一種機(jī)器人打磨水龍頭夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及打磨工藝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人打磨水龍頭夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，衛(wèi)浴生產(chǎn)的水龍頭在鑄造外形和機(jī)加尺寸等方面存在左右偏差、壁厚不一、形位各異等問題，需對(duì)水龍頭進(jìn)行打磨使其的壁厚均勻且符合設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)。
[0003]打磨水龍頭的方式主要分為人工打磨和自動(dòng)打磨；其中，人工打磨是現(xiàn)有常用的打磨水龍頭的工作方式。人工打磨指的是，手工抓取水龍頭在打磨機(jī)上打磨，在打磨過程中，人可以根據(jù)水龍頭形狀、弧度、角度和水龍頭不同壁厚作出相應(yīng)的調(diào)整從而能削磨出合格的產(chǎn)品，但是這種打磨方式存在效率低和勞動(dòng)強(qiáng)度大、對(duì)人體危害性大等缺點(diǎn)。自動(dòng)打磨，指的是利用機(jī)器臂抓取水龍頭后，可將水龍頭在打磨機(jī)上按照設(shè)定的路徑軌跡打磨，這樣的打磨方式效率高并且可降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。然而，在現(xiàn)有的夾取水龍頭的夾具中，存在夾緊力不足、打磨軌跡單一和打磨時(shí)不能準(zhǔn)確固定打磨夾具等問題，這些問題是影響打磨工藝的關(guān)鍵，是需要我們?nèi)タ朔睦щy。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人打磨水龍頭夾具，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，可將定位方桿伸入水龍頭內(nèi)孔處，然后利用氣缸的伸縮帶動(dòng)壓力桿的前后擺動(dòng)，利用杠桿作用實(shí)現(xiàn)夾塊對(duì)水龍頭孔壁的壓緊與放松，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)水龍頭的抓取或放置作用；而可變向的實(shí)現(xiàn)則是通過轉(zhuǎn)向氣缸的伸縮帶動(dòng)轉(zhuǎn)向塊的90度旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)達(dá)到一種夾頭能夠在水平與垂直方向上的快速定位。
[0005]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]—種機(jī)器人打磨水龍頭夾具，包括法蘭端蓋、夾具安裝板、轉(zhuǎn)向氣缸、轉(zhuǎn)向塊、轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)、位置檢測(cè)系統(tǒng)和夾頭系統(tǒng)；
[0007]所述夾具安裝板通過法蘭端蓋固定在機(jī)器人手臂上;所述轉(zhuǎn)向氣缸通過安裝架安裝于所述夾具安裝板;所述轉(zhuǎn)向氣缸的伸縮桿的前端設(shè)置有魚眼接頭;所述魚眼接頭通過連接銷軸與所述轉(zhuǎn)向塊相接;所述轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)固接在左支撐板和右支撐板上;所述左支撐板和所述右支撐板均固接在夾具安裝板上;所述左支撐板和所述右支撐板均通過轉(zhuǎn)向銷軸與所述轉(zhuǎn)向塊相連接;所述位置檢測(cè)系統(tǒng)安裝于所述轉(zhuǎn)向氣缸;所述夾頭系統(tǒng)通過夾頭安裝板固接在所述轉(zhuǎn)向塊上。
[0008]優(yōu)選的，所述位置檢測(cè)系統(tǒng)包括前磁性開關(guān)和后磁性開關(guān);所述前磁性開關(guān)和所述后磁性開關(guān)分別安裝于所述轉(zhuǎn)向氣缸的前端和后端。
[0009]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)包括2個(gè)水平電磁鐵、2個(gè)垂直電磁鐵、2個(gè)水平錐形鍥入塊、2個(gè)垂直錐形鍥入塊和4個(gè)電磁鐵接塊，2個(gè)水平錐形鍥入塊通過2個(gè)電磁鐵接塊分別固接在左支撐板和右支撐板的上端側(cè)壁上，2個(gè)垂直錐形鍥入塊通過2個(gè)電磁鐵接塊分別固接在左支撐板和右支撐板的下端側(cè)壁上；
[0010]2個(gè)所述水平錐形鍥入塊與2個(gè)所述垂直錐形鍥入塊的信號(hào)輸入端均與外部控制設(shè)備相連接。
[0011]優(yōu)選的，所述左支撐板、所述右支撐板和所述轉(zhuǎn)向塊側(cè)壁上設(shè)有4個(gè)與2個(gè)水平錐形鍥入塊和2個(gè)垂直錐形鍥入塊一一對(duì)應(yīng)的錐形孔位。
[0012]優(yōu)選的，所述夾頭系統(tǒng)包括推力氣缸、螺紋桿、限位螺母、支架、壓力桿和杠桿銷軸；
[0013]所述推力氣缸固接在所述轉(zhuǎn)向塊上;所述螺紋桿通過所述限位螺母與所述推力氣缸的活塞桿相連;所述壓力桿通過所述杠桿銷軸與所述支架銜接，所述支架固接在所述夾頭安裝板上。
[0014]優(yōu)選的，所述壓力桿的下端設(shè)置有前后擺動(dòng)的夾塊，所述支架的下端的側(cè)壁上設(shè)置有定位方桿，緊靠在水龍頭工件的頂端開口內(nèi)。
[0015]優(yōu)選的，所述限位螺母有3個(gè);所述螺紋桿通過3個(gè)所述限位螺母與所述推力氣缸的活塞桿相連。
[0016]優(yōu)選的，所述安裝架包括長(zhǎng)氣缸安裝支架、銷軸和氣缸支承板;所述轉(zhuǎn)向氣缸安裝于氣缸支承板上;所述氣缸支承板通過銷軸與所述長(zhǎng)氣缸安裝支架相接;所述長(zhǎng)氣缸安裝支架安裝固定在所述夾具安裝板。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果:
[0018]1、本實(shí)用新型設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向氣缸通過活塞桿的伸縮推動(dòng)轉(zhuǎn)向塊的90度轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)，達(dá)到一種夾頭能夠在水平與垂直方向上的快速定位，提高了打磨軌跡的靈活性；
[0019]2、本實(shí)用新型設(shè)有夾取夾具的夾頭系統(tǒng)，推力氣缸的活塞桿伸縮推動(dòng)壓力桿的前后擺動(dòng)，在杠桿銷軸的定位下利用杠桿作用讓夾塊對(duì)水龍頭的壓緊與放松，再配合定位方桿的作用下實(shí)現(xiàn)對(duì)水龍頭的抓取與放置，有效地保證了夾緊力度，提高打磨時(shí)的有效夾??；
[0020]3、本實(shí)用新型設(shè)有轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)，在轉(zhuǎn)向塊處于水平或垂直狀態(tài)時(shí)，通過電磁鐵的通斷帶動(dòng)錐形鍥入塊的伸出與收縮，實(shí)現(xiàn)對(duì)所在位置的固定與限位，保證了打磨時(shí)準(zhǔn)確固定的姿態(tài)；
[0021]4、本實(shí)用新型設(shè)有位置檢測(cè)系統(tǒng)，在轉(zhuǎn)向氣缸通入外部氣源時(shí)，檢測(cè)到活塞桿是否已經(jīng)處于完全伸出或完全收縮的位置，進(jìn)而發(fā)送信息給機(jī)器人是否進(jìn)行下一步的操作運(yùn)行，保證了打磨時(shí)的準(zhǔn)確定位狀態(tài)。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型的俯視圖；
[0023]圖2是本實(shí)用新型的前視圖；
[0024]圖3是沿圖2中G-G線的剖視圖；
[0025]圖4是本實(shí)用新型的右視圖；
[0026]圖5是本實(shí)用新型的后視圖。
[0027]其中:夾具安裝板I，轉(zhuǎn)向氣缸5，魚眼接頭6，轉(zhuǎn)向塊7，連接銷軸8，左支撐板9，右支撐板1，轉(zhuǎn)向銷軸11，水平電磁鐵12，水平錐形鍥入塊13，垂直電磁鐵14，垂直錐形鍥入塊15，電磁鐵接塊16，推力氣缸17，壓力桿18，杠桿銷軸19，夾塊20，支架21，定位方桿22，螺紋桿23，限位螺母24，夾頭安裝板25，法蘭端蓋26，前磁性開關(guān)27，后磁性開關(guān)28。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0029]一種機(jī)器人打磨水龍頭夾具，包括法蘭端蓋26、夾具安裝板1、轉(zhuǎn)向氣缸5、轉(zhuǎn)向塊
7、轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)、位置檢測(cè)系統(tǒng)和夾頭系統(tǒng)；
[0030]所述夾具安裝板I通過法蘭端蓋26固定在機(jī)器人手臂上;所述轉(zhuǎn)向氣缸5通過安裝架安裝于所述夾具安裝板I;所述轉(zhuǎn)向氣缸5的伸縮桿的前端設(shè)置有魚眼接頭6;所述魚眼接頭6通過連接銷軸8與所述轉(zhuǎn)向塊7相接;所述轉(zhuǎn)向鎖緊系統(tǒng)固接在左支撐板9和右支撐板10上;所述左支撐板9和所述右支撐板10均固接在夾具安裝板I上;所述左支撐板9和所述右支撐板10均通過轉(zhuǎn)向銷軸11與所述轉(zhuǎn)向塊7相連接;所述位置檢測(cè)系統(tǒng)安裝于所述轉(zhuǎn)向氣缸5;所述夾頭系統(tǒng)通過夾頭安裝板25固接在所述轉(zhuǎn)向塊7上。
[0031]如圖1所示，法蘭端蓋26和夾具安裝板I組成與機(jī)器人相連的主體，法蘭端蓋26與機(jī)器人手臂相接，帶動(dòng)夾具的整體姿態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)。一開始操作機(jī)器人手臂使夾頭系統(tǒng)中的定位方桿22伸入水龍頭內(nèi)孔，而推力氣缸17是通入外部氣源的，此時(shí)夾頭對(duì)于水龍頭處于放置狀態(tài)，當(dāng)斷開外部氣源時(shí)，推力氣缸17收縮，帶動(dòng)螺紋桿23收縮，進(jìn)而帶動(dòng)被限位螺母24限位的壓力桿18收縮，壓力桿18通過杠桿銷軸19利用杠桿作用推動(dòng)夾塊20壓緊水龍頭外壁，再配合定位方桿22的定位作用實(shí)現(xiàn)對(duì)水龍頭的抓取;利用外部氣源推動(dòng)轉(zhuǎn)向氣缸5的活塞桿完全伸出，活塞桿相接的魚眼接頭6推動(dòng)轉(zhuǎn)向塊7的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了夾頭90度的垂直轉(zhuǎn)向，此時(shí)位于轉(zhuǎn)向氣缸5前端的前磁性開關(guān)27檢測(cè)活塞桿是否處于完全伸出的位置，當(dāng)檢測(cè)到位之后，再給2個(gè)垂直電磁鐵14通電，推動(dòng)2個(gè)垂直錐形鍥入塊15鍥入兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的錐形孔，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾頭垂直姿態(tài)的準(zhǔn)確定位與限位;在反向通入外部氣源前，先斷開電源，2個(gè)垂直電磁鐵14斷電而拉回帶動(dòng)2個(gè)垂直錐形鍥入塊15回歸原位，然后夾頭在轉(zhuǎn)向氣缸5活塞桿收縮的作用下回歸水平位置，此時(shí)位于轉(zhuǎn)向氣缸5后端的后磁性開關(guān)28檢測(cè)活塞桿是否處于完全收縮的位置，當(dāng)檢測(cè)到位之后，再給2個(gè)水平電磁鐵12通電，推動(dòng)2個(gè)水平錐形鍥入塊13鍥入兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的錐形孔，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾頭水平姿態(tài)的準(zhǔn)確定位與限位。當(dāng)夾頭系統(tǒng)中的推力氣缸17通入氣源時(shí)，推動(dòng)壓力桿18外伸，壓力桿18在杠桿作用下帶動(dòng)夾塊20松開水龍頭外壁，實(shí)現(xiàn)對(duì)水龍頭的放置。
[0032]本實(shí)用新型通過設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向氣缸5通過活塞桿的伸縮推動(dòng)轉(zhuǎn)向塊7的90度轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)