技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
基于空間點(diǎn)誤差修正的兩工件自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)方法，涉及兩工件的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)方法。本發(fā)明首先利用測(cè)量?jī)x器建立第二工件理想坐標(biāo)系Base1，在機(jī)械臂末端夾持帶有尖端的標(biāo)定件，在標(biāo)定件尖端標(biāo)定出工具坐標(biāo)系tool1；然后在機(jī)械臂末端安裝第一工件并使兩個(gè)工件對(duì)準(zhǔn)移動(dòng)，通過(guò)tool1確定實(shí)際工件坐標(biāo)系Base2；得到第一工件夾持外側(cè)一端的中心在Base2下的坐標(biāo)P′，并用測(cè)量?jī)x器得到第一工件夾持外側(cè)一端的中心在Base1下的坐標(biāo)P，根據(jù)Base2的X、Y、Z軸在Base1中的方向信息得到兩坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣R，計(jì)算出Base1和Base2之間的平移矩陣T，取平均值；根據(jù)R和T對(duì)兩工件之間的誤差進(jìn)行修正，通過(guò)控制機(jī)械臂對(duì)第一工件、第二工件進(jìn)行自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。本發(fā)明用于機(jī)器人安裝工件時(shí)工件的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。

技術(shù)研發(fā)人員：侯珍秀;田申;莊廷;代禮周;嚴(yán)梁;謝留威;鄭蔚光;陳永坤;楊也
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.18
技術(shù)公布日：2017.09.08