本實用新型涉及數(shù)控機床領域，具體的是涉及一種數(shù)控機床上下料機械手。

背景技術：

CNC加工行業(yè)在加工工件的過程中，需要上料或下料作業(yè)，目前CNC加工行業(yè)多采用機械手操作，但是目前機械手結構上不是很穩(wěn)定，由于其上的很多執(zhí)行元件如氣缸均需通過氣管與氣源連接，目前氣管設置在機械手活動臂上，在頻繁的運動過程中，外置的氣管容易擺動，對機械手的運動造成影響，同時目前的Z軸方向動的活動臂由于電機安裝在Z軸活動臂端頭，容易使Z軸活動臂平衡性較差，同時也加大了Z軸電機的負荷。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型為了克服現(xiàn)有技術之不足，提出了一種結構穩(wěn)定、氣管內置、平衡性較好的數(shù)控機床上下料機械手。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的。

一種數(shù)控機床上下料機械手，用于對數(shù)控機床上下料，包括垂直于地面設置的多個支撐柱，所述多個支撐柱的頂端固定連接一水平設置的橫梁，所述橫梁沿垂直于其長度方向的橫截面為空心方管，所述橫梁的前側面左邊通過一從動輪安裝座安裝有從動輪，所述橫梁的右端通過一主動輪安裝座安裝有主動輪，所述主動輪通過皮帶與從動輪傳動連接，所述皮帶包括位于橫梁前側面外側的前段和位于橫梁空心方管內的后段，所述主動輪的一側設置有伺服電機，所述伺服電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動輪傳動連接，所述橫梁的前側面設有上下互相平行的一對滑軌，所述滑軌上滑動連接有相配的滑塊，所述滑塊上固定連接有一滑座，所述滑座與一支架固定連接，所述支架一側安裝有Z軸電機，所述Z軸電機的輸出軸伸入至支架內部并連接一齒輪，所述支架內滑動設置有一垂直于水平面的Z軸立柱，Z軸立柱的一側固定設置有Z軸齒條，所述齒輪與Z軸齒條嚙合，所述Z軸立柱的底端通過一氣缸安裝座固定連接一旋轉氣缸，所述旋轉氣缸的輸出軸與水平面呈度角，所述旋轉氣缸的輸出軸通過手指氣缸安裝座連接一對互相正交的手指氣缸。

更具體的，所述Z軸立柱左右相對的兩側設有Z軸滑軌，所述支架內固定安裝有與Z軸滑軌相配的滑塊。

更具體的，Z軸立柱在水平方向的橫截面為空心方管，所述Z軸立柱的底端設有氣管出口。

更具體的，所述旋轉氣缸的輸出軸通過一空心軸管連接所述手指氣缸安裝座，所述空心軸管一側設有氣管進口，所述手指氣缸安裝座內部中空且與空心軸管的空腔連通，所述手指氣缸安裝座的一側設置有氣管出口。

本實用新型設置在CNC機床周邊，能夠全自動的、精確的上料和下料，本裝置的機械手具有水平和豎直兩個方向的運動維度，特別是在豎直方向上，電機通過齒輪和齒條驅動Z軸立柱直線上升和下降，平衡性較好，精度較高，同時與氣缸相連的氣管全部從空心高度內走線，安全牢固，可靠性高，外表美觀。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖之一。

圖2為本實用新型的結構示意圖之二。

圖3為Z軸立柱部分的結構示意圖。

圖4為Z軸立柱底端的結構示意圖之一。

圖5為Z軸立柱底端的結構示意圖之二。

圖6為本實用新型應用場景圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1至圖6，一種數(shù)控機床上下料機械手的實施例，用于對數(shù)控機床上下料，包括垂直于地面設置的兩個支撐柱10，所述兩個支撐柱10的頂端固定連接一水平設置的橫梁11，所述橫梁11沿垂直于其長度方向的橫截面為空心方管，空心方管結構，一方面結構輕質牢固，另一方面，使于傳送皮帶從中間穿過，所述橫梁11的前側面左邊通過一從動輪安裝座12安裝有從動輪13，所述橫梁11的右端通過一主動輪安裝座14安裝有主動輪15，所述主動輪15通過皮帶21與從動輪13傳動連接，所述皮帶21包括位于橫梁11前側面外側的前段和位于橫梁空心方管內的后段，所述主動輪15的一側設置有伺服電機16，所述伺服電機16的輸出軸通過聯(lián)軸器與主動輪15傳動連接，所述橫梁11的前側面設有上下互相平行的一對滑軌17，所述滑軌17上滑動連接有相配的滑塊，所述滑塊上固定連接有一滑座18，所述滑座18與一支架19固定連接，所述支架19一側安裝有Z軸電機25，所述Z軸電機25的輸出軸伸入至支架19內部并連接一齒輪24，所述支架19內滑動設置有一垂直于水平面的Z軸立柱20，Z軸立柱20的一側固定設置有Z軸齒條23，所述齒輪24與Z軸齒條23嚙合，所述Z軸立柱20的底端通過一氣缸安裝座29固定連接一旋轉氣缸27，所述旋轉氣缸27的輸出軸與水平面呈45度角，所述旋轉氣缸27的輸出軸通過手指氣缸安裝座28連接一對互相正交的手指氣缸31。

所述Z軸立柱20左右相對的兩側設有Z軸滑軌22，所述支架19內固定安裝有與Z軸滑軌22相配的滑塊26。

Z軸立柱20在水平方向的橫截面為空心方管，所述Z軸立柱20的底端設有氣管出口200，這樣與旋轉氣缸27相連的氣管從Z軸立柱中穿過，并從氣管出口200穿出，由于氣管隱藏設置有空心方管內，外表較為整潔美觀，同時對內置氣管不會對機械手的活動造成影響，結構上更加安全可靠。

所述旋轉氣缸27的輸出軸通過一空心軸管連接所述手指氣缸安裝座28，所述空心軸管一側設有氣管進口201，所述手指氣缸安裝座28內部中空且與空心軸管的空腔連通，所述手指氣缸安裝座28的一側設置有氣管出口202，與手指氣缸31相連接氣管一端從氣管出口200穿出，并從氣管進口201穿入，最后從氣管出口202穿出與手指氣缸31相連，減少了以往氣管外露對整機設備工作可靠性造成的影響，同時增加了設備的安全性和美觀性。

雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式，但是本領域的技術人員應當理解，這些僅是舉例說明，本實用新型的保護范圍是由所附權利要求書限定的。本領域的技術人員在不背離本實用新型的原理和實質的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實用新型的保護范圍。