一種機(jī)械手臂及三軸數(shù)控車床的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及數(shù)控車床設(shè)備自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及實(shí)現(xiàn)工件裝卸的自動(dòng)化的一種機(jī)械手臂及三軸數(shù)控車床。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有數(shù)控車床多為人工裝卸，對(duì)于批量產(chǎn)品加工，存在人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、機(jī)床加工等待時(shí)間長(zhǎng)、裝夾工件質(zhì)量不穩(wěn)定、人工成本高等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有數(shù)控車床工作中存在人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，機(jī)床加工等待時(shí)間長(zhǎng)，裝夾工件質(zhì)量不穩(wěn)定，為解決上述問(wèn)題，提供一種機(jī)械手臂及三軸數(shù)控車床。
[0004]本實(shí)用新型的目的是以下述方式實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種機(jī)械手臂，它包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，旋轉(zhuǎn)臂另一端與擺動(dòng)臂鉸接，擺動(dòng)臂通過(guò)氣缸或電機(jī)與機(jī)械手連接。
[0006]所述的氣缸為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
[0007]所述的機(jī)械手包括卡爪A和卡爪B，卡爪A和卡爪B與氣缸或電機(jī)相連接，卡爪A和卡爪B所在的面與氣缸或電機(jī)平行或垂直；所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。
[0008]所述的電機(jī)帶動(dòng)卡爪A和卡爪B在其所在面內(nèi)90°空間換位旋轉(zhuǎn)或者在所在面內(nèi)120°等分旋轉(zhuǎn)。
[0009]三軸數(shù)控車床，包括床身，床身上設(shè)有CNC控制裝置，上料軌道和落料軌道，床身上設(shè)有工作滑臺(tái)，機(jī)械手臂設(shè)置在工作滑臺(tái)上，機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，旋轉(zhuǎn)臂另一端與擺動(dòng)臂鉸接，擺動(dòng)臂通過(guò)氣缸或電機(jī)與機(jī)械手連接。
[0010]所述的氣缸為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述的工作滑臺(tái)為單滑臺(tái)或雙滑臺(tái)。
[0011]所述的機(jī)械手包括卡爪A和卡爪B，卡爪A和卡爪B與氣缸或電機(jī)相連接，卡爪A和卡爪B所在的面與氣缸或電機(jī)平行或垂直；所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。
[0012]所述的電機(jī)帶動(dòng)卡爪A和卡爪B在其所在面內(nèi)90°空間換位旋轉(zhuǎn)或者在所在面內(nèi)120°等分旋轉(zhuǎn)。
[0013]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)控車床自動(dòng)上下料，實(shí)現(xiàn)無(wú)人看護(hù)加工，工作效率更高，成本更低，并且本實(shí)用新型構(gòu)件少、結(jié)構(gòu)緊湊，易于生產(chǎn)及維護(hù)。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)之一示意圖。
[0015]圖2是圖1俯視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型機(jī)械手取件工位工作示意圖。
[0017]圖4是圖3俯視圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型機(jī)械手換件工位工作示意圖。
[0019]圖6是圖5俯視圖。
[0020]圖7是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)之二示意圖
[0021]圖8是圖7A向視圖。
[0022]其中，I是CNC控制裝置；2是卡爪A;3是卡爪B;4是氣缸；5是擺動(dòng)臂；6是旋轉(zhuǎn)臂；7是上料軌道；8是落料軌道；9是工作滑臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0023]如附圖1-2所示，一種機(jī)械手臂，它包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂6鉸接，旋轉(zhuǎn)臂6另一端與擺動(dòng)臂5鉸接，擺動(dòng)臂5通過(guò)氣缸4或電機(jī)與機(jī)械手連接。所述的氣缸4為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。所述的機(jī)械手包括卡爪A2和卡爪B3，卡爪A2和卡爪B3與氣缸4或電機(jī)相連接，卡爪A2和卡爪B3所在的面與氣缸4或電機(jī)平行或垂直，如圖6和圖7所示。所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。所述的電機(jī)帶動(dòng)卡爪A2和卡爪B3在其所在面內(nèi)90°空間換位旋轉(zhuǎn)或者在所在面內(nèi)120°等分旋轉(zhuǎn)。如圖8和圖6所示。三軸數(shù)控車床，包括床身，床身上設(shè)有CNC控制裝置I，上料軌道7和落料軌道8，床身上設(shè)有工作滑臺(tái)9，機(jī)械手臂設(shè)置在工作滑臺(tái)9上，機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂6鉸接，旋轉(zhuǎn)臂6另一端與擺動(dòng)臂5鉸接，擺動(dòng)臂5通過(guò)氣缸4或電機(jī)與機(jī)械手連接。所述的氣缸4為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述的工作滑臺(tái)9為單滑臺(tái)或雙滑臺(tái)。所述的機(jī)械手包括卡爪A2和卡爪B3，卡爪A2和卡爪B3與氣缸4或電機(jī)相連接，卡爪A2和卡爪B3所在的面與氣缸4或電機(jī)平行或垂直；所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。所述的電機(jī)帶動(dòng)卡爪A2和卡爪B3在其所在面內(nèi)90°空間換位旋轉(zhuǎn)或者在所在面內(nèi)120°等分旋轉(zhuǎn)。所述的機(jī)械手能夠繞擺動(dòng)臂5所在軸擺動(dòng)180°，實(shí)現(xiàn)已加工和未加工工件交換，并和機(jī)床本身的其余軸的坐標(biāo)動(dòng)作關(guān)聯(lián)。所述的機(jī)械手能夠繞旋轉(zhuǎn)臂6所在軸的垂直軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)車床頭和車床尾的交叉取料，并和機(jī)床本身其余軸的坐標(biāo)動(dòng)作關(guān)聯(lián)。實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從上料軌道7取新工件，落料軌道8內(nèi)放加工后的工件，再運(yùn)動(dòng)到液壓主軸卡盤前，取出加工過(guò)的工件，放入新工件，完成一輪工件裝卸循環(huán)。
[0024]取件動(dòng)作:圖3和圖4是本實(shí)用新型數(shù)控車床裝卸機(jī)械手取件工作示意圖。機(jī)床CNC控制裝置I控制工作滑臺(tái)9運(yùn)動(dòng)到指定的裝卸機(jī)械手裝卸料工位，再控制旋轉(zhuǎn)臂6將機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至取件工位；CNC控制裝置I控制工作滑臺(tái)9X+向運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臂6旋轉(zhuǎn)至裝卸料工位，夾爪B3在落料軌道8上松開(kāi)已加工工件，夾爪A2在上料軌道7抓取新工件，取件動(dòng)作完成。
[0025]換件動(dòng)作:圖5和圖6是本實(shí)用新型數(shù)控車床裝卸機(jī)械手換件工作示意圖。機(jī)床CNC控制系統(tǒng)I控制旋轉(zhuǎn)臂6將擺動(dòng)臂5旋轉(zhuǎn)至取已加工件工位；CNC控制系統(tǒng)I控制工作滑臺(tái)9X-向運(yùn)動(dòng)，夾爪A2在主軸卡盤上抓取工件的同時(shí)，CNC控制液壓卡盤松開(kāi)工件，并控制工作滑臺(tái)9X+向運(yùn)動(dòng)使工件脫離卡盤；旋轉(zhuǎn)臂6繞其所在軸的垂直軸旋轉(zhuǎn)90°，同時(shí)旋轉(zhuǎn)氣缸4控制夾爪A2、夾爪B3繞擺動(dòng)臂5旋轉(zhuǎn)180°，旋轉(zhuǎn)臂6繞其所在軸的垂直軸旋轉(zhuǎn)-90°，此時(shí)裝夾著新工件的夾爪A正對(duì)主軸卡盤中心，工作滑臺(tái)9X-向運(yùn)動(dòng)，CNC控制液壓卡盤夾緊新工件的同時(shí)，夾爪B3松開(kāi)工件；工作滑臺(tái)9X+向運(yùn)動(dòng)，然后旋轉(zhuǎn)臂6再次將擺動(dòng)臂5旋轉(zhuǎn)至換件工位，此時(shí)整個(gè)裝卸機(jī)械手裝置已離開(kāi)加工面，數(shù)控車床可以進(jìn)行加工程序，裝卸機(jī)械手裝置進(jìn)入等待下一個(gè)工作循環(huán)指令狀態(tài)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手臂，其特征在于:它包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，旋轉(zhuǎn)臂另一端與擺動(dòng)臂鉸接，擺動(dòng)臂通過(guò)氣缸或電機(jī)與機(jī)械手連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手臂，其特征在于:所述的氣缸為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手臂，其特征在于:所述的機(jī)械手包括卡爪A和卡爪B，卡爪A和卡爪B與氣缸或電機(jī)相連接，卡爪A和卡爪B所在的面與氣缸或電機(jī)平行或垂直；所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手臂，其特征在于:所述的電機(jī)帶動(dòng)卡爪A和卡爪B在其所在面內(nèi)90°空間換位旋轉(zhuǎn)或者在所在面內(nèi)120°等分旋轉(zhuǎn)。
5.三軸數(shù)控車床，包括床身，床身上設(shè)有CNC控制裝置，上料軌道和落料軌道，其特征在于:床身上設(shè)有工作滑臺(tái)，機(jī)械手臂設(shè)置在工作滑臺(tái)上，機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，旋轉(zhuǎn)臂另一端與擺動(dòng)臂鉸接，擺動(dòng)臂通過(guò)氣缸或電機(jī)與機(jī)械手連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三軸數(shù)控車床，其特征在于:所述的氣缸為伸縮氣缸或旋轉(zhuǎn)氣缸；所述的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)；所述的工作滑臺(tái)為單滑臺(tái)或雙滑臺(tái)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三軸數(shù)控車床，其特征在于:所述的機(jī)械手包括卡爪A和卡爪B，卡爪A和卡爪B與氣缸或電機(jī)相連接，卡爪A和卡爪B所在的面與氣缸或電機(jī)平行或垂直；所述的卡爪包括卡爪基座，該卡爪基座上設(shè)置三個(gè)指爪，三個(gè)指爪上設(shè)有錐形夾持面。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及數(shù)控車床設(shè)備自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及實(shí)現(xiàn)工件裝卸的自動(dòng)化的一種機(jī)械手臂及三軸數(shù)控車床。一種機(jī)械手臂，它包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，旋轉(zhuǎn)臂另一端與擺動(dòng)臂鉸接，擺動(dòng)臂通過(guò)氣缸或電機(jī)與機(jī)械手連接。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)控車床自動(dòng)上下料，實(shí)現(xiàn)無(wú)人看護(hù)加工，工作效率更高，成本更低，并且本實(shí)用新型構(gòu)件少、結(jié)構(gòu)緊湊，易于生產(chǎn)及維護(hù)。
【IPC分類】B23B15-00, B23B3-30
【公開(kāi)號(hào)】CN204584288
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420723031
【發(fā)明人】呂夢(mèng)龍
【申請(qǐng)人】呂夢(mèng)龍
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2014年11月27日