本發(fā)明涉及的一種一體化拆鎖螺絲設(shè)備,特別是涉及應(yīng)用于拆鎖螺絲相關(guān)的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備。
背景技術(shù):
1、對(duì)于產(chǎn)品生產(chǎn)來說,裝配過程中,涉及多個(gè)螺絲的拆裝,在最初一般人工通過流水線作業(yè),然而這種方式操作繁瑣,且由于螺絲過多,導(dǎo)致整體效率很小,并且對(duì)于人工依賴很大,導(dǎo)致裝配后的螺絲存在松緊差異。
2、為解決上述問題,現(xiàn)有技術(shù)中,出現(xiàn)自動(dòng)進(jìn)行螺絲拆裝的智能設(shè)備,例如中國專利cn114178834a說明書公開的螺絲鎖拆機(jī)構(gòu)及螺絲機(jī)以及中國專利cn113579715a的說明書公開的一種自動(dòng)化控制的鎖螺絲機(jī),然而針對(duì)一個(gè)產(chǎn)品的螺絲很多,因而需要多臺(tái)機(jī)械設(shè)備以實(shí)現(xiàn)多螺絲的種自動(dòng)拆鎖,在拆鎖螺絲時(shí)還涉及螺絲的去油污、雜質(zhì)等方面的清洗,因而涉及的設(shè)備多且大,導(dǎo)致占地面積很大,易占用廠房的較大空間,無形導(dǎo)致成本的增大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是拆鎖螺絲時(shí)涉及多種大型機(jī)械設(shè)備,導(dǎo)致占地面積很大,使成本無形增大。
2、為解決上述問題,本發(fā)明提供了一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,包括首尾依次放置的料盤上料機(jī)、清洗機(jī)、料盤下料機(jī)、拆鎖一體機(jī)以及上下料一體機(jī),清洗機(jī)上端安裝有前六軸機(jī)械手,料盤下料機(jī)靠近后側(cè)的上端安裝有視覺引導(dǎo)單元以及翻轉(zhuǎn)模組,翻轉(zhuǎn)模組與視覺引導(dǎo)單元相互匹配,且翻轉(zhuǎn)模組位于料盤下料機(jī)靠近拆鎖一體機(jī)一側(cè)的上端,視覺引導(dǎo)單元位于翻轉(zhuǎn)模組下方,拆鎖一體機(jī)上端中部固定安裝有環(huán)形回流線;
3、環(huán)形回流線包括兩條呈中心對(duì)稱并并列的載盤流線,載盤流線包括錯(cuò)位流線以及與錯(cuò)位流線出料口相對(duì)的主流線,沿著前方的主流線運(yùn)輸方向,拆鎖一體機(jī)上端固定安裝有多個(gè)均勻分布的拆螺絲模組,沿著后方的主流線運(yùn)輸方向,拆鎖一體機(jī)上端依次固定安裝有多個(gè)鎖螺絲模組,拆鎖一體機(jī)靠近上下料一體機(jī)一側(cè)的上端固定安裝有兩個(gè)四軸機(jī)械手,兩個(gè)四軸機(jī)械手分別位于兩個(gè)主流線相互遠(yuǎn)離的一側(cè),拆鎖一體機(jī)上端,拆鎖一體機(jī)靠近料盤下料機(jī)一側(cè)的上端還固定安裝有載具機(jī)器手,載具機(jī)器手與翻轉(zhuǎn)模組相互對(duì)應(yīng),上下料一體機(jī)上端固定連接有后六軸機(jī)械手,料盤下料機(jī)和上下料一體機(jī)的上端還固定安裝有料盤緩存模組,且兩個(gè)料盤緩存模組分別與前六軸機(jī)械手以及后六軸機(jī)械手對(duì)應(yīng);
4、視覺引導(dǎo)單元包括安裝在拆鎖一體機(jī)上端的主流線、與電動(dòng)平移組件伸長端連接的平移工位以及兩個(gè)位于電動(dòng)平移組件遠(yuǎn)離翻轉(zhuǎn)模組一側(cè)的攝像頭,翻轉(zhuǎn)模組包括旋轉(zhuǎn)氣缸、安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)端的雙層電動(dòng)夾具;
5、拆螺絲模組和鎖螺絲模組均包括三軸移動(dòng)組件、安裝在三軸移動(dòng)組件末端的螺絲夾持機(jī)構(gòu),螺絲夾持機(jī)構(gòu)包括智能電批、通過回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在智能電批下端的滑動(dòng)氣缸、固定安裝在滑動(dòng)氣缸伸長端的氣動(dòng)手指以及用于驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指的隨動(dòng)氣缸,隨動(dòng)氣缸通過導(dǎo)氣管與氣動(dòng)手指連接;
6、氣動(dòng)手指的夾指包括定位段、與定位段下端連接的自適應(yīng)夾持段,自適應(yīng)夾持段內(nèi)設(shè)置有夾位監(jiān)測單元,夾位監(jiān)測單元與智能電批信號(hào)連接,夾位監(jiān)測單元包括兩個(gè)分別安裝在兩個(gè)自適應(yīng)夾持段相互靠近一端的感知單元、安裝在其中一個(gè)自適應(yīng)夾持段內(nèi)頂端的微型攝像頭以及兩個(gè)分別電連接在自適應(yīng)夾持段內(nèi)壁的指示燈帶,指示燈帶位于感知單元上方。
7、在上述智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備中,可以將多種設(shè)備相互串連,相較于傳統(tǒng)人工或者多個(gè)設(shè)備獨(dú)立配合的方式,大幅度減少對(duì)人員數(shù)量的需求,同時(shí)大幅度減小設(shè)備占地面積,降低了生產(chǎn)成本。
8、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),前六軸機(jī)械手和后六軸機(jī)械手的操作端夾具均設(shè)置為三角雙向夾具,三角雙向夾具包括三角安裝板、通過氣缸安裝三角安裝板一個(gè)直角端面的治具夾具以及通過伸縮油缸安裝在三角安裝板另一個(gè)直角端面的料盤夾具。
9、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),定位段下端開鑿有內(nèi)滑槽,自適應(yīng)夾持段上端中部延伸至內(nèi)滑槽內(nèi),自適應(yīng)夾持段上端中部與內(nèi)滑槽內(nèi)壁之間安裝有電動(dòng)推桿,電動(dòng)推桿的伸長端均朝向遠(yuǎn)離氣動(dòng)手指軸心的一側(cè)并與自適應(yīng)夾持段固定連接。
10、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),感知單元包括開鑿在自適應(yīng)夾持段的夾頭內(nèi)壁的感知槽、固定連接在感知槽內(nèi)壁的外凸觸片、固定連接在感知槽朝向氣動(dòng)手指軸心內(nèi)壁的自復(fù)位開關(guān)以及固定連接在外凸觸片朝向自復(fù)位開關(guān)一端中部的隨動(dòng)觸桿。
11、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),外凸觸片為彈性的弧形結(jié)構(gòu),且外凸觸片彎曲的中部延伸至感知槽外。
12、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),自復(fù)位開關(guān)用于控制指示燈帶的啟閉,在不受力時(shí),隨動(dòng)觸桿不與自復(fù)位開關(guān)接觸,且二者之間的距離小于外凸觸片中部與自適應(yīng)夾持段內(nèi)壁之間的距離。
13、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),隨動(dòng)觸桿為開口的空心結(jié)構(gòu),外凸觸片為透明材料制成,且隨動(dòng)觸桿正對(duì)開口的內(nèi)壁安裝有紅外測距儀,紅外測距儀與智能電批信號(hào)連接。
14、作為本申請(qǐng)的進(jìn)一步改進(jìn),利用夾位監(jiān)測單元對(duì)氣動(dòng)手指的兩個(gè)夾指進(jìn)行位置補(bǔ)償?shù)姆椒òㄒ韵虏襟E:
15、s1、在隨動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)下自適應(yīng)夾持段夾持螺絲端部時(shí),微型攝像頭獲取夾持時(shí)螺絲與自適應(yīng)夾持段夾頭之間的圖像信息以及指示燈帶啟閉情況;
16、s2、當(dāng)微型攝像頭監(jiān)測到兩個(gè)指示燈帶同時(shí)被點(diǎn)亮開啟時(shí),說明氣動(dòng)手指對(duì)螺絲的夾持穩(wěn)定,且螺絲與氣動(dòng)手指同軸,此時(shí)繼續(xù)后續(xù)的拆螺絲或鎖螺絲的操作;
17、s31、當(dāng)微型攝像頭監(jiān)測到兩個(gè)指示燈帶前后被點(diǎn)亮?xí)r,說明氣動(dòng)手指與螺絲之間不同軸,產(chǎn)生了操作公差,此時(shí)智能電批根據(jù)微型攝像頭獲取的圖像信息,分析并判斷氣動(dòng)手指相對(duì)于螺絲的偏移情況,而后智能電批通過控制滑動(dòng)氣缸以及電動(dòng)推桿在x軸、y軸兩個(gè)方向?qū)鈩?dòng)手指進(jìn)行位置補(bǔ)償;
18、s32、先進(jìn)行x軸的位置補(bǔ)償:通過滑動(dòng)氣缸控制氣動(dòng)手指在x軸向螺絲軸心一側(cè)移動(dòng),此過程中感知槽獲取的數(shù)據(jù)先逐漸減小后增大,當(dāng)出現(xiàn)數(shù)據(jù)增大的情況后,在控制氣動(dòng)手指反向移動(dòng),使氣動(dòng)手指停在感知槽數(shù)據(jù)最小時(shí)的位置上;
19、s33、再進(jìn)行y軸的位置補(bǔ)償:智能電批通過兩個(gè)電動(dòng)推桿控制兩個(gè)自適應(yīng)夾持段在y軸上進(jìn)行同方向的移動(dòng),使兩個(gè)感知槽的數(shù)據(jù)逐漸趨于一致,直至二者數(shù)據(jù)相同,使螺絲與氣動(dòng)手指同軸,完成位置補(bǔ)償,此時(shí)繼續(xù)后續(xù)的拆螺絲或鎖螺絲的操作。
20、綜上,可以將多種設(shè)備相互串連,相較于傳統(tǒng)人工或者多個(gè)設(shè)備獨(dú)立配合的方式,大幅度減少對(duì)人員數(shù)量的需求,同時(shí)大幅度減小設(shè)備占地面積,降低了生產(chǎn)成本,另外配合兩條錯(cuò)位的載盤流線可形成環(huán)形回流線,實(shí)現(xiàn)拆螺絲以及鎖螺絲的一體回流,使部分設(shè)備可在兩條拆螺絲以及鎖螺絲時(shí)共用,進(jìn)而縮減設(shè)備,進(jìn)一步降低設(shè)備占地面積,另外配合夾位監(jiān)測單元的設(shè)置,在拆鎖螺絲過程中,可在夾持螺絲后擰動(dòng)之前,對(duì)螺絲的夾持情況進(jìn)行監(jiān)控,便于及時(shí)發(fā)覺因設(shè)備累積公差造成氣動(dòng)手指既定軌跡發(fā)生一定的偏差問題,并且發(fā)覺后可自動(dòng)修正該偏差,從而有效保證拆鎖螺絲過程的精準(zhǔn)、穩(wěn)定進(jìn)行。
1.一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:包括首尾依次放置的料盤上料機(jī)(1)、清洗機(jī)(2)、料盤下料機(jī)(3)、拆鎖一體機(jī)(4)以及上下料一體機(jī)(5),所述清洗機(jī)(2)上端安裝有前六軸機(jī)械手(31),所述料盤下料機(jī)(3)靠近后側(cè)的上端安裝有視覺引導(dǎo)單元以及翻轉(zhuǎn)模組(41),所述翻轉(zhuǎn)模組(41)與視覺引導(dǎo)單元相互匹配,且翻轉(zhuǎn)模組(41)位于料盤下料機(jī)(3)靠近拆鎖一體機(jī)(4)一側(cè)的上端,所述視覺引導(dǎo)單元位于翻轉(zhuǎn)模組(41)下方,所述拆鎖一體機(jī)(4)上端中部固定安裝有環(huán)形回流線;
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述前六軸機(jī)械手(31)和后六軸機(jī)械手(51)的操作端夾具均設(shè)置為三角雙向夾具,所述三角雙向夾具包括三角安裝板(61)、通過氣缸安裝三角安裝板(61)一個(gè)直角端面的治具夾具(62)以及通過伸縮油缸安裝在三角安裝板(61)另一個(gè)直角端面的料盤夾具(63)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述定位段(71)下端開鑿有內(nèi)滑槽,所述自適應(yīng)夾持段(72)上端中部延伸至內(nèi)滑槽內(nèi),所述自適應(yīng)夾持段(72)上端中部與內(nèi)滑槽內(nèi)壁之間安裝有電動(dòng)推桿(702),所述電動(dòng)推桿(702)的伸長端均朝向遠(yuǎn)離氣動(dòng)手指(7)軸心的一側(cè)并與自適應(yīng)夾持段(72)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述感知單元(8)包括開鑿在自適應(yīng)夾持段(72)的夾頭內(nèi)壁的感知槽(801)、固定連接在感知槽(801)內(nèi)壁的外凸觸片(81)、固定連接在感知槽(801)朝向氣動(dòng)手指(7)軸心內(nèi)壁的自復(fù)位開關(guān)(83)以及固定連接在外凸觸片(81)朝向自復(fù)位開關(guān)(83)一端中部的隨動(dòng)觸桿(82)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述外凸觸片(81)為彈性的弧形結(jié)構(gòu),且外凸觸片(81)彎曲的中部延伸至感知槽(801)外。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述所述自復(fù)位開關(guān)(83)用于控制指示燈帶(73)的啟閉,在不受力時(shí),所述隨動(dòng)觸桿(82)不與自復(fù)位開關(guān)(83)接觸,且二者之間的距離小于外凸觸片(81)中部與自適應(yīng)夾持段(72)內(nèi)壁之間的距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:所述隨動(dòng)觸桿(82)為開口的空心結(jié)構(gòu),所述外凸觸片(81)為透明材料制成,且隨動(dòng)觸桿(82)正對(duì)開口的內(nèi)壁安裝有紅外測距儀(802),所述紅外測距儀(802)與智能電批(431)信號(hào)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能一體化拆鎖螺絲設(shè)備,其特征在于:利用所述夾位監(jiān)測單元對(duì)氣動(dòng)手指(7)的兩個(gè)夾指進(jìn)行位置補(bǔ)償?shù)姆椒òㄒ韵虏襟E: