本實用新型涉及一種核電壓力容器主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構，可自動實現主螺栓準確旋入核反應堆容器法蘭的主螺孔，屬于核電壓力容器領域。

背景技術：

目前，核電壓力容器法蘭與頂蓋法蘭的裝配和拆卸是使用整體螺栓預緊機來實現的，在整體螺栓預緊機上配有主螺栓旋擰機器人。目前旋擰機器人的對中共有兩種方式：1.驅動電機及減速機輸出端與連接軸A相連，連接軸A下端與連接軸B上端用萬向節(jié)相連，萬向節(jié)用來調整連接軸的垂直度，連接軸B的X、Y向位置由XY電控檢測平臺進行位置檢測，檢測結果反饋到上部連接軸A的XY電控調整平臺進行位置調整。但是由于安裝了萬向節(jié)，萬向節(jié)每旋轉一周會產生一個慣性力矩，會對螺紋產生較大的接觸應力，破壞螺紋。2.驅動電機及減速機輸出端與連接軸A相連，連接軸A下端與連接軸B上端剛性連接，連接軸A外圍安裝有柔性彈簧機構，可以自動進行主螺栓和主螺孔的補償對中，連接軸B的X、Y向位置由XY電控檢測平臺進行位置檢測。但是由于柔性彈簧機構的可對中范圍有限，所以當主螺孔和主螺栓的中心線角度偏差大或者位置偏差超出可對中范圍時，就無法實現主螺栓和主螺孔的順利旋擰，甚至對螺紋產生極大的接觸應力，造成螺紋產生塑性變形，從而破壞螺紋，后果不堪設想。

技術實現要素：

為了克服現有的兩種主螺栓旋擰機器人無法旋入或在旋入過程中出現卡澀現象而產生主螺栓和主螺孔螺紋的破壞，本實用新型提供一種核電壓力容器主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構，該主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構不僅能自動地準確進行主螺栓和主螺孔的對中并旋入，而且能保證主螺栓和主螺孔的螺紋不被破壞。

本實用新型的技術方案如下：核電壓力容器主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構，伺服電機、減速機與連接軸A剛性連接，連接軸A穿入XY電控調整平臺的內孔A中，XY電控調整平臺通過連接板與柔性彈簧機構相連，連接軸A與連接軸B剛性連接，連接軸B穿入XY電控檢測平臺的內孔B中，連接軸B的下端與主螺栓連接，主螺栓旋入核電壓力容器法蘭上的主螺孔中。

進一步的，所述的剛性連接為通過剛性聯軸器連接。

本實用新型的有益效果如下：本實用新型提供的核電壓力容器主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構可以在核電壓力容器主螺栓和主螺孔的中心線出現位置和角度的偏差時，仍能準確使主螺栓順利旋入主螺孔，并避免了破壞螺紋。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的局部放大圖。

其中：1、伺服電機，2、減速機，3、連接軸A，4、XY電控調整平臺，5、柔性彈簧機構，6、剛性聯軸器，7、連接軸B，8、XY電控檢測平臺，9、主螺栓，10、主螺孔，11、連接板。

具體實施方式

以下通過具體實施方式對本實用新型做進一步說明。

本實用新型的技術方案如下：核電壓力容器主螺栓旋擰機器人的自對中調節(jié)機構，伺服電機1、減速機2與連接軸A 3剛性連接，連接軸A 3穿入XY電控調整平臺4的內孔A中，XY電控調整平臺4通過連接板11與柔性彈簧機構5相連，連接軸A 3與連接軸B 7剛性連接，連接軸B 7穿入XY電控檢測平臺8的內孔B中，連接軸B 7的下端與主螺栓9連接，主螺栓9旋入核電壓力容器法蘭上的主螺孔10中,所述的剛性連接為通過剛性聯軸器6連接。

本實用新型的使用方法如下：將主螺栓9旋入核電壓力容器法蘭上的主螺孔10時，伺服電機1和減速機2輸出設定的轉速，傳遞給連接軸A 3，由于連接軸A 3與連接軸B 7用剛性聯軸器6剛性連接，所以連接軸A 3與連接軸B 7同步旋轉，連接軸B 7外圍的XY電控檢測平臺8的實時檢測X、Y向位置，將反饋信號傳遞給連接軸A 3外圍的XY電控調整平臺4,自動進行X、Y向位置的校正，很好地解決了主螺栓9和核電壓力容器法蘭上的主螺孔10的對中問題。而當主螺栓9和核電壓力容器法蘭上的主螺孔10由于加工誤差而產生角度偏差時，柔性彈簧機構5可以自動進行補償，避免了主螺栓9和核電壓力容器法蘭上的主螺孔10在旋入時出現卡澀現象，很好地保護了螺紋副。

上面結合附圖對本實用新型具體實施方式作了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領域技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型構思的前提下作出各種變化。