本發(fā)明涉及一種拉桿沖壓機。

背景技術：

現(xiàn)有的拉桿沖壓機主要包括第一沖壓機構、第二沖壓機構，所述第一沖壓機構、第二沖壓機構均包括沖壓模具、氣缸；所述沖壓模具包括下模、與下模相配合的上模；所述氣缸用于驅動上模相對下模上下移動。而在使用過程中，將工件放置在下模上，并通過氣缸帶動上模下移，以對工件進行沖壓加工。而在工件的加工過程中，待工件的其中一表面在第一沖壓機構完成沖壓加工后，還需通過操作人員手動轉動工件，然后再人工手動將工件送入第二沖壓機構進行沖壓加工。因而，待工件在第一沖壓機構沖壓加工后還需人工手動轉動工件，從而遠不能滿足工業(yè)機械化要求，而且，人工手動將工件移送至第二沖壓機構，存在因機構失靈而造成手部被砸傷的隱患，安全性較低。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種拉桿沖壓機，其通過采用第一旋轉機構、對沖去毛刺機構、第一沖壓機構、第二旋轉機構、第二沖壓機構、第三沖壓機構、第一料架、以及機械手的結合設計，并通過合理設置第二旋轉機構，可利用第二旋轉機構將工件進行轉動，然后再通過機械手將工件移送至第二沖壓機構，可提高安全性。

為解決上述問題，本發(fā)明所采用的技術方案如下：

拉桿沖壓機，包括第一旋轉機構、對沖去毛刺機構、第一沖壓機構、第二旋轉機構、第二沖壓機構、第三沖壓機構、第一料架、以及機械手；所述機械手用于將工件依次移送至第一旋轉機構、對沖去毛刺機構、第一沖壓機構、第二旋轉機構、第二沖壓機構、第三沖壓機構、第一料架；所述第二旋轉機構包括第一移動座、用于承托工件并位于第一移動座的一側的第一承托座、用于驅動第一移動座做直線運動以使第一移動座選擇性地靠近或者遠離第一承托座的第一驅動裝置、用于插入工件內(nèi)以在轉動時用于帶動工件轉動的插銷、與插銷驅動相連并用于帶動插銷轉動的第二驅動裝置；所述第二驅動裝置安裝在第一移動座上。

所述第一驅動裝置為活塞桿與第一移動座連接的第一氣缸。

第二驅動裝置為固定在第一移動座上的第一電機或旋轉氣缸。

所述第一旋轉機構包括第二移動座、用于承托工件的第二承托座、位于第二承托座的一側并用于夾持工件的第一氣動夾具、與第一氣動夾具驅動相連并用于驅動第一氣動夾具轉動的第三驅動裝置、用于驅動第二移動座做直線運動以使第二移動座選擇性地靠近或者遠離第二承托座的第四驅動裝置；所述第三驅動裝置安裝在第二移動座上。

所述第三驅動裝置包括固定在第二移動座上的第二電機；所述第四驅動裝置包括第一絲桿、用于驅動第一絲桿轉動的第三電機、匹配地套接在第一絲桿上的第一絲桿螺母、沿著第一絲桿的軸向延伸的第一導軌；所述第一絲桿螺母固定在第二移動座上；所述第二移動座可移動地裝配在第一導軌上。

所述對沖去毛刺機構包括用于承托工件的第三承托座、分置于第三承托座兩側并呈相對設置的兩沖頭、與該兩沖頭一一對應的兩第二氣缸；所述沖頭的長度方向與該兩沖頭的排列方向一致；所述第二氣缸的活塞桿與對應沖頭連接，并用于驅動對應沖頭沿著該兩沖頭的排列方向做直線運動。

所述第一沖壓機構、第二沖壓機構、第三沖壓機構均包括第三移動座、位于第三移動座的一側并用于承托工件的第四承托座、用于驅動第三移動座做直線運動以使第三移動座選擇性地靠近或者遠離第四承托座的第五驅動裝置、沖壓模具、固定在第三移動座上的第三氣缸；所述第一沖壓機構的沖壓模具包括固定在第一沖壓機構的第三移動座上的第一下模、與第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一沖壓機構的第三氣缸用于驅動第一上模相對第一下模上下移動；所述第二沖壓機構的沖壓模具包括固定在第二沖壓機構的第三移動座上的第二下模、與第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二沖壓機構的第三氣缸用于驅動第二上模相對第二下模上下移動；所述第三沖壓機構的沖壓模具包括固定在第三沖壓機構的第三移動座上的第三下模、與第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三沖壓機構的第三氣缸用于驅動第三上模相對第三下模上下移動。

所述第五驅動裝置包括第二絲桿、用于驅動第二絲桿轉動的第四電機、匹配地套接在第二絲桿上的第二絲桿螺母、沿著第二絲桿的軸向延伸的第二導軌；所述第二絲桿螺母固定在第三移動座上；所述第三移動座可移動地裝配在第二導軌上。

所述機械手包括連接座、用于驅動連接座做直線往復運動的第四氣缸、第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、以及第六夾取裝置；第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、第六夾取裝置沿著連接座的長度方向依次連接在連接座上，且所述第一夾取裝置隨著連接座的往復運動在第一旋轉機構與對沖去毛刺機構之間運動，所述第二夾取裝置隨著連接座的往復運動在對沖去毛刺機構與第一沖壓機構之間運動，所述第三夾取裝置隨著連接座的往復運動在第一沖壓機構與第二旋轉機構之間運動，所述第四夾取裝置隨著連接座的往復運動在第二旋轉機構與第二沖壓機構之間運動，所述第五夾取裝置隨著連接座的往復運動在第二沖壓機構與第三沖壓機構之間運動，所述第六夾取裝置隨著連接座的往復運動在第三沖壓機構與第一料架之間運動；所述第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、第六夾取裝置均包括用于夾持工件的第二氣動夾具、活塞桿與第二氣動夾具連接并用于驅動第二氣動夾具升降的第五氣缸；所述第五氣缸固定在連接座上。

該拉桿沖壓機還包括工件暫放裝置；所述機械手還包括連接在連接座上并隨著連接座的往復運動在工件暫放裝置與第一旋轉機構之間運動的第七夾取裝置；所述第七夾取裝置與第二夾取裝置分置于第一夾取裝置的兩側；第七夾取裝置包括用于夾持工件的第三氣動夾具、活塞桿與第三氣動夾具連接并用于驅動第三氣動夾具升降的第六氣缸；所述第六氣缸固定在連接座上。

相比現(xiàn)有技術，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明通過采用第一旋轉機構、對沖去毛刺機構、第一沖壓機構、第二旋轉機構、第二沖壓機構、第三沖壓機構、第一料架、以及機械手的結合設計，并通過合理設置第二旋轉機構，可利用第二旋轉機構將工件進行轉動，并通過機械手將工件移送至第二沖壓機構，從而可替代操作人員手動轉動工件，可減輕操作人員的勞動強度，而且，無需操作人員手動往第二沖壓機構移送工件，可提高安全性；此外，還可提高效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為第一旋轉機構的結構示意圖；

圖3為對沖去毛刺機構的結構示意圖；

圖4為第一沖壓機構的結構示意圖；

圖5為第二旋轉機構的結構示意圖；

圖6為機械手的結構示意圖；

其中，10、工件暫放裝置；20、第一旋轉機構；21、第二移動座；22、第一氣動夾具；23、第三驅動裝置；24、第二承托座；25、第四驅動裝置；26、第一絲桿；27、第三電機；28、第一CCD相機；29、第一導軌；30、對沖去毛刺機構；31、第三承托座；32、沖頭；33、第二氣缸；40、第一沖壓機構；41、第三移動座；42、第四承托座；43、第五驅動裝置；44、沖壓模具；45、第三氣缸；46、第二絲桿；47、第四電機；48、第二導軌；50、第二旋轉機構；51、第一移動座；52、第一承托座；53、第一驅動裝置；54、插銷；55、第二驅動裝置；60、第二沖壓機構；70、第三沖壓機構；80、第一料架；90、機械手；91、第一夾取裝置；92、第二夾取裝置；93、第三夾取裝置；94、第四夾取裝置；95、第五夾取裝置；96、第六夾取裝置；97、第七夾取裝置；98、第二氣動夾具；99、第五氣缸；100、工件。

具體實施方式

下面，結合附圖以及具體實施方式，對本發(fā)明做進一步描述：

如圖1-6所示，為本發(fā)明的拉桿沖壓機，包括第一旋轉機構20、對沖去毛刺機構30、第一沖壓機構40、第二旋轉機構50、第二沖壓機構60、第三沖壓機構70、第一料架80、以及機械手90；所述機械手90用于將工件100依次移送至第一旋轉機構20、對沖去毛刺機構30、第一沖壓機構40、第二旋轉機構50、第二沖壓機構60、第三沖壓機構70、第一料架80；所述第二旋轉機構50包括第一移動座51、用于承托工件100并位于第一移動座51的一側的第一承托座52、用于驅動第一移動座51做直線運動以使第一移動座51選擇性地靠近或者遠離第一承托座52的第一驅動裝置53、用于插入工件100內(nèi)以在轉動時用于帶動工件100轉動的插銷54、與插銷54驅動相連并用于帶動插銷54轉動的第二驅動裝置55；所述第二驅動裝置55安裝在第一移動座51上。具體的，所述第一驅動裝置53為活塞桿與第一移動座51連接的第一氣缸。

而在使用時，通過利用機械手90將工件100依次移送至第一旋轉機構20、對沖去毛刺機構30、第一沖壓機構40，而待工件100在第一沖壓機構40上完成第一次沖壓加工后，機械手90將工件100移動至第一承托座52的上方，此時，第一驅動裝置53帶動第一移動座51逐漸靠近第一承托座52，插銷54隨著第一移動座51移動并插入工件100內(nèi)，然后通過第二驅動裝置55帶動插銷54轉動，以帶動工件100轉動，此時，第一承托座52承托在工件100之下，之后，再通過機械手90將工件100移送至第二沖壓機構60，然后再將工件100依次移送至第三沖壓機構70、第一料架80，因而，本發(fā)明通過采用第一旋轉機構20、對沖去毛刺機構30、第一沖壓機構40、第二旋轉機構50、第二沖壓機構60、第三沖壓機構70、第一料架80、以及機械手90的結合設計，并通過合理設置第二旋轉機構50，可利用第二旋轉機構50將工件100進行轉動，然后通過機械手90將工件100移送至第二沖壓機構60進行沖壓，從而可替代操作人員手動轉動工件100，可減輕操作人員的勞動強度，而且，無需人工手動將工件100移送至第二旋轉機構50，可提高安全性。

優(yōu)選的，第二驅動裝置55為固定在第一移動座51上的第一電機或旋轉氣缸，以方便于裝配。

具體的，所述第一承托座52的兩側均設置有插銷54、與插銷54驅動相連的第二驅動裝置55、第一移動座51、用于驅動第一移動座51做直線運動的第一驅動裝置53，以通過兩插銷54插裝于工件100內(nèi)，利用兩插銷54帶動工件100同步轉動，從可提高工件100轉動穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述第一旋轉機構20包括第二移動座21、用于承托工件100的第二承托座24、位于第二承托座24的一側并用于夾持工件100的第一氣動夾具22、與第一氣動夾具22驅動相連并用于驅動第一氣動夾具22轉動的第三驅動裝置23、用于驅動第二移動座21做直線運動以使第二移動座21選擇性地靠近或者遠離第二承托座24的第四驅動裝置25；所述第三驅動裝置23安裝在第二移動座21上。在使用時，待機械手90將工件100移動至第二承托座24上方時，第二移動座21在第四驅動裝置25的驅動下逐漸靠近第二承托座24，此時，第一氣動夾具22隨著第二移動座21移動并將工件100夾持，然后通過第三驅動裝置23帶動第一氣動夾具22連同工件100進行轉動，從而可方便于將第一沖壓機構40待沖壓的面轉動至預定位置。

所述第三驅動裝置23包括固定在第二移動座21上的第二電機。而具體的，所述第二電機的輸出軸上固定有主動帶輪，第二移動座21上可轉動地安裝有轉軸，所述轉軸上設置有從動帶輪；所述主動帶輪通過傳送帶與從動帶輪傳動連接；所述第一氣動夾具22與轉軸連接。所述第四驅動裝置25包括第一絲桿26、用于驅動第一絲桿26轉動的第三電機27、匹配地套接在第一絲桿26上的第一絲桿螺母、沿著第一絲桿26的軸向延伸的第一導軌29；所述第一絲桿螺母固定在第二移動座21上；所述第二移動座21可移動地裝配在第一導軌29上。而在使用時，通過利用第三電機27帶動第一絲桿26轉動，以使得第二移動座21隨著第一絲桿螺母移動。

優(yōu)選的，該第一旋轉機構20還包括第一CCD相機28，所述第一CCD相機28與第二移動座21分置于第二承托座24的兩側，以在使用時，通過第一CCD相機28與控制系統(tǒng)的配合，可判斷工件100待沖壓面是否轉動到位，從而無需人工肉眼檢查工件100待沖壓面是否轉動到位。

所述對沖去毛刺機構30包括用于承托工件100的第三承托座31、分置于第三承托座31兩側并呈相對設置的兩沖頭32、與該兩沖頭32一一對應的兩第二氣缸33；所述沖頭32的長度方向與該兩沖頭32的排列方向一致；所述第二氣缸33的活塞桿與對應沖頭32連接，并用于驅動對應沖頭32沿著該兩沖頭32的排列方向做直線運動。在使用時，當機械手90將工件100移送至第三承托座31的上方時，該兩第二氣缸33分別驅動該兩沖頭32往靠近彼此方向運動并分別插入工件100的兩端，以對工件100進行整形去毛刺。

所述第一沖壓機構40、第二沖壓機構60、第三沖壓機構70均包括第三移動座41、位于第三移動座41的一側并用于承托工件100的第四承托座42、用于驅動第三移動座41做直線運動以使第三移動座41選擇性地靠近或者遠離第四承托座42的第五驅動裝置43、沖壓模具44、固定在第三移動座41上的第三氣缸45；所述第一沖壓機構40的沖壓模具44包括固定在第一沖壓機構40的第三移動座41上的第一下模、與第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一沖壓機構40的第三氣缸45用于驅動第一上模相對第一下模上下移動；所述第二沖壓機構60的沖壓模具44包括固定在第二沖壓機構60的第三移動座41上的第二下模、與第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二沖壓機構60的第三氣缸45用于驅動第二上模相對第二下模上下移動；所述第三沖壓機構70的沖壓模具44包括固定在第三沖壓機構70的第三移動座41上的第三下模、與第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三沖壓機構70的第三氣缸45用于驅動第三上模相對第三下模上下移動。在使用時，當機械手90將工件100移送至第四承托座42上時，此時，第五驅動裝置43驅動第三移動座41逐漸靠近第四承托座42，而隨著工件100下移到位時，工件100伸出于第四承托座42的端部落在第一下模上，此時，第三氣缸45驅動第一上模下移，以對工件100進行沖壓加工。而第二沖壓機構60、第三沖壓機構70的工作原理與此相似，這里不做重復描述。

所述第五驅動裝置43包括第二絲桿46、用于驅動第二絲桿46轉動的第四電機47、匹配地套接在第二絲桿46上的第二絲桿螺母、沿著第二絲桿46的軸向延伸的第二導軌48；所述第二絲桿螺母固定在第三移動座41上；所述第三移動座41可移動地裝配在第二導軌48上。而在使用時，第四電機47驅動第二絲桿46轉動，使得第三移動座41可隨著第二絲桿螺母移動。

而在實際設計中，還可在第四承托座42的兩側均設置有沖壓模具44、第三氣缸45、第三移動座41、用于驅動第三移動座41的第五驅動裝置43，以利用該兩側的沖壓模具44對工件100的兩端進行沖壓打孔。

而在實際使用過程中，可利用第一沖壓機構40對工件100的上表面進行沖壓加工，第二沖壓機構60對工件100的下表面進行沖壓加工，第三沖壓機構70對工件100的左右側面進行沖壓加工，而在第三沖壓機構70的沖壓過程中，通過第三沖壓機構70的第三上模、第三下模對工件100上下表面施加的作用力，以促使工件100的左右側面在壓力的作用下沖壓成型。

當然，所述第一沖壓機構40、第二沖壓機構60、第三沖壓機構70還可配置有第二CCD相機，以通過第二CCD相機進行檢測。

所述機械手90包括連接座、用于驅動連接座做直線往復運動的第四氣缸、第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96；第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96沿著連接座的長度方向依次連接在連接座上，且所述第一夾取裝置91隨著連接座的往復運動在第一旋轉機構20與對沖去毛刺機構30之間運動，所述第二夾取裝置92隨著連接座的往復運動在對沖去毛刺機構30與第一沖壓機構40之間運動；所述第三夾取裝置93隨著連接座的往復運動在第一沖壓機構40與第二旋轉機構50之間運動，所述第四夾取裝置94隨著連接座的往復運動在第二旋轉機構50與第二沖壓機構60之間運動，所述第五夾取裝置95隨著連接座的往復運動在第二沖壓機構60與第三沖壓機構70之間運動，所述第六夾取裝置96隨著連接座的往復運動在第三沖壓機構70與第一料架80之間運動；所述第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96均包括用于夾持工件100的第二氣動夾具98、活塞桿與第二氣動夾具98連接并用于驅動第二氣動夾具98升降的第五氣缸99；所述第五氣缸99固定在連接座上。而在使用時，可通過第四氣缸帶動連接座前移，此時，所述第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96可隨著連接座向前移動，并將工件100移送至下一裝置上，而待工件100移送至下一裝置后，第四氣缸再帶動連接座后移，此時，第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96可隨著連接座向后移動至上一裝置上，然后夾取工件100，再通過連接座的前移，以將該工件100移送至下一裝置上，從而以此方式不斷將工件100進行移送。而具體的，在使用時，當?shù)诙鈩訆A具98移動至對應裝置的上方時，可利用第五氣缸99帶動第二氣動夾具98下移，以利用第二氣動夾具98夾取工件100，而工件100夾取完成后，通過利用第五氣缸99帶動第二氣動夾具98上移，以帶動第二氣動夾具98連同工件100上移。

優(yōu)選的，該拉桿沖壓機還包括工件暫放裝置10；所述機械手90還包括連接在連接座上并隨著連接座的往復運動在工件暫放裝置10與第一旋轉機構20之間運動的第七夾取裝置97；所述第七夾取裝置97與第二夾取裝置92分置于第一夾取裝置91的兩側；第七夾取裝置97包括用于夾持工件100的第三氣動夾具、活塞桿與第三氣動夾具連接并用于驅動第三氣動夾具升降的第六氣缸；所述第六氣缸固定在連接座上。在使用時，通過利用第七夾取裝置97將工件100從工件暫放裝置10移送至第一旋轉機構20上。其中，所述工件暫放裝置10可設置為一存放架等其他。在本實施例中，所述工件暫放裝置10包括輸送帶、用于向輸送帶提供工件100的工件供應裝置。

對本領域的技術人員來說，可根據(jù)以上描述的技術方案以及構思，做出其它各種相應的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應該屬于本發(fā)明權利要求的保護范圍之內(nèi)。