán)32、儀表罩33、無(wú)線裝置34、收音機(jī)35、減速器36、換檔桿37、助手席38、圖2未圖示的作為監(jiān)視控制裝置的控制器(詳細(xì)圖示后述)、監(jiān)視器50、加速踏板及制動(dòng)踏板等。需要說(shuō)明的是，圖2未圖示的控制器和監(jiān)視器50為后述的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的一部分。
[0040]圖1所示的貨倉(cāng)4是用于裝載碎石等貨物的容器。貨倉(cāng)4的底面的后部經(jīng)由旋轉(zhuǎn)銷能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地與框架2f的后部連結(jié)。貨倉(cāng)4通過(guò)液壓缸等致動(dòng)器而能夠成為裝載姿態(tài)和立起姿態(tài)。裝載姿態(tài)如圖1所示為貨倉(cāng)4的前部位于駕駛室3的上部的姿態(tài)。立起姿態(tài)為排出貨物的姿態(tài)，為貨倉(cāng)4成為朝向后方且下方傾斜的狀態(tài)的姿態(tài)。通過(guò)貨倉(cāng)4的前部向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，而使貨倉(cāng)4從裝載姿態(tài)變化成立起姿態(tài)。貨倉(cāng)4在前方具有凸緣部4F。凸緣部4F延伸至駕駛室3的上方而覆蓋駕駛室3。延伸至駕駛室3的上方的凸緣部4F保護(hù)駕駛室3以免受碎石等的沖撞。
[0041]〈周邊監(jiān)視系統(tǒng)〉
[0042]圖3是表示本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的圖。圖4是搭載有本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的自卸車的立體圖。圖5是表示根據(jù)由多個(gè)攝像裝置拍攝到的區(qū)域及由多個(gè)攝像裝置拍攝到的圖像的信息而生成的俯瞰圖像的示意圖。圖5所示的由多個(gè)攝像裝置拍攝到的區(qū)域?yàn)橐缘孛鏋榛鶞?zhǔn)的區(qū)域。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10具有多臺(tái)(在本實(shí)施方式中為六臺(tái))攝像裝置11、12、13、14、15、16、多臺(tái)(在本實(shí)施方式中為八臺(tái))雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28、監(jiān)視器50、作為監(jiān)視控制裝置的控制器100。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10不一定非要具備雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28。
[0043]<攝像裝置>
[0044]攝像裝置11、12、13、14、15、16安裝在自卸車I上。攝像裝置11、12、13、14、15、16為例如使用了 CCD(Charge Coupled Device)的攝像機(jī)。攝像裝置 11、12、13、14、15、16 拍攝自卸車I的周圍，并將拍攝到的內(nèi)容作為圖像信息輸出。以下，適當(dāng)將攝像裝置11稱作第一攝像裝置11，將攝像裝置12稱作第二攝像裝置12，將攝像裝置13稱作第三攝像裝置13，將攝像裝置14稱作第四攝像裝置14，將攝像裝置15稱作第五攝像裝置15，將攝像裝置16稱作第六攝像裝置16。另外，在不需要進(jìn)行區(qū)分的情況下，適當(dāng)稱作攝像裝置11?16。
[0045]如圖4所示，六臺(tái)攝像裝置11?16分別安裝在自卸車I的外周部分，以對(duì)自卸車I的周圍360度的范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行拍攝。在本實(shí)施方式中，各攝像裝置11?16具有左右方向上120度(左右各60度)且高度方向上96度的視野范圍，但并不局限于這樣的視野范圍。
[0046]如圖4所示，第一攝像裝置11安裝在自卸車I的前表面。具體而言，第一攝像裝置11配置在斜梯2d的上端部，更具體而言，配置在最上層的梯臺(tái)部分的下部。第一攝像裝置11經(jīng)由安裝在上平臺(tái)2b的托架朝向自卸車I的前方而被固定。如圖5所示，第一攝像裝置11對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第一區(qū)域IlC進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第一圖像信息。第一區(qū)域IlC為向自卸車I的車身部2的前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0047]如圖4所示，第二攝像裝置12安裝在自卸車I的前表面的一方的側(cè)部。具體而言，第二攝像裝置12配置在上平臺(tái)2b的前表面的右側(cè)部。第二攝像裝置12經(jīng)由安裝在上平臺(tái)2b的托架朝向自卸車I的右斜前方而被固定。如圖5所示，第二攝像裝置12對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第二區(qū)域12C進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第二圖像信息。第二區(qū)域12C為向自卸車I的車身部2的右斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0048]如圖4所示，第三攝像裝置13安裝在自卸車I的前表面的另一方的側(cè)部。具體而言，第三攝像裝置13配置在上平臺(tái)2b的前表面的左側(cè)部。并且，第三攝像裝置13相對(duì)于通過(guò)自卸車I的寬度方向中央的軸而與第二攝像裝置12左右對(duì)稱地配置。第三攝像裝置13經(jīng)由安裝在上平臺(tái)2b的托架朝向自卸車I的左斜前方而被固定。如圖5所示，第三攝像裝置13對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第三區(qū)域13C進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第三圖像信息。第三區(qū)域13C為向自卸車I的車身部2的左斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0049]如圖4所示，第四攝像裝置14安裝在自卸車I的一方的側(cè)面上。具體而言，第四攝像裝置14配置在上平臺(tái)2b的右側(cè)面的前部。第四攝像裝置14經(jīng)由安裝在上平臺(tái)2b的托架朝向自卸車I的右斜后方而被固定。如圖5所示，第四攝像裝置14對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第四區(qū)域14C進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第四圖像信息。第四區(qū)域14C為向自卸車I的車身部2的右斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0050]如圖4所示，第五攝像裝置15安裝在自卸車I的另一方的側(cè)面上。具體而言，第五攝像裝置15配置在上平臺(tái)2b的左側(cè)面的前部。并且，第五攝像裝置15相對(duì)于通過(guò)自卸車I的寬度方向中央的軸而與第四攝像裝置14左右對(duì)稱地配置。如圖5所示，第五攝像裝置15對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第五區(qū)域15C進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第五圖像信息。第五區(qū)域15C為向自卸車I的車身部2的左斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0051]如圖4所示，第六攝像裝置16安裝在自卸車I的后部。具體而言，第六攝像裝置16配置在框架2f的后端，配置在連結(jié)兩個(gè)后輪6、6的車軸殼的上方且貨倉(cāng)4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸附近。第六攝像裝置16經(jīng)由在連結(jié)左右的框架2f的橫梁上安裝的托架朝向自卸車I的后方而被固定。如圖5所示，第六攝像裝置16對(duì)自卸車I的周圍存在的區(qū)域中的第六區(qū)域16C進(jìn)行拍攝而輸出作為圖像信息的第六圖像信息。第六區(qū)域16C為向自卸車I的車身部2的后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0052]通過(guò)使用上述的六臺(tái)攝像裝置11?16，由此本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10如圖5的中央所示，能夠拍攝自卸車I的整周360度的圖像并取得該圖像信息。六臺(tái)攝像裝置11?16將分別拍攝到的作為圖像信息的第一圖像信息?第六圖像信息向圖3所示的控制器100發(fā)送。
[0053]第一攝像裝置11、第二攝像裝置12、第三攝像裝置13、第四攝像裝置14及第五攝像裝置15設(shè)置在位于比較高的位置處的上平臺(tái)2b。因此，控制器100能夠通過(guò)第一攝像裝置11?第五攝像裝置15獲得從上方俯瞰地面這樣的圖像，另外，能夠在大范圍內(nèi)拍攝地面上存在的車輛等對(duì)象物。另外，控制器100即使在根據(jù)第一攝像裝置11?第六攝像裝置16所取得的第一圖像信息?第六圖像信息生成俯瞰圖像200時(shí)執(zhí)行視點(diǎn)轉(zhuǎn)換時(shí)，由于上述信息中第一圖像信息?第五圖像信息是從上方拍攝而得到的信息，因此也能夠抑制立體物的變形的程度。
[0054]<雷達(dá)裝置>
[0055]圖6是表示雷達(dá)裝置的配置的立體圖。在本實(shí)施方式中，雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28(以下，適當(dāng)稱作雷達(dá)裝置21?28)為方位±80度(左右40度)、檢測(cè)距離最大為15m以上的UWB (Ultra Wide Band)雷達(dá)(超寬帶雷達(dá))。雷達(dá)裝置21?28對(duì)自卸車I的周圍存在的對(duì)象物與自卸車I的相對(duì)的位置(相對(duì)位置)進(jìn)行檢測(cè)。各雷達(dá)裝置21?28與攝像裝置11?16同樣安裝在自卸車I的外周部分。
[0056]如圖6所示，雷達(dá)裝置21 (適當(dāng)稱作第一雷達(dá)裝置21)配置在以距地面Im左右的高度配置的下平臺(tái)2a中的車身部2的正面，且比車身部2的寬度方向中心稍靠右側(cè)配置。第一雷達(dá)裝置21的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的前方向左斜前方擴(kuò)展的范圍。
[0057]如圖6所示，雷達(dá)裝置22 (適當(dāng)稱作第二雷達(dá)裝置22)配置在下平臺(tái)2a中的車身部2的正面，且比車身部2的寬度方向中心稍靠左側(cè)配置。即，第二雷達(dá)裝置22在第一雷達(dá)裝置21的左側(cè)而與第一雷達(dá)裝置21相鄰配置。第一雷達(dá)裝置21的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的前方向右斜前方擴(kuò)展的范圍。
[0058]如圖6所示，雷達(dá)裝置23 (適當(dāng)稱作第三雷達(dá)裝置23)配置在下平臺(tái)2a的右側(cè)面前端部附近。第三雷達(dá)裝置23的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的右斜前方向右方擴(kuò)展的范圍。
[0059]如圖6所示，雷達(dá)裝置24(適當(dāng)稱作第四雷達(dá)裝置24)配置在車身部2的側(cè)部中的下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間的高度位置處的右側(cè)端部附近。第四雷達(dá)裝置24的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的右方向后方擴(kuò)展的范圍。
[0060]如圖6所示，雷達(dá)裝置25 (適當(dāng)稱作第五雷達(dá)裝置25)配置在貨倉(cāng)4的下方，且配置在自卸車I的向左右的后輪6傳遞驅(qū)動(dòng)力的車軸的上方。第五雷達(dá)裝置25的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的右斜后方向后方擴(kuò)展的范圍。
[0061]如圖6所示，雷達(dá)裝置26 (適當(dāng)稱作第六雷達(dá)裝置26)與第五雷達(dá)裝置25同樣配置在車軸的上方，且在第五雷達(dá)裝置25的右側(cè)而與第五雷達(dá)裝置25相鄰配置。第六雷達(dá)裝置26的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的左斜后方朝向后方擴(kuò)展以與第五雷達(dá)裝置25的檢測(cè)范圍交叉的范圍。
[0062]如圖6所示，雷達(dá)裝置27 (適當(dāng)稱作第七雷達(dá)裝置27)配置在車身部2的側(cè)面中的下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間的高度位置處的左側(cè)端部附近，即，相對(duì)于車身部2的寬度方向中心軸而與第四雷達(dá)裝置24左右對(duì)稱的位置處。第七雷達(dá)裝置27的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的左方向后方擴(kuò)展的范圍。
[0063]如圖6所示，雷達(dá)裝置28 (適當(dāng)稱作第一雷達(dá)裝置28)配置在下平臺(tái)2a的左側(cè)面中的前端部附近，即，相對(duì)于車身部2的寬度方向中心軸而與第三雷達(dá)裝置23左右對(duì)稱的位置處。第八雷達(dá)裝置28的檢測(cè)范圍為從自卸車I的車身部2的左斜前方向左方擴(kuò)展的范圍。
[0064]八臺(tái)雷達(dá)裝置21?28能夠以自卸車I的周圍360度整周為檢測(cè)范圍，而檢測(cè)出對(duì)象物與自卸車I的相對(duì)位置。八臺(tái)雷達(dá)裝置21?28將分別檢測(cè)到的表示對(duì)象物與自卸車I的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息向控制器100發(fā)送。這樣，多臺(tái)(八臺(tái))雷達(dá)裝置21?28設(shè)置在車身部2，而能夠檢測(cè)出車身部2的整周范圍內(nèi)存在的物體。
[0065]<控制器>
[0066]控制器100使用攝像裝置11?16及雷達(dá)裝置21?28，將自卸車I的周圍的對(duì)象物的有無(wú)顯示到俯瞰圖像200上，并根據(jù)需要將對(duì)象物的存在告知操作者。如圖3所示，控制器100具有俯瞰圖像合成部110、攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120、顯示控制部130、監(jiān)視器圖像生成部140、對(duì)象物信息收集部210及對(duì)象物處理部220。
[0067]如圖3所示，俯瞰圖像合成部110與攝像裝置11?16連接。俯瞰圖像合成部110接收各攝像裝置11?16拍攝并生成的多個(gè)圖像信息(第一圖像信息?第五圖像信息)。然后，俯瞰圖像合成部110合成與接收到的多個(gè)圖像信息對(duì)應(yīng)的圖像，從而生成包括自卸車I的整個(gè)周圍在內(nèi)的俯瞰圖像200。具體而言，俯瞰圖像合成部110通過(guò)對(duì)多個(gè)圖像信息分別進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，而生成表示俯瞰圖像200的俯瞰圖像信息，所述俯瞰圖像200通過(guò)將多個(gè)圖像投影到規(guī)定的投影面上而成。
[0068]如圖3所示，攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120與攝像裝置11?16連接，根據(jù)雷達(dá)裝置21?28進(jìn)行的障礙物檢測(cè)的結(jié)果等，對(duì)與俯瞰圖像200 —起顯示到監(jiān)視器50的畫(huà)面上的各攝像裝置11?16的攝像圖像進(jìn)行切換。另外，攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120將由各攝像裝置11?16取得的圖像信息轉(zhuǎn)換為來(lái)自上方無(wú)限遠(yuǎn)的視點(diǎn)的圖像信息。
[0069]如圖3所示，顯示控制部130與攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120、監(jiān)視器圖像生成部140及對(duì)象物處理部220連接。顯示控制部130將合成由雷達(dá)裝置21?28取得的對(duì)象物的位置信息而用于顯示在俯瞰圖像200中的對(duì)象物位置信息向攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120及監(jiān)視器圖像生成部140發(fā)送，其中所述俯瞰圖像200通過(guò)將由各攝像裝置11?16取得的圖像信息合成而形成。
[0070]如圖3所示，監(jiān)視器圖像生成部140與俯瞰圖像合成部110、攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部120及顯示控制部130連接。監(jiān)視器圖像生成部140根據(jù)由攝像裝置11?16及雷達(dá)裝置21?28取得的自卸車I的整個(gè)周圍的圖像信息和對(duì)象物位置信息來(lái)生成在俯瞰圖像200中含有對(duì)象物的位置的圖像。該圖像顯示到監(jiān)視器50上。
[0071]如圖3所示，對(duì)象物信息收集部210與雷達(dá)裝置21?28和對(duì)象物處理部220連接。對(duì)象物信息收集部210從雷達(dá)裝置21?28接收各檢測(cè)范圍內(nèi)的對(duì)象物檢測(cè)結(jié)果，并將其向?qū)ο笪锾幚聿?20發(fā)送。
[0072]如圖3所示，對(duì)象物處理部220與對(duì)象物信息收集部210和顯示控制部130連接。對(duì)象物處理部220將從對(duì)象物信息收集部210接收到的對(duì)象物的位置信息向顯示控制部130發(fā)送。
[0073]在本實(shí)施方式中，如圖4所示，攝像裝置11?16配置在上平臺(tái)2b的正面及側(cè)面以及貨倉(cāng)4的下方。并且，控制器100將攝像裝置11?16拍攝并取得的第一圖像信息?第六圖像信息合成，而生成圖5所示那樣的俯瞰圖像200，并將該俯瞰圖像200顯示到在駕駛室3內(nèi)的駕駛席31的前方配置的監(jiān)視器50上。此時(shí)，監(jiān)視器50根據(jù)控制器100的控制來(lái)顯示俯瞰圖像200等圖像。俯瞰圖像200通過(guò)控制器100將攝像裝置11?16所拍攝到的與第一區(qū)域IlC?第六區(qū)域16C對(duì)應(yīng)的第一圖像信息?第六圖像信息合成來(lái)得到。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10將這樣的俯瞰圖像200顯示到監(jiān)視器50上。因此，自卸車I的操作者通過(guò)視覺(jué)確認(rèn)顯示在監(jiān)視器50上的俯瞰圖像200，就能夠監(jiān)視自卸車I的周圍360度的整個(gè)范圍。接著，對(duì)俯瞰圖像進(jìn)行說(shuō)明。
[0074]〈俯瞰圖像〉
[0075]圖7是表示使用了假想投影面VP的圖像轉(zhuǎn)換的方法的圖。控制器100根據(jù)多個(gè)第一圖像信息?第六圖像信息所表示的多個(gè)圖像來(lái)制成自卸車I周圍的俯瞰圖像200。具體而言，控制器100使用規(guī)定的轉(zhuǎn)換信息來(lái)執(zhí)行第一圖像信息?第六圖像信息的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換信息是表示輸入圖像的各像素的位置坐標(biāo)與輸出圖像的各像素的位置坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息。在本實(shí)施方式中，輸入圖像為由攝像裝置11?16拍攝到的圖像，為與第一圖像信息?第六圖像信息對(duì)應(yīng)的圖像。輸出圖像為顯示在監(jiān)視器50上的俯瞰圖像200。
[0076]控制器100使用轉(zhuǎn)換信息，將由攝像裝置11?16拍攝到的圖像轉(zhuǎn)換成從位于自卸車I的上方的規(guī)定的假想視點(diǎn)觀察到的圖像。具體而言，如圖7所示，由攝像裝置11?16拍攝到的圖像通過(guò)向規(guī)定的假想投影面VP投影，而被轉(zhuǎn)換成從位于自卸車I的上方的假想視點(diǎn)VIP觀察到的圖像。轉(zhuǎn)換信息意味著該假想投影面VP。轉(zhuǎn)換后的圖像為顯示在監(jiān)視器50上的俯瞰圖像?？刂破?00通過(guò)將由多個(gè)攝像裝置11?16取得的多個(gè)第一圖像信息?第六圖像信息向規(guī)定的假想投影面VP投影并合成，由此制成自卸車I的周圍的俯瞰圖像 200。
[0077]如圖5所示，各攝像裝置11?16所拍攝到的自卸車I的周圍的區(qū)域在第一重復(fù)區(qū)域OAl?第六重復(fù)區(qū)域0A6中重復(fù)?？刂破?00在俯瞰圖像200中的第一重復(fù)區(qū)域OAl?第六重復(fù)區(qū)域0A6分別重疊顯示來(lái)自彼此相鄰的兩個(gè)攝像裝置11?16的第一圖像信息?第六圖像信息所對(duì)應(yīng)的圖像。
[0078]具體而言，控制器100在第一重復(fù)區(qū)域OAl中將來(lái)自第一攝像裝置11的第一圖像信息的圖像和來(lái)自第二攝像裝置12的第二圖像信息的圖像重疊顯示。另外，控制器100在第二重復(fù)區(qū)域0A2中將來(lái)自第一攝像裝置11的第一圖像信息的圖像和來(lái)自第三攝像裝置13的第三圖像信息的圖像重疊顯示。另外，控制器100在第三重復(fù)區(qū)域0A3中將來(lái)自第二攝像裝置12的第二圖像信息的圖像與來(lái)自第四攝像裝置14的第四圖像信息的圖像重疊顯示。另外，控制器100在第四重復(fù)區(qū)域0A4中將來(lái)自第三攝像裝置13的第三圖像信息的圖像與來(lái)自第五攝像裝置15的第五圖像信息的圖像重疊顯示。另外，控制器100在第五重復(fù)區(qū)域0A5中將來(lái)自第四攝像裝置14的第四圖像信息的圖像和來(lái)自第六攝像裝置16的第六圖像信息的圖像重疊顯示。另外，控制器100在第六重復(fù)區(qū)域0A6中將來(lái)自第五攝像裝置15的第五圖像信息的圖像與來(lái)自第六攝像裝置16的第六圖像信息的圖像重疊顯示。
[0079]這樣，在第一重復(fù)區(qū)域OAl?第六重復(fù)區(qū)域0A6中將兩個(gè)圖像信息重疊而合成的情況下，將第一圖像信息?第六圖像信息的值乘以合成比率而得到的值相加。合成比率為與第一圖像信息?第六圖像信息對(duì)應(yīng)的值，由控制器100存儲(chǔ)。例如，第一圖像信息的合成比率為0.5，第二圖像信息的合成比率為0.5等，按第一圖像信息?第六圖像信息分別確定合成比率。通過(guò)使用合成比率，由此能夠在第一重復(fù)區(qū)域OAl?第六重復(fù)區(qū)域0A6中將多個(gè)圖像信息平均化來(lái)顯示。其結(jié)果是，能夠抑制顏色及對(duì)比度的急劇變化，控制器100能夠制成自然的俯瞰圖像200?？刂破?00生成表示如上述那樣合成的俯瞰圖像的合成圖像信息，并將其向監(jiān)視器50輸出。
[0080]圖8是表示自卸車和其周圍存在的車輛的關(guān)系的俯視圖。圖9是表示自卸車和其周圍存在的車輛的關(guān)系的主視圖。礦山中使用的自卸車I為如下述的非常大的車輛:裝載量為80t(噸)?400t(噸)左右，整長(zhǎng)L為8m(米)?15m(米)左右，寬度W為5m(米)?IOm(米)左右，整高Ha為5m(米)?8m(米)左右。因此，根據(jù)太陽(yáng)的方向的不同，在自卸車I的周圍會(huì)產(chǎn)生出現(xiàn)陰影的區(qū)域(圖3、圖4的SA所示的區(qū)域，以下，適當(dāng)稱作陰影區(qū)域SA)。陰影區(qū)域SA還與太陽(yáng)的高度有關(guān)，但由于自卸車I的整高Ha尤其高，因此有時(shí)也會(huì)朝向自卸車I的外側(cè)而超過(guò)IOm(米)。
[0081]在礦山中，使用例如供自卸車I的操作者乘坐而移動(dòng)至自卸車I的轎車、或者巡視礦山的轎車或小型卡車等車輛(服務(wù)車)300。車輛300為轎車或小型卡車，因此整長(zhǎng)Lc為5m(米)左右，寬度Wc為2m(米)左右，整高He為2m(米)左右。這樣，車輛300與自卸車I相比，顯著地小。如上所述，由于陰影區(qū)域SA形成為朝向自卸車I的外側(cè)而超過(guò)IOm(米)這種程度的大小，因此當(dāng)車輛300進(jìn)入陰影區(qū)域SA中時(shí)，車輛300會(huì)完全隱藏在陰影區(qū)域SA內(nèi)。
[0082]一般來(lái)說(shuō)，雖說(shuō)是陰影的區(qū)域內(nèi)，通常也會(huì)存在漫反射等這種程度的照度，但由于自卸車I的陰影區(qū)域SA非常大，因此漫反射等所帶來(lái)的光變得非常少，其結(jié)果是，陰影區(qū)域SA內(nèi)的照度變低。因此，通過(guò)利用攝像裝置11?16對(duì)陰影區(qū)域SA內(nèi)存在的車輛300進(jìn)行拍攝而得到的俯瞰圖像200的明暗(白黑)的對(duì)比差變大(例如幾萬(wàn)勒克司以上)。其結(jié)果是，陰影區(qū)域SA內(nèi)的車輛300可能會(huì)湮沒(méi)在俯瞰圖像200的暗的(黑的)部分中而無(wú)法在俯瞰圖像200上顯示出來(lái)。其結(jié)果是，自卸車I的操作者可能無(wú)法識(shí)別接近自卸車I的車輛300。尤其如圖3所示，在相對(duì)于自卸車I的寬度方向中心軸而與上平臺(tái)2b上的駕駛室3相反側(cè)或自卸車I的后方存在車輛300這樣的情況下，車輛300會(huì)存在于搭乘在駕駛室3中的操作者的死角。因而，需要能夠通過(guò)俯瞰圖像200可靠地識(shí)別存在于操作者的死角的車輛300。
[0083]在礦山中，在自卸車I所存在的部位還存在車輛300的可能性高。另外，自卸車I在自身產(chǎn)生陰影區(qū)域SA的同時(shí)在礦山內(nèi)移動(dòng)，因此陰影區(qū)域SA的部位也時(shí)刻變化。而且，自卸車I因升降貨倉(cāng)4而會(huì)使整高變化，因此陰影區(qū)域SA的范圍也大幅變化。因此，對(duì)礦山中使用的自卸車I來(lái)說(shuō)，需要即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中也能夠通過(guò)俯瞰圖像200來(lái)可靠地掌握自卸車I的周圍的狀況。
[0084]另外，在赤道正下方或赤道附近這樣的日照非常強(qiáng)的地區(qū)，向陽(yáng)處與背陰處的照度差非常大，因此俯瞰圖像200的明暗(白黑)的對(duì)比差在這樣的地區(qū)更顯著地表現(xiàn)出來(lái)，陰影區(qū)域SA內(nèi)的車輛300更不易看見(jiàn)。礦山比較多存在于赤道正下方或赤道附近，因此對(duì)礦山中使用的自卸車I所采用的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10來(lái)說(shuō)，強(qiáng)烈要求能夠通過(guò)俯瞰圖像200來(lái)視覺(jué)確認(rèn)自卸車I的周圍存在的車輛300。
[0085]為了能夠通過(guò)俯瞰圖像200來(lái)視覺(jué)確認(rèn)自卸車I的周圍存在的車輛300，在本實(shí)施方式中，攝像裝置11?16使用寬動(dòng)態(tài)范圍(WDR:Wide Dynamic Range)攝像機(jī)。寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)為具有能夠以如下方式進(jìn)行調(diào)整的功能的攝像機(jī)，所述方式是指:將亮的部分保持為能夠視覺(jué)確認(rèn)的程度并同時(shí)將暗的部分補(bǔ)亮，從而能夠視覺(jué)確認(rèn)整體。
[0086]圖2所示的第一攝像裝置11為能夠?qū)嚿聿?的前方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。第二攝像裝置12為能夠?qū)嚿聿?的側(cè)方(右側(cè)方)且斜前方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于第一側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)(第一右側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī))。第二攝像裝置12為能夠?qū)嚿聿?的側(cè)方(左側(cè)方)且斜前方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于第一側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)(第一左側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī))。第四攝像裝置14為能夠?qū)嚿聿?的側(cè)方(右側(cè)方)且斜后方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于第二側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)(第二右側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī))。第五攝像裝置15為能夠?qū)嚿聿?的側(cè)方(左側(cè)方)且斜后方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于第二側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)(第二左側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī))。第六攝像裝置16為能夠?qū)嚿聿?的后方進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)，相當(dāng)于后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。
[0087]圖10是表示適用了寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)的攝像裝置的一例的圖。攝像裝置11?16包括CCD等攝像元件60、DSP (Digital Signal Processor) 61、解碼器(視頻解碼器)62、亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部63、編碼器(視頻編碼器)64。亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部63及編碼器64例如通過(guò)圖像處理IC (Integrated Circuit) 64來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0088]由攝像元件60拍攝到的圖像的信息被AD (Analog Digital)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，之后向DSP61輸入。DSP61對(duì)輸入的圖像的信息的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理后，將其向解碼器62輸出。解碼器62對(duì)從DSP61輸入的處理后的信號(hào)進(jìn)行解碼，之后將其向亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部63輸出。亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部63對(duì)輸入的圖像的信號(hào)進(jìn)行亮度補(bǔ)正，更具體而言，實(shí)施高動(dòng)態(tài)范圍(High Dynamic Range)合成處理。高動(dòng)態(tài)范圍合成處理是指:將對(duì)比非常大的元圖像、即攝像元件60所拍攝到的實(shí)際的圖像以成為1000: I程度的對(duì)比的方式轉(zhuǎn)換為對(duì)比度降低了的圖像。亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部63將實(shí)施了高動(dòng)態(tài)范圍合成處理后的圖像的信號(hào)向編碼器64輸出。編碼器64對(duì)輸入的信號(hào)進(jìn)行編碼而將其向控制器100輸出。從攝像裝置11?16輸出的信號(hào)、即從編碼器64輸出的信號(hào)為第一圖像信息?第六圖像信肩、O
[0089]攝像裝置11?16使用寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，由此攝像裝置11?16能夠?qū)⒘恋牟糠直３譃槟軌蛞曈X(jué)確認(rèn)的程度，同時(shí)將成為自卸車I的陰影的部分這樣的暗的部分補(bǔ)亮。因此，攝像裝置11?16所拍攝到的圖像不易出現(xiàn)全黑或全白的現(xiàn)象，整體上成為更容易分辨的圖像。因而，具備攝像裝置11?16的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠?qū)⑷菀滓曈X(jué)確認(rèn)在自卸車I的陰影區(qū)域SA內(nèi)存在的車輛300等對(duì)象物的俯瞰圖像200顯示到監(jiān)視器50上。這樣，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在使用攝像裝置11?16所拍攝到的圖像來(lái)監(jiān)視自卸車I的周邊時(shí)，即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，也能夠?qū)⒆孕盾嘔的周圍的對(duì)象物顯示到圖像(在本例中為俯瞰圖像200)中。其結(jié)果是，自卸車I的操作者能夠不受環(huán)境影響而可靠地視覺(jué)確認(rèn)自卸車I的周圍、尤其是在陰影區(qū)域SA內(nèi)存在的車輛300等對(duì)象物。
[0090]這樣，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，也可生成能夠可靠地顯示自卸車I的周圍的對(duì)象物的俯瞰圖像200，因此能夠通過(guò)俯瞰圖像200可靠地視覺(jué)確認(rèn)在操作者的死角存在的車輛300。因而，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在對(duì)上述那樣礦山中使用的非常大型的自卸車I的周邊進(jìn)行監(jiān)視時(shí)非常有效。即，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10在如下述的自卸車I中，能夠生成可靠地顯示自卸車I的周圍的對(duì)象物的俯瞰圖像200，從而向自卸車I的操作者提供自卸車I的周圍的準(zhǔn)確的信息，所述自卸車I是指有時(shí)會(huì)形成非常大的陰影區(qū)域SA，且在自身制作陰影區(qū)域SA的同時(shí)移動(dòng)，進(jìn)而會(huì)因貨倉(cāng)4的升降而使陰影區(qū)域SA大幅變化，而且成為死角的區(qū)域大這樣的車輛。另外，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠相對(duì)于在赤道正下方這樣的向陽(yáng)處與背陰處的照度差非常大的場(chǎng)所工作的自卸車1，向自卸車I的操作者提供自卸車I的周圍的準(zhǔn)確的信息。
[0091]需要說(shuō)明的是，第六攝像裝置16配置在貨倉(cāng)4的下方，且配置在連結(jié)兩個(gè)后輪6、6的車軸殼的上方。這樣，第六攝像裝置16配置在自卸車I的車身部2的內(nèi)部側(cè)。另外，貨倉(cāng)4朝向自卸車I的后方伸出，因此在貨倉(cāng)4的下方容易產(chǎn)生陰影。即，第六攝像裝置16配置在容易產(chǎn)生陰影區(qū)域SA的位置處。因此，第六攝像裝置16拍攝到陰影區(qū)域SA的機(jī)會(huì)非常多。因而，優(yōu)選自卸車I至少具備第六攝像裝置16，且第六攝像裝置16使用寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。
[0092]〈各攝像裝置的攝像范圍〉
[0093]如圖2所示，自卸車I在上平臺(tái)2b配置有第一攝像裝置11、第二攝像裝置12、第三攝像裝置13、第四攝像裝置14及第五攝像裝置15，在框架2f的后端且貨倉(cāng)4的下方配置有第六攝像裝置16。尤其是第二攝像裝置12和第三攝像裝置13將從自卸車I的車身部2的左右斜前方至左右側(cè)方的區(qū)域作為能夠拍攝的區(qū)域而覆蓋這些區(qū)域。另外，第四攝像裝置14和第五攝像裝置15將從自卸車I的車身部2的左右側(cè)方至左右斜后方的區(qū)域作為能夠拍攝的區(qū)域而覆蓋這些區(qū)域。這樣，控制器100能夠與由第一攝像裝置11及第六攝像裝置16拍攝并取得的第一圖像信息及第六圖像信息匹配地生成覆蓋了自卸車I的整個(gè)周圍的俯瞰圖像200，從而對(duì)自卸車I的周邊進(jìn)行監(jiān)視。
[0094]另外，在本實(shí)施方式中，如圖5所示，以使各攝像裝置11?16所能夠拍攝的區(qū)域即第一區(qū)域Iic?第六區(qū)域16C在彼此的鄰接部分重復(fù)的方式配置彼此相鄰的攝像裝置11?16?？刂破?00通過(guò)在各攝像裝置11?16所能夠拍攝的第一區(qū)域IlC?第六區(qū)域16C的重復(fù)的部分設(shè)置連接線，由此能夠進(jìn)行自卸車I的平面上的360度整個(gè)周圍的監(jiān)視。需要說(shuō)明的是，在俯瞰圖像200中，連接彼此鄰接的第一區(qū)域IlC?第六區(qū)域16C的連接線可以設(shè)定在第一區(qū)域IlC?第六區(qū)域16C的重復(fù)范圍內(nèi)的任意的位置處。接著，對(duì)攝像裝置11?16的高度方向上的攝像范圍進(jìn)行說(shuō)明。
[0095]圖11?圖13是用于說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)所具有的攝像裝置的高度方向上的攝像范圍的圖。圖14?圖16是表示車輛在自卸車的周圍移動(dòng)的情況的圖。圖13示出自卸車I的整周中的由各攝像裝置11?16確定的三維的攝像范圍。在該例中，示出自卸車I的周圍的規(guī)定距離的范圍內(nèi)的各攝像裝置11?16的高度方向上的攝像范圍。
[0096]為了使在自卸車I的周邊(例如自卸車I的周邊IOm(米)的范圍內(nèi))存在的對(duì)象物(例如車輛)可靠地顯示在俯瞰圖像200上，例如可以如圖11所示，以使車輛300的一部分包含在攝像裝置11的攝像范圍320內(nèi)的方式配置攝像裝置11。對(duì)其它的攝像裝置12?16而言也同樣。在圖11所示的例子中，在自卸車I的前方的攝像范圍的周邊附近存在車輛300的情況下，在圖11所示的狀態(tài)下，車輛300的車頂301會(huì)落在第一攝像裝置11的攝像范圍320外。因此，第一攝像裝置11從車輛300的車窗302拍攝下方的結(jié)果是，根據(jù)該拍攝到的圖像信息而制成的俯瞰圖像200中顯示出比車輛300的車窗302靠下方的部分。其結(jié)果是，由于這樣的俯瞰圖像200僅顯示出車輛300的高度方向上的一部分，因此看到該俯瞰圖像200的自卸車I的操作者可能無(wú)法識(shí)別車輛300。
[0097]因此，在本實(shí)施方式中，自卸車I以能夠在高度方向上確保上平臺(tái)2b的高度(例如、3m(米))的一半以上(例如1.5m(米)以上)的攝像范圍的方式配置各攝像裝置11?16，從而能夠在俯瞰圖像200中顯示出在自卸車I自身的周邊存在的對(duì)象物(例如車輛300)的整體。即，在為礦山中使用的自卸車I這樣的超大型的車輛的情況下，從駕駛室3內(nèi)的操作者來(lái)看，難以視覺(jué)確認(rèn)比設(shè)置有駕駛室3的上平臺(tái)2b靠下方存在的車輛300等對(duì)象物。因此，為了能夠通過(guò)周邊監(jiān)視系統(tǒng)10確認(rèn)在自卸車I的周圍存在的對(duì)象物，需要在自卸車I的整個(gè)周圍內(nèi)可靠地識(shí)別從地面至比上平臺(tái)2b低的位置處存在的對(duì)象物。
[0098]在本實(shí)施方式中，在合成由攝像裝置11?16中相鄰的攝像裝置拍攝并取得的圖像信息而得到的俯瞰圖像200的交界部分(或重復(fù)部分)，在相鄰的攝像裝置各自的水平方向上的整個(gè)攝像范圍內(nèi)，至少一方的攝像范圍的高度Hs以成為包含對(duì)象物(例如車輛300)的整體在內(nèi)的大小以上的方式配置。并且，在本實(shí)施方式中，相鄰的兩臺(tái)攝像裝置中的至少一方以高度方向上的攝像范圍成為上平臺(tái)2b的高度的一半以上的高度的方式配置。其結(jié)果是，如圖12所示，能夠使在比上平臺(tái)2b低的位置處存在的對(duì)象物落在各攝像裝置11?16中彼此相鄰的攝像裝置中的一方的攝像范圍內(nèi)，因此能夠在俯瞰圖像200中可靠地顯示出對(duì)象物的整體。
[0099]具體而言，如圖14?圖16所示，在自卸車I的周圍，即使在作為對(duì)象物的車輛300以跨各攝像裝置11?16的攝像范圍的交界部分的方式例如從第三區(qū)域13C向第一區(qū)域lie移動(dòng)的情況下，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10也能夠?qū)④囕v300的整體顯示在俯瞰圖像200中。需要說(shuō)明的是，在將各攝像裝置11~16所取得的第一圖像信息~第六圖像信息合成而生成俯瞰圖像200的情況下，對(duì)于與第一圖像信息~第六圖像信息對(duì)應(yīng)的圖像的交界部分而言，優(yōu)選使用將重復(fù)部分平均化來(lái)顯示的Alpha混合的技術(shù)。這樣，即使在對(duì)象物以跨與第一圖像信息~第六圖像信息對(duì)應(yīng)的圖像的交界部分的方式移動(dòng)的情況下，也能夠避免對(duì)象物在俯瞰圖像200的交界部分消失的現(xiàn)象。
[0100]〈變形例〉
[0101]在上述的例子中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10根據(jù)攝像裝置11~16所拍攝并取得的圖像信息來(lái)生成俯瞰圖像200，但周邊監(jiān)視系統(tǒng)10并不局限于這樣的方式。如上所述，就自卸車I而言，后方的視野最差，且陰影區(qū)域SA的范圍會(huì)因貨倉(cāng)4的升降而大幅變化。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10可以僅使用例如配置在自卸車I的貨倉(cāng)4的下方的第六攝像裝置16，并且第六攝像裝置16使用高動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，僅對(duì)自卸車I的后方進(jìn)行監(jiān)視。即，作為自卸車I的后方監(jiān)視器，可以使用高動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)的第六攝像裝置16。這樣的話，即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10也能夠生成顯示有在自卸車I的后方存在的車輛及其他對(duì)象物的圖像，并將該圖像顯示到監(jiān)視器50上。
[0102]需要說(shuō)明的是，在對(duì)自卸車I的整周進(jìn)行監(jiān)視的情況下，優(yōu)選使用六臺(tái)攝像裝置11~16，且這六臺(tái)攝像裝置11~16全部使用寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。這樣，即使在明暗的對(duì)比差大的環(huán)境中，也能夠得到遍及自卸車I的整周地顯示有存在于其周邊的車輛及其他對(duì)象物的俯瞰圖像2。
[0103]以上，對(duì)本實(shí)施方式及其變形例進(jìn)行了說(shuō)明，但上述的構(gòu)成要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的要素、實(shí)質(zhì)上相同的要素在內(nèi)。而且，上述的構(gòu)成要素可以適當(dāng)組合。另外，可以在不脫離本實(shí)施方式的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行構(gòu)成要素的各自省略、置換或變更。本實(shí)施方式及其變形例涉及的自卸車只要是因自身所產(chǎn)生的陰影而使明暗的對(duì)比差在陰影的部分和日照的部分變大的車輛即可。因此，在上述的實(shí)施方式及其變形例中，以礦山中使用的自卸車為例進(jìn)行了說(shuō)明，但自卸車并不局限于礦山中使用的車輛，例如可以是在堤壩等建筑現(xiàn)場(chǎng)使用的車輛。
[0104]【符號(hào)說(shuō)明】
[0105]1自卸車
[0106]2車身部
[0107]2a下平臺(tái)
[0108]2b上平臺(tái)
[0109]2f 框架
[0110]3駕駛室
[0111]3a 支柱
[0112]4 貨倉(cāng)
[0113]4F凸緣部
[0114]5 前輪
[0115]6 后輪
[0116]10周邊監(jiān)視系統(tǒng)[0117]11、12、13、14、15、16 攝像裝置
[0118]21、22、23、24、25、26、27、28 雷達(dá)裝置
[0119]31駕駛席
[0120]50監(jiān)視器
[0121]60攝像元件
[0122]6IDSP
[0123]62解碼器
[0124]63亮度動(dòng)態(tài)范圍補(bǔ)正部
[0125]64編碼器
[0126]100控制器
[0127]110俯瞰圖像合成部
[0128]120攝像機(jī)圖像切換/視點(diǎn)轉(zhuǎn)換部
[0129]130顯示控制部
[0130]140監(jiān)視器圖像生成部
[0131]200俯瞰圖像
[0132]210對(duì)象物信息收集部
[0133]220對(duì)象物處理部
[0134]300 車輛
[0135]SA陰影區(qū)域
【權(quán)利要求】
1.一種自卸車，其特征在于，包括: 車身部，其具有供駕駛室配置的上平臺(tái)及沿著前后方向配置的框架； 貨倉(cāng)，其配置在所述框架的上方； 后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述框架的后端且所述貨倉(cāng)的下方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康暮蠓竭M(jìn)行拍攝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自卸車，其特征在于，還包括: 前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述上平臺(tái)的前方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康那胺竭M(jìn)行拍攝； 側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其分別配置在所述上平臺(tái)的左右的側(cè)方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺街梁蠓竭M(jìn)行拍攝； 監(jiān)視控制裝置，其使用將由所述后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、所述前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)及各所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)得到的圖像組合而成的俯瞰圖像，來(lái)監(jiān)視所述車身部的周邊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自卸車，其特征在于， 所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)具備: 能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺竭M(jìn)行拍攝的第一側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)； 能夠?qū)λ鲕嚿聿康男焙蠓竭M(jìn)行拍攝的第二側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的自卸車，其特征在于， 具備多個(gè)雷達(dá)裝置，這多個(gè)雷達(dá)裝置設(shè)置在所述車身部，能夠檢測(cè)出在所述車身部的整周范圍內(nèi)存在的物體。
5.—種自卸車，其特征在于，包括: 車身部，其具有供駕駛席配置的上平臺(tái)及沿著前后方向配置的框架； 貨倉(cāng)，其配置在所述框架的上方； 后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述框架的后端且所述貨倉(cāng)的下方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康暮蠓竭M(jìn)行拍攝； 前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其配置在所述上平臺(tái)的前方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康那胺竭M(jìn)行拍攝； 側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)，其分別配置在所述上平臺(tái)的左右的側(cè)方，能夠?qū)λ鲕嚿聿康男鼻胺街梁蠓竭M(jìn)行拍攝； 監(jiān)視控制裝置，其使用將由所述后方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、所述前方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)及各所述側(cè)方寬動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)得到的圖像組合而成的俯瞰圖像，來(lái)監(jiān)視所述車身部的周邊； 監(jiān)視器，其配置在所述駕駛室中，顯示所述俯瞰圖像。
【文檔編號(hào)】B60R1/00GK103608216SQ201280002958
【公開(kāi)日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年9月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月22日
【發(fā)明者】谷口純, 田貫富和, 光田慎治, 栗原毅, 中西幸宏, 町田正臣, 坪根大 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所