擺動軸52的一端與機頭座41固定連接，左右擺動部件53、54分別與擺動軸52傳動連接，前后擺動部件55與擺動軸承和軸承套傳動連接。
[0032]進一步，所述左擺動部件53設(shè)置于擺動底座51的一側(cè)，其包括有左擺動氣缸531、左擺動滑臺532和左擺動連桿533，其中，左擺動氣缸531設(shè)置于擺動底座的一側(cè)，左擺動滑臺532與左擺動氣缸531的動力軸固定連接，左擺動連桿533的一端與擺動軸52固定連接，另一端與左擺動滑臺532接觸傳動連接；所述右擺動部件54設(shè)置于擺動底座的另一側(cè)，其包括有右擺動氣缸541、右擺動滑臺542和右擺動連桿543，其中，右擺動氣缸541設(shè)置于擺動底座的另一側(cè)，右擺動滑臺542與右擺動氣缸541的動力軸固定連接，右擺動連桿543的一端與擺動軸52的固定連接，另一端與右擺動滑臺542接觸傳動連接。所述前后擺動部件55設(shè)置于擺動底座51的內(nèi)部，其包括有前后擺動氣缸551和前后擺動滑臺552，其中，前后擺動氣缸551固定在擺動底座51內(nèi)，前后擺動滑臺552活動設(shè)置于擺動底座51中且其與前后擺動氣缸551的動力軸固定連接，擺動軸承和軸承套521固定在該前后擺動滑臺552 中。
[0033]夾具機器人夾持工件打磨過程中，當(dāng)工件向左的橫向推力大于右擺動氣缸的輸出力時，機頭座推動右擺動滑塊拉動右擺動氣缸使機頭座向左擺動，工件向左橫向推力消失后，機頭座在右擺動滑塊與右擺動氣缸的拉力作用下恢復(fù)到初始位置。當(dāng)工件向右橫向推力大于左擺動氣缸輸出力時，機頭座推動左擺動滑塊拉動左擺動氣缸使機頭座向右擺動，工件向右橫向推力消失后，機頭座在左擺動滑塊與左擺動氣缸的拉力作用下恢復(fù)到初始位置。
[0034]夾具機器人夾持工件打磨過程中，當(dāng)工件向后的橫向推力大于前后擺動氣缸的輸出力時，機頭座推動前后擺動氣缸使機頭座向后擺動，工件向后的橫向推力消失后，機頭座在前后擺動氣缸的推力作用下恢復(fù)到初始位置。
[0035]上述氣缸的輸出力均可通過調(diào)壓閥調(diào)整，以達到所需要的工作壓力。
[0036]進一步，所述旋轉(zhuǎn)總成6包括有旋轉(zhuǎn)電機61、減速器62和旋轉(zhuǎn)軸63，其中，旋轉(zhuǎn)電機61與減速器62連接，減速器62固定于機頭支架11上，旋轉(zhuǎn)軸63的一端與減速器62連接，另一端與擺動底座51固定連接。
[0037]進一步，所述拋光機還設(shè)置有工件輸送部件，該工件輸送部件包括有待拋光工件滑動托盤和滑動導(dǎo)軌、拋光后工件滑動托盤和滑動導(dǎo)軌、及對應(yīng)拋光后工件滑動托盤的吸塵結(jié)構(gòu)。
[0038]本實用新型的工作原理如下所述:夾具機器人帶動待拋光工件按預(yù)定的運動軌跡打磨，該預(yù)定的運動軌跡可以根據(jù)實際要求而設(shè)計，本實施方式中夾具機器人轉(zhuǎn)移時按“ 口 ”字形框架結(jié)構(gòu)的對角線運動，其行程縮短；兩臺夾具機器人錯位工作，不會發(fā)生機械碰撞，當(dāng)左側(cè)夾具機器人使用某個打磨機頭完成預(yù)定工序后，通過旋轉(zhuǎn)電機可以帶動整個機頭座旋轉(zhuǎn)180°，右側(cè)夾具機器人可以開始使用該打磨機頭進行另一個零件的打磨工作，反復(fù)循環(huán)，始終都有兩條砂帶在打磨，從而實現(xiàn)同時打磨兩個同類工件的功能。另一方面，兩個夾具機器人可以使用四個拋光機頭中的任意兩個進行同時打磨工作，不受限制。
[0039]本實用新型并不局限于上述實施方式，如果對本實用新型的各種改動或變型不脫離本實用新型的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本實用新型權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型。
【主權(quán)項】
1.一種多工位雙機器人砂帶拋光機，包括有機座及設(shè)置于機座上的機頭支架，其特征在于:所述機頭支架上設(shè)置有至少兩個拋光機頭，且機頭支架的兩側(cè)分別設(shè)置有一夾具機器人，其中，每一拋光機頭包括有砂帶驅(qū)動總成、砂帶振蕩總成、砂帶張緊總成，上述所有總成集成在同一機頭座上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述機頭支架整體呈“口”字形框架結(jié)構(gòu)，該框架結(jié)構(gòu)的上梁和下梁分別對稱設(shè)置有兩個拋光機頭，上述四個拋光機頭也形成“ 口 ”字形布置結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述每一拋光機頭設(shè)置有一機頭座，機頭座的一側(cè)設(shè)置有砂帶驅(qū)動總成、砂帶振蕩總成、砂帶張緊總成及圍繞上述總成的拋光砂帶，機頭座的相對側(cè)設(shè)置有機頭座擺動總成。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述砂帶驅(qū)動總成包括有驅(qū)動電機、主動輪、從動輪和驅(qū)動輪，其中，驅(qū)動電機固定在機頭座上，主動輪固定在驅(qū)動電機的動力軸上，從動輪和驅(qū)動輪通過一傳動軸同軸連接，該傳動軸通過驅(qū)動軸承和軸承套固定在機頭座上，及從動輪通過傳動皮帶與主動輪傳動連接，驅(qū)動電機的動力輸出通過主動輪和從動輪傳遞給驅(qū)動輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述砂帶振蕩總成包括有振蕩電機、偏心轉(zhuǎn)盤、振蕩二連桿、振蕩支座和振蕩輪，其中，振蕩電機固定在機頭座上，偏心轉(zhuǎn)盤與振蕩電機的動力軸偏心連接且具有一條線導(dǎo)軌槽，振蕩二連桿的一連桿與偏心轉(zhuǎn)盤的導(dǎo)軌槽滑配連接，另一連桿與振蕩支座連接配合，振蕩支座通過振蕩軸承和軸承套固定在振蕩電機的外殼上，振蕩輪設(shè)置于振蕩支座中，振蕩電機的動力輸出通過偏心轉(zhuǎn)盤、振蕩二連桿和振蕩支座轉(zhuǎn)變成振蕩輪的上下振蕩。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述砂帶張緊總成包括有張緊氣缸、滑臺支座和張緊輪，其中，張緊氣缸固定在機頭座上，滑臺支座與張緊氣缸的動力軸固定連接，張緊輪設(shè)置于滑動支座中，張緊氣缸的動力輸出通過滑臺支座轉(zhuǎn)變成張緊輪的前后移動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述拋光砂帶通過接觸輪和托輪圍繞在上述驅(qū)動輪、振蕩輪和張緊輪上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述機頭座擺動總成包括有擺動底座、擺動軸、左右擺動部件和前后擺動部件，其中，擺動底座整體呈空心的盒狀結(jié)構(gòu)，擺動軸通過擺動軸承和軸承套設(shè)置于擺動底座中且擺動軸的一端與機頭座固定連接，左右擺動部件分別與擺動軸傳動連接，前后擺動部件與擺動軸承和軸承套傳動連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述左擺動部件設(shè)置于擺動底座的一側(cè)，其包括有左擺動氣缸、左擺動滑臺和左擺動連桿，其中，左擺動氣缸設(shè)置于擺動底座的一側(cè)，左擺動滑臺與左擺動氣缸的動力軸固定連接，左擺動連桿的一端與擺動軸固定連接，另一端與左擺動滑臺接觸傳動連接； 所述右擺動部件設(shè)置于擺動底座的另一側(cè)，其包括有右擺動氣缸、右擺動滑臺和右擺動連桿，其中，右擺動氣缸設(shè)置于擺動底座的另一側(cè)，右擺動滑臺與右擺動氣缸的動力軸固定連接，右擺動連桿的一端與擺動軸的固定連接，另一端與右擺動滑臺接觸傳動連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述前后擺動部件設(shè)置于擺動底座的內(nèi)部，其包括有前后擺動氣缸和前后擺動滑臺，其中，前后擺動氣缸固定在擺動底座內(nèi)，前后擺動滑臺活動設(shè)置于擺動底座中且其與前后擺動氣缸的動力軸固定連接，擺動軸承和軸承套固定在該前后擺動滑臺中。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述拋光機頭還設(shè)置有旋轉(zhuǎn)總成，該旋轉(zhuǎn)總成包括有旋轉(zhuǎn)電機、減速器和旋轉(zhuǎn)軸，其中，旋轉(zhuǎn)電機與減速器連接，減速器固定于機頭支架上，旋轉(zhuǎn)軸的一端與減速器連接，另一端與擺動底座固定連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述多工位雙機器人砂帶拋光機，其特征在于:所述拋光機還設(shè)置有工件輸送部件，該工件輸送部件包括有待拋光工件滑動托盤和滑動導(dǎo)軌、拋光后工件滑動托盤和滑動導(dǎo)軌、及對應(yīng)拋光后工件滑動托盤的吸塵結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多工位雙機器人砂帶拋光機，包括有機座及設(shè)置于機座上的機頭支架，所述機頭支架上設(shè)置有至少兩個拋光機頭，且機頭支架的兩側(cè)分別設(shè)置有一夾具機器人，其中，每一拋光機頭包括有砂帶驅(qū)動總成、砂帶振蕩總成、砂帶張緊總成，上述所有總成集成在同一機頭座上。本實用新型采用緊湊的層疊式布置結(jié)構(gòu)取代占地面積大的扇形布置結(jié)構(gòu)，縮短機器人在工位間的轉(zhuǎn)移行程，而且雙機器人錯位工作、始終都有兩條砂帶在同時打磨兩個同類零件，提高了砂帶利用率和生產(chǎn)效率，縮小機器占地面積，加速設(shè)備投資回收，從而降低生產(chǎn)成本、提高經(jīng)濟效益。
【IPC分類】B24B21-22, B24B21-00, B24B41-06, B24B21-18, B24B21-20
【公開號】CN204321801
【申請?zhí)枴緾N201420765316
【發(fā)明人】梁志強
【申請人】佛山市博科數(shù)控機械有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月8日