本技術(shù)涉及牙齒正畸，特別涉及一種矯治器功能附件裝配方法及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在口腔正畸治療中，針對(duì)某些需要糾正牙頜咬合的病例(如安氏ii類病例)，會(huì)在矯治器牙頜面增加頜板，以提供對(duì)整體牙頜的推動(dòng)力達(dá)到正畸的目的。

2、由于頜板添加在矯治器頜面，在實(shí)際佩戴中要頻繁承受咬合力。因此，實(shí)際使用中，一種頜板是實(shí)心的固體附件結(jié)構(gòu)，這就涉及到如何把該實(shí)體結(jié)構(gòu)的頜板固定連接在薄殼結(jié)構(gòu)的隱形矯治器上。除了頜板之外，也通常需要將其他具有特定安裝角度的功能附件連接在隱形矯治器上。

3、目前，主要的方法是采用膠接的方式，人工把頜板等具有特定安裝角度的功能附件粘接在矯治器的預(yù)留位置。在實(shí)際生產(chǎn)中發(fā)現(xiàn)，采用工人手工操作完粘接，存在操作步驟較為復(fù)雜、擺放位置和角度誤差較大、一致性差、容易產(chǎn)生氣泡等問(wèn)題，最終，從生產(chǎn)數(shù)據(jù)上看，就是生產(chǎn)效率低、報(bào)廢率高，且每個(gè)最終產(chǎn)品效果嚴(yán)重依賴工人的操作水平和經(jīng)驗(yàn)等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)公開(kāi)了一種矯治器功能附件裝配方法及設(shè)備，用于以自動(dòng)化的方式將具有特定安裝角度的功能附件裝配于矯治器。

2、為達(dá)到上述目的，本技術(shù)提供以下技術(shù)方案：

3、第一方面，提供一種矯治器功能附件裝配方法，該方法包括：控制所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述功能附件調(diào)整至預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)軌跡將所述矯治器裝配于所述功能附件，從而，能夠?qū)⒐δ芨郊灶A(yù)設(shè)的角度裝配于矯治器。以上過(guò)程，均以自動(dòng)化的方式進(jìn)行，減少依賴工人的操作水平和經(jīng)驗(yàn)，生產(chǎn)效率高、報(bào)廢率低。

4、可選地，所述功能附件包括：頜板或者牽引鉤。

5、可選地，所述頜板包括上頜板和下頜板，所述矯治器包括上牙矯治器和下牙矯治器，所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)；所述控制所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述功能附件調(diào)整至預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)軌跡將所述矯治器裝配于所述功能附件，具體包括：控制所述第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述上頜板調(diào)整至第一預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第一預(yù)設(shè)軌跡將所述上牙矯治器裝配于所述上頜板；和/或，控制所述第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述下頜板調(diào)整至第二預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第二預(yù)設(shè)軌跡將所述下牙矯治器裝配于所述下頜板。

6、可選地，所述控制所述第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述上頜板調(diào)整至第一預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第一預(yù)設(shè)軌跡將所述上牙矯治器裝配于所述上頜板，具體包括：控制多個(gè)所述第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)分別將對(duì)應(yīng)的所述上頜板調(diào)整至所述第一預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制多個(gè)所述裝配機(jī)構(gòu)分別將所述上牙矯治器裝配于對(duì)應(yīng)的所述上頜板；和/或，所述控制所述第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述下頜板調(diào)整至第二預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第二預(yù)設(shè)軌跡將所述下牙矯治器裝配于所述下頜板，具體包括：控制多個(gè)所述第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)分別將對(duì)應(yīng)的所述下頜板調(diào)整至所述第二預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制多個(gè)所述裝配機(jī)構(gòu)分別將所述下牙矯治器裝配于對(duì)應(yīng)的所述下頜板。

7、可選地，所述控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)軌跡將所述矯治器裝配于所述功能附件之前，還包括：控制上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至工位切換機(jī)構(gòu)的上料位，控制所述工位切換機(jī)構(gòu)將所述功能附件切換至裝配位。

8、可選地，所述控制上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至工位切換機(jī)構(gòu)的上料位之前，還包括：控制所述視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別出具有所述預(yù)設(shè)姿態(tài)的功能附件，并將具有所述預(yù)設(shè)姿態(tài)的功能附件的坐標(biāo)反饋給所述上料機(jī)構(gòu)。

9、可選地，所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件和料盤，所述料盤具有與所述功能附件匹配的仿形結(jié)構(gòu)；所述控制所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述功能附件調(diào)整至預(yù)設(shè)姿態(tài)，具體包括：控制所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述料盤振動(dòng)，以使所述功能附件與所述仿形結(jié)構(gòu)匹配，并調(diào)整至所述預(yù)設(shè)姿態(tài)。

10、可選地，所述工位切換機(jī)構(gòu)具有與所述功能附件的形狀匹配的仿形槽；所述控制上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至工位切換機(jī)構(gòu)的上料位，具體包括：控制所述上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至所述仿形槽。

11、可選地，所述仿形槽與抽真空機(jī)構(gòu)連通；所述方法還包括：控制所述抽真空機(jī)構(gòu)對(duì)所述仿形槽保持抽真空狀態(tài)。

12、可選地，所述工位切換機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、擺臂或者流水線體。

13、可選地，所述將所述矯治器裝配于所述功能附件，具體包括：將所述功能附件與所述矯治器焊接，或者，將所述功能附件與所述矯治器粘接。

14、第二方面，提供一種矯治器功能附件裝配設(shè)備，該矯治器功能附件裝配設(shè)備包括：控制單元、姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)構(gòu)；所述控制單元用于，控制所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述功能附件調(diào)整至預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)軌跡將所述矯治器裝配于所述功能附件。

15、所述的矯治器功能附件裝配設(shè)備與上述的矯治器功能附件裝配方法相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

16、可選地，所述功能附件包括：頜板或者牽引鉤。

17、可選地，所述頜板包括上頜板和下頜板，所述矯治器包括上牙矯治器和下牙矯治器，所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)；所述控制單元具體用于：控制所述第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述上頜板調(diào)整至第一預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第一預(yù)設(shè)軌跡將所述上牙矯治器裝配于所述上頜板；和/或，控制所述第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)將所述下頜板調(diào)整至第二預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿第二預(yù)設(shè)軌跡將所述下牙矯治器裝配于所述下頜板。

18、可選地，所述控制單元具體用于：控制多個(gè)所述第一姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)分別將對(duì)應(yīng)的所述上頜板調(diào)整至所述第一預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制多個(gè)所述裝配機(jī)構(gòu)分別將所述上牙矯治器裝配于對(duì)應(yīng)的所述上頜板；和/或，控制多個(gè)所述第二姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)分別將對(duì)應(yīng)的所述下頜板調(diào)整至所述第二預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制多個(gè)所述裝配機(jī)構(gòu)分別將所述下牙矯治器裝配于對(duì)應(yīng)的所述下頜板。

19、可選地，還包括上料機(jī)構(gòu)和工位切換機(jī)構(gòu)；所述控制單元還用于：在所述控制所述裝配機(jī)構(gòu)沿預(yù)設(shè)軌跡將所述矯治器裝配于所述功能附件之前，控制所述上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至所述工位切換機(jī)構(gòu)的上料位，控制所述工位切換機(jī)構(gòu)將所述功能附件切換至裝配位。

20、可選地，還包括視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)；所述控制單元還用于：在所述控制上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至工位切換機(jī)構(gòu)的上料位之前，控制所述視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別出具有所述預(yù)設(shè)姿態(tài)的功能附件，并將具有所述預(yù)設(shè)姿態(tài)的功能附件的坐標(biāo)反饋給所述上料機(jī)構(gòu)。

21、可選地，所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)組件和料盤，所述料盤具有與所述功能附件匹配的仿形結(jié)構(gòu)；所述控制單元具體用于：控制所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述料盤振動(dòng)，以使所述功能附件與所述仿形結(jié)構(gòu)匹配，并調(diào)整至所述預(yù)設(shè)姿態(tài)。

22、可選地，所述工位切換機(jī)構(gòu)具有與所述功能附件的形狀匹配的仿形槽；所述控制單元具體用于：控制所述上料機(jī)構(gòu)將所述功能附件從所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至所述仿形槽。

23、可選地，還包括抽真空機(jī)構(gòu)，所述仿形槽與所述抽真空機(jī)構(gòu)連通；所述控制單元還用于：控制所述抽真空機(jī)構(gòu)對(duì)所述仿形槽保持抽真空狀態(tài)。

24、可選地，所述工位切換機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、擺臂或者流水線體。

25、可選地，所述將所述矯治器裝配于所述功能附件，具體包括：將所述功能附件與所述矯治器焊接，或者，將所述功能附件與所述矯治器粘接。