工具更換系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種工具更換系統(tǒng)。該工具更換系統(tǒng)包括工具庫、工具輸送器和自動(dòng)工具更換器（ATC）。該ATC包括工具保持器和工具更換器。工具庫被構(gòu)造成存儲在工具裝載站處接收的至少一個(gè)工具。工具輸送器被構(gòu)造成從工具裝載站或工具庫將工具輸送到ATC的工具轉(zhuǎn)移位置，并且被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具。該工具保持器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間當(dāng)工具輸送器未被定位在工具轉(zhuǎn)移位置時(shí)、在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具。工具更換器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間將位于工具轉(zhuǎn)移位置的工具提供到機(jī)器的工具更換位置。該工具更換系統(tǒng)節(jié)省了將工具提供到機(jī)器所花費(fèi)的時(shí)間，由此減少了完成工作處理所需要的時(shí)間。
【專利說明】工具更換系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 此處說明的實(shí)施方式大體上涉及一種工具更換系統(tǒng)。更特別地，本公開的實(shí)施方 式涉及一種用于更換機(jī)器工具的工具更換系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 在加工中心，對于給定的機(jī)器可能需要多個(gè)不同的工具來處理工件。當(dāng)機(jī)器被構(gòu) 造成每次僅用一個(gè)工具時(shí)，在不同的處理階段必須更換機(jī)器上的工具。然而，將所需的工具 提供到機(jī)器花費(fèi)時(shí)間，由此增加了完成工件處理所需的時(shí)間量。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 鑒于上述問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種工具更換系統(tǒng)，該工具更換系統(tǒng)節(jié) 省了將工具提供到機(jī)器所花費(fèi)的時(shí)間，由此減少完成工作處理所需要的時(shí)間。
[0004] 根據(jù)本公開的實(shí)施方式，提供一種工具更換系統(tǒng)。該工具更換系統(tǒng)工具庫、工具輸 送器和自動(dòng)工具更換器（ATC)。該ATC包括工具保持器和工具更換器。該工具庫被構(gòu)造成 存儲在工具裝載站處接收的至少一個(gè)工具。工具輸送器被構(gòu)造成將工具從工具裝載站或工 具庫輸送到ATC的工具轉(zhuǎn)移位置，并且被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間在工具轉(zhuǎn)移位置 處保持工具。工具保持器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間當(dāng)工具輸送器未被定位在工具 轉(zhuǎn)移位置時(shí)、在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具。工具更換器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間 將位于工具轉(zhuǎn)移位置的工具提供到機(jī)器的工具更換位置。也就是，提供一種工具更換系統(tǒng)， 包括：工具庫，工具庫被構(gòu)造成存儲在工具裝載站處接收的至少一個(gè)工具；工具輸送器，工 具輸送器被構(gòu)造成從工具裝載站或工具庫將工具輸送到自動(dòng)工具更換器（ATC)的工具轉(zhuǎn) 移位置，并且工具輸送器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具； 以及自動(dòng)工具更換器。自動(dòng)工具更換器包括：工具保持器，工具保持器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具 更換處理期間當(dāng)工具輸送器未被定位在工具轉(zhuǎn)移位置處時(shí)、在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具； 以及工具更換器，工具更換器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間將處于工具轉(zhuǎn)移位置的工 具提供到機(jī)器的工具更換位置。
[0005] 優(yōu)選地，工具保持器被構(gòu)造成在工具輸送器未被定位在工具轉(zhuǎn)移位置且未執(zhí)行自 動(dòng)工具更換處理時(shí)在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具。
[0006] 優(yōu)選地，工具更換系統(tǒng)還包括：控制器，控制器被構(gòu)造成判定當(dāng)啟動(dòng)自動(dòng)工具更換 處理時(shí)工具輸送器是否被定位在工具轉(zhuǎn)移位置，其中，控制器被構(gòu)造成基于工具輸送器是 否被定位在工具轉(zhuǎn)移位置處的判定結(jié)果來命令指示工具保持器保持工具。
[0007] 優(yōu)選地，工具更換系統(tǒng)還包括：工具支撐部，其被構(gòu)造成在工具轉(zhuǎn)移位置處支撐工 具，其中，工具保持器被構(gòu)造成在工具輸送器未被定位在工具轉(zhuǎn)移位置時(shí)并且僅在自動(dòng)工 具更換處理期間在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具。
[0008] 優(yōu)選地，工具輸送器為機(jī)器人，機(jī)器人被構(gòu)造成在工具裝載裝載站、工具庫和工具 轉(zhuǎn)移位置之間輸送至少一個(gè)工具。
[0009]優(yōu)選地，工具輸送器被構(gòu)造成從工具庫將包含工具的工具筒輸送到工具轉(zhuǎn)移位 置。
[0010] 優(yōu)選地，工具保持器被構(gòu)造成在工具轉(zhuǎn)移位置處保持包含工具的工具筒。
[0011] 優(yōu)選地，工具庫是機(jī)械工具支架庫（rackmagazine)。
[0012] 因此，本公開提供的工具更換系統(tǒng)節(jié)省了將工具提供到機(jī)器所花費(fèi)的時(shí)間，由此 減少了完成工作處理所需要的時(shí)間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013] 通過結(jié)合附圖考慮的情況下參照以下的詳細(xì)說明，將更容易獲取對本實(shí)用新型更 完整的理解和本實(shí)用新型所具有的優(yōu)點(diǎn)，其中：
[0014] 圖1示出了示例性的工具更換系統(tǒng)。
[0015] 圖2示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的自動(dòng)工具更換器（ATC)的工具保持器。
[0016] 圖3示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的工具更換系統(tǒng)的示例性的第一視圖。 [0017]圖4示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的工具更換系統(tǒng)的示例性的第二視圖。 [0018]圖5示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的工具更換系統(tǒng)的示例性的第三視圖。 [0019]圖6示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的工具更換系統(tǒng)的示例性的第四視圖。
[0020] 圖7示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的加工中心。
[0021] 圖8示出了由工具更換系統(tǒng)執(zhí)行的示例性的處理。
[0022] 圖9示出了自動(dòng)工具更換處理所執(zhí)行的示例性的處理。
[0023] 圖10示出了示例性的計(jì)算機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0024] 當(dāng)本實(shí)用新型容許采用不同形式的實(shí)施方式時(shí)，特定實(shí)施方式在附圖中示出了特 定實(shí)施方式并且將在此處詳細(xì)地說明該具體的實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解基于公開的該實(shí)施方式 應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是原理的示例而不想將本實(shí)用新型限制到示出和說明的該具體的實(shí)施方式。在以 下說明中，相似的附圖標(biāo)記被用于在附圖的多張視圖中說明相同的、相似的或相應(yīng)的部分。
[0025] 此處使用的不定冠詞限定為一個(gè)或多于一個(gè)。此處使用的術(shù)語"多個(gè)"被限定為 兩個(gè)或多于兩個(gè)。此處使用的術(shù)語"另一個(gè)"被限定為至少第二個(gè)或更多。此處使用的術(shù) 語"包括"和/或"具有"被限定成包含（即，開放性用語）。此處使用的術(shù)語"程序"或"計(jì) 算機(jī)程序"或相似的術(shù)語被限定成被設(shè)計(jì)用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上執(zhí)行的命令序列。"程序"或 "計(jì)算機(jī)程序"可以包括子程序、程序模塊、腳本、函數(shù)、進(jìn)程、對象方法、對象實(shí)現(xiàn)，在可執(zhí)行 應(yīng)用中包括支程序（applet)、小服務(wù)程序（servlet)、源代碼、對象代碼、共享庫/動(dòng)態(tài)加載 庫和/或其它被設(shè)計(jì)成用于在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上執(zhí)行的命令序列。
[0026] 本文獻(xiàn)通篇引用的"一實(shí)施方式"、"特定實(shí)施方式"、"實(shí)施方式"、"實(shí)施"、"實(shí)施例" 或相似術(shù)語意味著：在本公開的至少特定實(shí)施方式中包括所說明的與實(shí)施方式相關(guān)的特定 特征、結(jié)構(gòu)或特性。因而，在本說明書通篇的各位置出現(xiàn)的這種短語不必全部是指同一實(shí)施 方式。此外，可以不受限制地在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式中采用任意適當(dāng)?shù)姆绞浇M合該具體特 征、結(jié)構(gòu)或特性。
[0027] 此處使用的術(shù)語"或"被解釋成包括性的、或意味著任意一個(gè)或任意組合。因此， "A、B或C"意味著"以下的任意一種：A;B;C;A和B;A和C;B和C;A、B和C"。僅當(dāng)元件、 功能、步驟或動(dòng)作的組合以某種方式內(nèi)在地相互排斥時(shí)該定義將產(chǎn)生例外。
[0028] 圖1示出了示例性的工具更換系統(tǒng)100。該工具更換系統(tǒng)100包括自動(dòng)工具更換 器（ATC) 110和工具輸送器130。ATC110包括工具更換器112。工具更換器112被構(gòu)造成： 將處于ATC110的工具轉(zhuǎn)移位置的工具120和/或工具筒（toolpot) 125提供至機(jī)器的工 具更換位置，和/或?qū)⑻幱诠ぞ吒鼡Q位置處的另一個(gè)工具和/或工具筒提供到工具轉(zhuǎn)移位 置。工具的示例包括諸如鉆頭、銑刀、車刀等的切削工具。其它切削工具可以包括例如在銑 床或車床中使用的用于從工件去除材料或使得工件成形的任意工具。其它的工具示例包括 諸如拋光工具、傳感器裝置（例如，作業(yè)觸針）、作業(yè)清潔刷或部件清潔風(fēng)扇等的專用工具。 該工具筒被構(gòu)造成存儲一個(gè)或多個(gè)工具。
[0029] 在一實(shí)施方式中，工具更換器112是雙臂組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)以在工具轉(zhuǎn)移位置和工具 更換位置之間移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)工具。雙臂組件112包括第一臂114a和第二臂114b。圖1 示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的、處于工具更換位置的第一臂114a和處于工具轉(zhuǎn)移 位置的第二臂114b。
[0030] 在一實(shí)施方式中，工具更換器112包括不同數(shù)量的臂（例如，一個(gè)臂）。在其它實(shí) 施方式中，工具更換器112使用諸如輸送組件的其它方法沿著線性引導(dǎo)部等在工具轉(zhuǎn)移位 置和工具更換位置之間移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)工具。
[0031] 在特定的實(shí)施方式中，工具更換器112沿一個(gè)方向或多個(gè)不同的方向移動(dòng)以使得 工具120和/或工具筒125被從工具轉(zhuǎn)移位置移除和/或被載置在工具轉(zhuǎn)移位置。例如，工 具更換器112被構(gòu)造成沿著與工具更換器112的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的軸移動(dòng)。在一實(shí)施方式中， 工具更換器112利用這種移動(dòng)以取出在工具筒125中的工具120和/或?qū)⒐ぞ?20載置在 工具筒125中，或移除和/或載置工具120和工具筒125。此外，在一實(shí)施方式中，工具更換 器112利用這種移動(dòng)來移除在機(jī)器上的工具120和/或工具筒125,和/或?qū)⒐ぞ?20和 /或工具筒125載置于機(jī)器上，或另外將工具和/或工具筒125提供到工具更換位置。在 另一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器本身移動(dòng)以移除在機(jī)器上的工具120和/或工具筒125,或?qū)⒐ぞ?120和/或工具筒125載置于機(jī)器上。
[0032] 在一實(shí)施方式中，當(dāng)在機(jī)器上的工具和/或工具筒（例如，被安裝到機(jī)器的主軸） 被定位在工具更換位置時(shí)，工具更換器112轉(zhuǎn)動(dòng)直到第一臂114a位于工具更換位置，此時(shí)， 第一臂114a保持機(jī)器上的工具和/或工具筒?？梢酝ㄟ^抓持、夾持或?qū)C(jī)器上的工具和/ 或工具筒固定到第一臂114a的任意其它方法來實(shí)施保持。在一實(shí)施方式中，工具更換器 112被構(gòu)造成沿著與工具更換器112的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的軸移動(dòng)以從機(jī)器移除工具和/或工具 筒，和/或?qū)⒐ぞ吆?或工具筒載置在機(jī)器上。隨后，轉(zhuǎn)動(dòng)工具更換器112,使得由第一臂 114a保持的工具和/或工具筒被提供到工具轉(zhuǎn)移位置。
[0033] 類似地，當(dāng)工具120和/或工具筒125將被提供到機(jī)器時(shí)，工具更換器112轉(zhuǎn)動(dòng)使 得第二臂114b位于工具轉(zhuǎn)移位置，此時(shí)第二臂114b保持工具120和/或工具筒125。在一 實(shí)施方式中，第二臂114b采用與第一臂114a保持機(jī)器上的工具和/或工具筒相同的方式 來保持工具120和/或工具筒125。然而，在其它實(shí)施方式中，第一臂114a和第二臂114b 中的每一方均構(gòu)造有用于固定工具和/或工具筒的多種不同措施以便于保持具有各種形 狀和/或尺寸的工具和/或工具筒。
[0034] 此外，在一實(shí)施方式中，工具更換器112被構(gòu)造成沿著與工具更換機(jī)構(gòu)112的轉(zhuǎn)動(dòng) 軸平行的軸移動(dòng)以移除在工具轉(zhuǎn)移位置處的工具120和/或工具筒125或?qū)⒐ぞ?20和/ 或工具筒125載置在工具轉(zhuǎn)移位置處。然后，轉(zhuǎn)動(dòng)工具更換器112使得由第二臂114b保持 的工具120和/或工具125移動(dòng)到工具更換位置。
[0035] 工具輸送器130被構(gòu)造成將工具120和/或工具筒125輸送到工具轉(zhuǎn)移位置以及 從工具轉(zhuǎn)移位置輸送工具120和/或工具筒125。在特定的實(shí)施方式中，工具輸送器130還 被構(gòu)造成在操作者工具裝載站（還被稱為工具安裝站）和/或工具庫（toolmagazine)(例 如，支架庫（rackmagazine))之間輸送工具120和/或工具筒125。當(dāng)工具輸送器130將 工具120和/或工具筒125輸送到工具轉(zhuǎn)移位置時(shí)，工具輸送器130在工具轉(zhuǎn)移位置處仍 保持工具120和/或工具筒125,直到工具更換器112保持該工具120和/或工具筒125以 將該工具120和/或工具筒125提供到工具更換位置為止。因而，在工具120和/或工具 筒125被工具更換器112保持和/或被提供到工具更換位置之前，工具輸送器130不能執(zhí) 行另一個(gè)工作。
[0036] 本公開的特定實(shí)施方式設(shè)置ATC工具保持器。該ATC工具保持器允許工具輸送器 130在工具120被輸送到工具轉(zhuǎn)移位置之后執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)其它工作。也就是，ATC工具保 持器允許工具輸送器130被用于多重工作而減少了在機(jī)器運(yùn)行中的延遲。
[0037] 該ATC工具保持器允許工具輸送器130執(zhí)行諸如在操作者工具裝載站和工具庫之 間移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)工具、在工具轉(zhuǎn)移位置和操作者工具裝載站之間移動(dòng)工具、在工具轉(zhuǎn)移 位置和工具庫之間移動(dòng)工具、重新排列在工具庫內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)工具、將工具移動(dòng)到RFID 芯片讀取站、將工具移動(dòng)到工具清潔站等的其它工作。這使得機(jī)器縮短了在正常工作期間 的工具更換時(shí)間并且使得操作者裝載工具或需要執(zhí)行其它工作時(shí)的等待時(shí)間最小化。
[0038] 例如，在正常工作期間，工具輸送器130從工具庫中的存儲位置或操作者工具裝 載站將工具移動(dòng)到工具轉(zhuǎn)移位置。如果操作者做出需要工具輸送器130的請求（例如，如 果操作者請求工具從存儲位置移動(dòng)到操作者工具裝載站中），則ATC工具保持器將起作用 并且在適當(dāng)位置夾持工具120和/或工具筒125。在另一個(gè)實(shí)施方式中，ATC工具保持器 將在需要自動(dòng)工具更換處理時(shí)起作用。當(dāng)機(jī)器要求更換工具時(shí)，當(dāng)機(jī)器準(zhǔn)備就緒時(shí)ATC就 能夠循環(huán)而不用必須等待工具輸送器130返回。在ATC循環(huán)結(jié)束之后，當(dāng)存在下一個(gè)工具 時(shí)，工具輸送器130將在工具轉(zhuǎn)移位置處的工具與下一個(gè)工具互換并且重新開始一個(gè)或多 個(gè)其它工作（例如，操作者工具安裝站的裝載/卸載工作）。當(dāng)該一個(gè)或多個(gè)其它任務(wù)完成 時(shí)，工具輸送器130返回到工具轉(zhuǎn)移位置以保持下一個(gè)工具并且，如果需要，停用ATC工具 保持器。
[0039] 在一實(shí)施方式中，僅在操作者請求工具輸送器130以便從工具裝載站裝載/卸載 一個(gè)或多個(gè)工具和/或工具筒時(shí)，則使用ATC工具保持器。也就是，在一實(shí)施方式中，機(jī)器 在不使用ATC工具保持器的情況下工作，除非操作者需要將一個(gè)或多個(gè)工具裝載/卸載到 操作者工具裝載站中。
[0040] 圖2示出了根據(jù)本公開的一實(shí)施方式的ATC工具保持器200。ATC工具保持器200 包括被構(gòu)造成支撐工具120和/或工具筒125的基部210。在一實(shí)施方式中，基部210由一 件鑄造件形成。此外，在特定的實(shí)施方式中，基部210支撐包含工具120的工具筒125。
[0041] 通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)240 (例如，氣缸、電動(dòng)馬達(dá)等）驅(qū)動(dòng)面對基部210的塊230以使得 塊230沿著線性引導(dǎo)部250移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)240朝向基部210驅(qū)動(dòng)塊230直到工具120和 /或工具筒125被固定在基部210和塊230之間為止。
[0042] 在特定的實(shí)施方式中，為了對準(zhǔn)的目的，鎖定工具120和/或工具筒125帶有鍵。 例如，工具筒125可以包括鍵260b。此外，在一實(shí)施方式中，塊230設(shè)置有對應(yīng)的鍵260a。 鍵可以是T形的或能夠便于工具120和/或工具筒125對準(zhǔn)的任意其它形狀。
[0043] 此外，在一實(shí)施方式中，ATC工具保持器200包括錐形銷270a、270b，以在ATC工具 保持器200首次安裝到ATC110之后設(shè)定安裝位置。錐形銷270a、270b可以被定位在ATC 工具保持器200的各種位置處。錐形銷270a、270b被構(gòu)造成為了維修的方便而易于移除和 重新安裝ATC工具保持器200。ATC工具保持器200的不同實(shí)施方式可以結(jié)合任意數(shù)量的 錐形銷，錐形銷的數(shù)目包括零。此外，可以利用其它的用于安裝ATC工具保持器200和便于 ATC工具保持器200維修的措施。
[0044] 圖3示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的工具更換系統(tǒng)300的第一示例性的視 圖。與圖1中示出的工具更換系統(tǒng)100類似地，工具更換系統(tǒng)300包括ATC110、包括第一 臂114a和第二臂114b的工具更換器112、以及工具輸送器130。工具更換系統(tǒng)300還包括 ATC工具保持器200。在一實(shí)施方式中，ATC工具保持器200被安裝到ATC110。在其它實(shí)施 方式中，ATC工具保持器200由單獨(dú)的基部、底座或例如是結(jié)合工具更換系統(tǒng)300的加工中 心的組件支撐。圖3示出了工具120和/或工具筒125被工具輸送器130輸送到工具轉(zhuǎn)移 位置或工具輸送器130從工具轉(zhuǎn)移位置輸送工具120和/或工具筒125的示例性的視圖。 工具120和/或工具筒125由保持機(jī)構(gòu)132 (例如，夾具）保持。
[0045]ATC工具保持器200被定位在如下的位置：該位置允許工具120和/或工具筒125 的傳輸發(fā)生在ATC工具保持器200和工具輸送器130之間和/或發(fā)生在ATC工具保持器200 和工具更換器112之間。該位置被設(shè)定成使得ATC工具保持器200在工具轉(zhuǎn)移位置處保持 工具120和/或工具筒125。在特定的實(shí)施方式中，ATC工具保持器200被定位在ATC110 的工具轉(zhuǎn)移位置處。在其它實(shí)施方式中，ATC工具保持器200被構(gòu)造成移動(dòng)到工具轉(zhuǎn)移位 置和從工具轉(zhuǎn)移位置移開。
[0046] 圖4示出了工具更換系統(tǒng)300的第二示例性的視圖，其中，工具輸送器130在工具 轉(zhuǎn)移位置處保持工具120和/或工具筒125。圖5示出了工具更換系統(tǒng)300的第三示例性 的圖，其中，ATC工具保持器200保持工具120和/或工具筒125并且工具輸送器130已經(jīng) 從工具轉(zhuǎn)移位置離開?；谠搶?shí)施方式，ATC工具保持器200無論何時(shí)都可以起作用，或者 僅在存在工具且工具輸送器130未被定位在工具轉(zhuǎn)移位置處的一段時(shí)間起作用。例如，ATC 工具保持器200可以僅在自動(dòng)工具更換處理期間起作用或在工具更換器112從工具轉(zhuǎn)移位 置移除工具120和/或工具筒125所需的時(shí)間內(nèi)起作用。
[0047] 如圖4所示，在一實(shí)施方式中，ATC工具保持器200的塊230被在工具輸送器130 上的保持機(jī)構(gòu)132所阻礙。因此，工具輸送器130必須在ATC工具保持器200能夠保持工 具120和/或工具筒125之前從工具轉(zhuǎn)移位置離開。然而，在其它實(shí)施方式中，工具輸送器 130和ATC工具保持器200被構(gòu)造成保持工具120和/或工具筒125的不同部分。在那些 實(shí)施方式中，工具輸送器130不需要在ATC工具保持器200能夠保持工具120和/或工具筒 125之前就離開。因而，例如，工具更換系統(tǒng)300可以被構(gòu)造成使得工具輸送器130在工具 120和/或工具筒125被ATC工具保持器200保持之前不釋放工具120和/或工具筒125。 此外，如上所述，在特定的實(shí)施方式中，ATC工具保持器200僅在自動(dòng)工具更換處理期間起 作用或者在自動(dòng)工具更換處理之前和/或之后的預(yù)定時(shí)間起作用。
[0048] 圖6示出了工具更換系統(tǒng)300的第四示例性的視圖，其中，工具120和/或工具 筒125由ATC工具保持器200保持并且工具更換器112已經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)到如下位置：該位置允許 拾取工具120和/或工具筒125而將工具120和/或工具筒125傳輸?shù)綑C(jī)器的工具更換位 置。在一實(shí)施方式中，工具更換器112保持工具120并且沿著與工具更換器112的轉(zhuǎn)動(dòng)軸 平行的軸且在遠(yuǎn)離ATC110的方向上移動(dòng)，以從工具筒125取出工具120。在另一個(gè)實(shí)施方 式中，移除工具120和工具筒125兩者。然后，工具更換器112轉(zhuǎn)動(dòng)180度以將工具120提 供到工具更換位置。在一實(shí)施方式中，在工具更換器轉(zhuǎn)動(dòng)180度之后，該工具更換器還沿著 與工具更換器112的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的軸移動(dòng)以將工具120提供到工具更換位置。
[0049] 在一實(shí)施方式中，自動(dòng)工具更換處理包括以下步驟中的一個(gè)或其組合：從工具轉(zhuǎn) 移位置拾取工具120和/或工具筒125、從工具轉(zhuǎn)移位置移除工具和/或工具筒125、將工 具120和/或工具筒125轉(zhuǎn)移到工具更換位置以及將工具120和/或工具筒125載置于工 具更換位置處或機(jī)器上。此外，或可選地，在一實(shí)施方式中，自動(dòng)工具更換處理包括用于將 工具從工具更換位置或機(jī)器轉(zhuǎn)移到工具轉(zhuǎn)移位置的一個(gè)或多個(gè)步驟。
[0050] 圖7示出了根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的、結(jié)合工具更換系統(tǒng)300的示例性的加 工中心700。在特定的實(shí)施方式中，加工中心700是計(jì)算機(jī)數(shù)字控制（CNC)加工中心（例如， 具有用于更換在主軸上的工具的某個(gè)措施）或包括水平的或堅(jiān)直的加工中心、車床（例如， 具有銑削功能的轉(zhuǎn)塔（turret))、銑車床、或可以利用ATC型工具更換裝置的任意其它機(jī)器 的其它類型的加工中心。加工中心700被分成操作者工具裝載站710、工具庫720和加工站 730。此外，控制器740被構(gòu)造成控制由加工中心700執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)操作和/或處理。
[0051] 在一實(shí)施方式中，操作者工具裝載站710、工具庫720和工具輸送器130是庫系統(tǒng) 的一部分。在另一個(gè)實(shí)施方式中，ATC110和工具保持器200也是庫系統(tǒng)的一部分。
[0052] 操作者工具裝載站710被構(gòu)造成接收來自加工中心700的操作者的一個(gè)或多個(gè)工 具和/或工具筒或?qū)⒁粋€(gè)或多個(gè)工具和/或工具筒提供到加工中心700的操作者。在一 實(shí)施方式中，操作者工具裝載站710包括四個(gè)槽，在該四個(gè)槽中可以插入或移除工具和/或 工具筒?？梢酝ㄟ^打開加工中心700上的門來訪問該四個(gè)槽。在另一個(gè)實(shí)施方式中，操作 者工具裝載站710包括轉(zhuǎn)動(dòng)壁。該壁具有兩個(gè)側(cè)面，在指定時(shí)間內(nèi)僅一個(gè)側(cè)面是對操作者 是可訪問的，而一個(gè)側(cè)面對工具輸送器是可訪問的。當(dāng)該壁轉(zhuǎn)動(dòng)180度時(shí)，在加工中心700 的內(nèi)側(cè)的壁被轉(zhuǎn)動(dòng)到外側(cè)，使得操作者能夠?qū)⒐ぞ吆?或工具筒添加到操作者工具裝載站 710或從操作者工具裝載站710取出工具和/或工具筒。
[0053] 工具庫720被構(gòu)造成在加工中心700內(nèi)存儲一個(gè)或多個(gè)工具和/或工具筒。在一 實(shí)施方式中，工具庫720具有支架構(gòu)造。在其它實(shí)施方式中，工具庫720是基于諸如加工中 心700所需的工具容量等的因素的環(huán)型、鏈型、支架構(gòu)造等的任意一種或組合。在一實(shí)施方 式中，工具庫720包括多個(gè)槽，工具120和/或工具筒125插入該多個(gè)槽中存儲。
[0054] 在一實(shí)施方式中，加工站730包括ATC110、ATC工具保持器200和利用一個(gè)或多個(gè) 工具（例如，工具120)的機(jī)器。如上所述，工具輸送器130被構(gòu)造成在操作者工具裝載站 710、工具庫720和加工站730之間輸送一個(gè)或多個(gè)工具和/或工具筒。在一實(shí)施方式中， 工具輸送器130在加工中心700中沿著線性引導(dǎo)部或經(jīng)由另一個(gè)輸送或引導(dǎo)機(jī)構(gòu)移動(dòng)。
[0055] 圖8示出了用于操作諸如圖3中示出的工具更換系統(tǒng)300的工具更換系統(tǒng)的示例 性的方法。在一實(shí)施方式中，控制器740被構(gòu)造成控制在該示例性的方法中執(zhí)行的操作和 /或處理。在其它實(shí)施方式中，可以使用不同控制器的組合來控制操作和/或處理。
[0056] 在步驟S805,工具輸送器130將機(jī)器處理工件所需的工具120和/或工具筒125 從操作者工具裝載站710或工具庫720輸送到ATC110的工具轉(zhuǎn)移位置。在步驟S810,工具 輸送器130在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具120和/或工具筒125。在另一個(gè)實(shí)施方式中，工 具輸送器130可以將工具120和/或工具筒125放到工具支撐部（例如，基部210)上。在 步驟S815,判定工具輸送器130是否需要執(zhí)行其它任務(wù)。在一實(shí)施方式中，通過控制器740 來判定。如上所述，其它工作的示例包括在操作者工具裝載站710和工具庫720之間移動(dòng) 一個(gè)或多個(gè)工具、將另一個(gè)工具提供到工具轉(zhuǎn)移位置、在工具庫720中重新排列一個(gè)或多 個(gè)工具、將工具移動(dòng)到RFID芯片讀取站、將工具移動(dòng)到工具清潔站等。可選地，或附加地， 判定工具輸送器130是否被定位在工具轉(zhuǎn)移位置處或定位在距工具轉(zhuǎn)移位置預(yù)定距離內(nèi)。
[0057] 例如，在一實(shí)施方式中，控制器740被構(gòu)造成引導(dǎo)工具輸送器130,以在將第一工 具和/或工具筒輸送到工具轉(zhuǎn)移位置之后從操作者工具裝載站710或工具庫720重新獲得 第二工具和/或工具筒。此外，控制器740引導(dǎo)工具輸送器130,以將第二工具和/或工具 筒輸送到工具轉(zhuǎn)移位置?？刂破?40以如下的方式引導(dǎo)工具輸送器130 :使得第二工具和 或工具筒在ATC110將第一工具和/或工具筒從工具轉(zhuǎn)移位置移動(dòng)出之后的任意時(shí)刻抵達(dá) 工具轉(zhuǎn)移位置。例如，當(dāng)ATC110將第一工具和/或工具筒提供到機(jī)器或者第一工具和/或 工具筒處于被移動(dòng)到工具更換位置的過程中時(shí)。
[0058] 在另一個(gè)示例中，控制器740被構(gòu)造成引導(dǎo)工具輸送器130,以從操作者工具裝載 站710重新獲得第二工具和/或工具筒并且將第二工具和/或工具筒輸送到工具庫720。
[0059] 當(dāng)工具輸送器130不需要執(zhí)行其它任務(wù)時(shí)，在步驟S820中，判定是否要將由工具 輸送器130保持的工具120和/或工具筒125提供到機(jī)器的工具更換位置。當(dāng)不將工具120 和/或工具筒125提供到機(jī)器的工具更換位置時(shí)，處理返回步驟S815。然而，當(dāng)工具120和 /或工具筒125被提供到工具更換位置時(shí)，工具更換器112將工具120和/或工具筒125提 供到工具更換位置。例如，控制器740引導(dǎo)工具更換器112,以從工具筒125移除工具120， 并且使得工具更換器112轉(zhuǎn)動(dòng)以使工具120被移動(dòng)到機(jī)器的工具更換位置。在另一個(gè)示例 中，控制器740引導(dǎo)工具更換器112,以移除包含工具120的工具筒125。
[0060] 在步驟S830,當(dāng)需要工具輸送器130執(zhí)行其它任務(wù)時(shí)，工具輸送器130從工具轉(zhuǎn) 移位置離開以執(zhí)行其它任務(wù)。隨后，當(dāng)工具輸送器130抵達(dá)距工具轉(zhuǎn)移位置預(yù)定的距離時(shí)， ATC工具保持器200在工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具120和/或工具筒125。例如，控制器740 引導(dǎo)塊驅(qū)動(dòng)器240,以朝向基部210驅(qū)動(dòng)塊230,直到工具120和/或工具筒125被固定在 基部210和塊230之間為止。在另一個(gè)實(shí)施方式中，直到在啟動(dòng)自動(dòng)工具更換處理之前預(yù) 定的時(shí)間或當(dāng)啟動(dòng)自動(dòng)工具更換處理時(shí)，ATC工具保持器200才保持工具120和/或工具 筒 125。
[0061] 如上所述，在一實(shí)施方式中，工具輸送器130的保持機(jī)構(gòu)132將塊230與保持工具 120和/或工具筒125阻礙。因此，ATC工具保持器200在工具輸送器130從工具轉(zhuǎn)移位置 離開之后才保持工具120和/或工具筒125。然而，在其它實(shí)施方式中，當(dāng)塊230不受到保 持機(jī)構(gòu)132阻礙時(shí)，工具輸送器130不需要在ATC工具保持器200保持工具120和/或工 具筒125之前離開。例如，ATC工具保持器200可以在工具輸送器130釋放工具和/或工 具筒、或工具輸送器130從工具轉(zhuǎn)移位置離開之前保持工具120和/或工具筒125。
[0062] 在步驟S835中ATC工具保持器200保持了工具120和/或工具筒125之后，判定 工具120和/或工具筒125是否要被供給到機(jī)器的工具更換位置（即，將啟動(dòng)自動(dòng)工具更 換處理）。當(dāng)工具120和/或工具筒125被提供到工具更換位置時(shí)，在步驟S845中工具更 換器112將工具120和/或工具筒125提供到工具更換位置。如上所述，在一示例中，控制 器740引導(dǎo)工具更換器112,以從工具筒125取出工具120,并且使得工具更換器112轉(zhuǎn)動(dòng) 以使工具120移動(dòng)到機(jī)器的工具更換位置。
[0063] 當(dāng)工具120和/或工具筒125未被提供到機(jī)器的工具更換位置時(shí)，該處理前進(jìn)到 步驟S850,此時(shí)判定工具輸送器130是否已經(jīng)返回到工具轉(zhuǎn)移位置或返回到工具轉(zhuǎn)移位置 的預(yù)定距離內(nèi)。如果工具輸送器130未處于工具轉(zhuǎn)移位置處或未處于工具轉(zhuǎn)移位置的預(yù)定 距離內(nèi)，則該處理返回步驟S840。然而，當(dāng)工具輸送器130處于工具轉(zhuǎn)移位置處或位于工具 轉(zhuǎn)移位置的預(yù)定距離內(nèi)，則該處理前進(jìn)到步驟S855,此時(shí)ATC工具保持器200釋放工具和/ 或工具筒。如上所述，在一實(shí)施方式中，ATC工具保持器200僅保持用于自動(dòng)工具更換處理 的工具和/或工具筒。因而，當(dāng)ATC工具保持器200未保持工具和/或工具筒時(shí)，跳過步驟 S855。在步驟S860中，工具輸送器130在步驟S860中保持工具和/或工具筒。在另一個(gè) 實(shí)施方式中，工具輸送器130直到在啟動(dòng)自動(dòng)工具更換處理之前預(yù)定時(shí)間或當(dāng)啟動(dòng)自動(dòng)工 具更換處理時(shí)才保持工具和/或工具筒。
[0064] 如上所述，在一實(shí)施方式中，工具輸送器130的保持機(jī)構(gòu)132將塊230與保持工具 120和/或工具筒125阻礙。因此，ATC工具保持器200必須在工具輸送器130能夠在工具 轉(zhuǎn)移位置處保持工具120和/或工具筒125之前釋放工具120和/或工具筒125。然而，在 其它的實(shí)施方式中，當(dāng)塊230不被保持機(jī)構(gòu)132阻礙時(shí)，工具輸送器130不需要等到ATC工 具保持器200釋放工具120和/或工具筒125。例如，ATC工具保持器200可以在工具輸送 器130保持了工具和/或工具筒、或移動(dòng)到工具轉(zhuǎn)移位置之后釋放工具120和/或工具筒 125。
[0065] 在特定的實(shí)施方式中，ATC工具保持器200包括一個(gè)或多個(gè)傳感器以確認(rèn)塊230的 位置。在一實(shí)施方式中，使用位置信息來判定工具120和/或工具筒125是否由ATC工具 保持器200固定。在另一個(gè)實(shí)施方式中，使用位置信息來判定ATC工具保持器200是否處 于打開狀態(tài)或關(guān)閉狀態(tài)。一個(gè)或多個(gè)傳感器的示例包括接近傳感器。
[0066] 在一實(shí)施方式中，工具傳輸器130在將工具120和/或工具筒125載置在位于工 具轉(zhuǎn)移位置的工具支撐部（例如，基部210)上之后從ATC110離開。在其它實(shí)施方式中，控 制器740引導(dǎo)工具輸送器130,以在確認(rèn)工具120和/或工具筒125正由ATC工具保持器 200保持之后從ATC110離開。在特定的實(shí)施方式中，控制器740基于一個(gè)或多個(gè)傳感器來 判定。
[0067] 此外，例如，如圖6所示，在特定的實(shí)施方式中，ATC110和/或ATC工具保持器200 包括一個(gè)或多個(gè)工具和/或工具筒檢測傳感器602。在一實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)傳感器包 括合并在ATC工具保持器200中的限制開關(guān)。然而，應(yīng)當(dāng)注意，可以使用其它開關(guān)和傳感器 類型（例如，接近式、圖像式等）來檢測工具120和/或工具筒125。此外，該一個(gè)或多個(gè)工 具和/或工具筒檢測傳感器可以被合并入加工中心700內(nèi)的各種不同的位置。
[0068] 圖9示出了當(dāng)根據(jù)本公開的特定實(shí)施方式的、啟動(dòng)自動(dòng)工具更換處理時(shí)用于諸如 工具更換系統(tǒng)300的工具更換系統(tǒng)的操作方法?？梢元?dú)立于圖8中示出方法執(zhí)行該方法或 可以與圖8結(jié)合執(zhí)行該方法，例如，當(dāng)在步驟S820和/或步驟S845中將工具提供到機(jī)器的 工具更換位置時(shí)進(jìn)行結(jié)合。在一實(shí)施方式中，控制器740被構(gòu)造成控制在本方法中執(zhí)行的 操作和/或處理。在其它實(shí)施方式中，可以使用不同控制器的組合來控制操作和/或處理。
[0069] 在步驟S905,控制器740判定自動(dòng)工具更換處理是否被啟動(dòng)。例如，控制器740判 定在工具轉(zhuǎn)移位置處的工具和/或工具筒是否被提供到機(jī)器的工具更換位置（例如，如步 驟S820和/或步驟S840)，判定機(jī)器是否需要更換工具等。
[0070] 在一實(shí)施方式中，控制器740等到判定自動(dòng)工具更換處理被啟動(dòng)。當(dāng)控制器740判 定自動(dòng)工具更換處理被啟動(dòng)時(shí)，控制器740前進(jìn)到步驟S910并且判定工具輸送器130是否 處于工具轉(zhuǎn)移位置。在一實(shí)施方式中，控制器740等到自動(dòng)工具更換處理啟動(dòng)之前的預(yù)定 時(shí)間（例如，至少ATC工具保持器200使得工具和/或工具筒起作用或者保持工具和/或 工具筒所需的最小時(shí)間量）來判定工具輸送器130是否處于工具轉(zhuǎn)移位置。
[0071] 當(dāng)控制器740判定工具輸送器130處于工具轉(zhuǎn)移位置時(shí)，在步驟S915,工具更換 器112將工具120和/或工具筒125提供到工具更換位置。如果工具/工具筒125未通過 工具輸送器130保持時(shí)，控制器740在命令工具更換器112執(zhí)行轉(zhuǎn)移之前命令工具輸送器 130保持工具和/或工具筒125。當(dāng)控制器740判定工具輸送器130未處于工具轉(zhuǎn)移位置 時(shí)，在步驟S920,控制器740命令A(yù)TC工具保持器200保持工具120和/或工具筒125。在 ATC工具保持器保持工具120和/或工具筒125之后，在步驟S925工具更換器112將工具 120和/或工具筒125提供到工具更換位置。在一實(shí)施方式中，控制器740在確認(rèn)ATC工具 保持器200正在保持工具120和/或工具筒125 (例如，使用上述位置傳感器中的一個(gè)或多 個(gè)）之后命令工具更換器112將工具120和/或工具筒提供到工具更換位置。
[0072] 基于該實(shí)施方式，工具輸送器130和/或ATC工具保持器200保持工具120、包含 工具120的工具筒125、或工具筒125和工具120。在一實(shí)施方式中，當(dāng)工具輸送器130和 /或ATC工具保持器200保持包含工具120的工具筒125時(shí)，工具更換器112僅將工具120 從工具轉(zhuǎn)移位置轉(zhuǎn)移到工具更換位置。工具更換器112可以將其它工具從工具更換位置提 供到工具筒125。在其它實(shí)施方式中，當(dāng)工具120或工具120和工具筒125由工具輸送器 130和/或ATC工具保持器200保持時(shí)，在保持位置處，工具輸送器130和/或ATC工具保 持器200以使得將工具120或工具120和工具筒125從工具輸送器130和/或ATC工具保 持器200取出的方式鍵鎖定。
[0073] 在步驟S930中，如果需要，ATC工具保持器200可選擇地釋放工具筒125?；?該實(shí)施方式，在自動(dòng)工具更換處理結(jié)束時(shí)或在自動(dòng)工具更換處理結(jié)束（當(dāng)工具輸送器130 返回時(shí)等）之前或之后的預(yù)定時(shí)間，ATC工具保持器200釋放工具筒125。如上所述，在一 實(shí)施方式中，當(dāng)工具筒125未由工具輸送器130和/或ATC工具保持器200保持時(shí)，工具筒 125由工具支撐部（例如，基部210)支撐在工具轉(zhuǎn)移位置處。此外，在一實(shí)施方式中，工具 支撐部還設(shè)置在工具更換位置。
[0074] 圖10是示出計(jì)算機(jī)1000的硬件構(gòu)造的示例的框圖，該計(jì)算機(jī)1000能夠被構(gòu)造成 執(zhí)行諸如控制器740的加工中心700的功能中的一個(gè)或組合。
[0075] 如圖10所示，計(jì)算機(jī)1000包括經(jīng)由一條或多條總線1008彼此互連的中央處理 單元（CPU) 1002、只讀存儲器（ROM) 1004和隨機(jī)存取存儲器（RAM) 1006。該一條或多條總 線1008進(jìn)一步與輸入輸出接口 1010連接。輸入輸出接口 1010與由鍵盤、鼠標(biāo)、擴(kuò)音器、 遠(yuǎn)程控制器等形成的輸入部1012連接。輸入輸出接口 1010還連接到：由音頻接口、視頻 接口、顯示器、揚(yáng)聲器等形成的輸出部1014 ;由硬盤、非易失性存儲器或其它永久性計(jì)算機(jī) 可讀存儲介質(zhì)形成的記錄部1016 ;由網(wǎng)絡(luò)接口、調(diào)制解調(diào)器、USB接口、火線接口（firewire inteface)等形成的通信部1018 ;以及用于驅(qū)動(dòng)諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等 的可移動(dòng)介質(zhì)1022的驅(qū)動(dòng)部1020。
[0076]根據(jù)一實(shí)施方式，經(jīng)由輸入輸出接口 1010和總線1008,CPU1002將存儲在記錄部 1016中的程序加載到RAM1006,然后執(zhí)行被構(gòu)造成提供諸如控制器740的加工中心700的 功能中的一個(gè)或組合的功能的程序。
[0077]基于對以上教導(dǎo)的考慮，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到以上示例性實(shí)施方式中的特定 實(shí)施方式是基于對程序處理器的使用，例如使用控制器740。然而，由于可以使用諸如專門 的硬件和/或?qū)Ｓ锰幚砥鞯鹊挠布M件等同物實(shí)現(xiàn)其它實(shí)施方式，所以本公開的實(shí)施方式 不限于這些示例性實(shí)施方式。類似地，可以使用通用計(jì)算機(jī)、基于微處理器的計(jì)算機(jī)、微控 制器、光學(xué)計(jì)算機(jī)、模擬計(jì)算機(jī)、專用處理器、專用電路和/或?qū)Ｓ糜策B線邏輯（dedicated hardwiredlogic)來構(gòu)造可選的等同實(shí)施方式。
[0078]基于對以上教導(dǎo)的考慮，在不背離本公開的特定實(shí)施方式的條件下，本領(lǐng)域技術(shù) 人員將會(huì)想到使用磁盤存儲器以及諸如包括例如只讀存儲器（ROM)裝置、隨機(jī)存取存儲器 (RAM)裝置、網(wǎng)絡(luò)存儲器裝置、光存儲器裝置、磁存儲元件、磁光存儲元件、閃存、磁芯存儲器 的永久性存儲裝置等的其它形式的存儲器和/或其它等同的易失性和非易失性存儲技術(shù) 來實(shí)現(xiàn)用于上述的實(shí)施方式中的特定實(shí)施方式的諸如控制器740的操作和處理等的操作 和處理和相關(guān)數(shù)據(jù)。術(shù)語永久性不表示通過斷電或其他動(dòng)作不能丟失信息。這種可替換存 儲裝置應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是等同的。
[0079] 使用或可以使用執(zhí)行以上說明的廣泛地采用流程圖的形式的程序指令的一個(gè)或 多個(gè)程序處理器來實(shí)現(xiàn)此處說明的特定實(shí)施方式，該程序指令可以存儲在任意適當(dāng)?shù)碾娮?存儲介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上。然而，基于對本公開的考慮，在不背離本公開的特定實(shí) 施方式的條件下，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)想到可以采用任意數(shù)量的變化和很多適當(dāng)?shù)某绦蛘Z 言來實(shí)現(xiàn)上述的處理。例如，在不背離本公開的特定實(shí)施方式的情況下，常常可以改變所執(zhí) 行的特定操作的順序，可以增加附加操作或者可以刪除操作。這些變型被視為和認(rèn)定為是 等同的。
[0080] 盡管已經(jīng)說明特定的說明性實(shí)施方式，明顯地，在考慮前述說明的情況下許多可 選方式、變型、置換和變化將對本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的。
【權(quán)利要求】
1. 一種工具更換系統(tǒng)，其特征在于，包括： 工具庫，所述工具庫被構(gòu)造成存儲在工具裝載站處接收的至少一個(gè)工具； 工具輸送器，所述工具輸送器被構(gòu)造成從所述工具裝載站或所述工具庫將工具輸送到 自動(dòng)工具更換器的工具轉(zhuǎn)移位置，并且所述工具輸送器被構(gòu)造成在自動(dòng)工具更換處理期間 在所述工具轉(zhuǎn)移位置處保持工具；以及 所述自動(dòng)工具更換器，其包括： 工具保持器，所述工具保持器被構(gòu)造成在所述自動(dòng)工具更換處理期間當(dāng)所述工具輸送 器未被定位在所述工具轉(zhuǎn)移位置處時(shí)、在所述工具轉(zhuǎn)移位置處保持所述工具；以及 工具更換器，所述工具更換器被構(gòu)造成在所述自動(dòng)工具更換處理期間將處于所述工具 轉(zhuǎn)移位置的所述工具提供到機(jī)器的工具更換位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述工具保持器被構(gòu)造成在所述工具輸送器未被定位在所述工具轉(zhuǎn)移位置且未執(zhí)行 所述自動(dòng)工具更換處理時(shí)在所述工具轉(zhuǎn)移位置處保持所述工具。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于，所述工具更換系統(tǒng)還包括： 控制器，所述控制器被構(gòu)造成判定當(dāng)啟動(dòng)所述自動(dòng)工具更換處理時(shí)所述工具輸送器是 否被定位在所述工具轉(zhuǎn)移位置，其中 所述控制器被構(gòu)造成基于所述工具輸送器是否被定位在所述工具轉(zhuǎn)移位置處的判定 結(jié)果來指示所述工具保持器保持所述工具。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于，所述工具更換系統(tǒng)還包括： 工具支撐部，其被構(gòu)造成在所述工具轉(zhuǎn)移位置處支撐所述工具，其中 所述工具保持器被構(gòu)造成在所述工具輸送器未被定位在所述工具轉(zhuǎn)移位置時(shí)并且僅 在所述自動(dòng)工具更換處理期間在所述工具轉(zhuǎn)移位置處保持所述工具。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述工具輸送器為機(jī)器人，所述機(jī)器人被構(gòu)造成在所述工具裝載站、所述工具庫和所 述工具轉(zhuǎn)移位置之間輸送所述至少一個(gè)工具。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述工具輸送器被構(gòu)造成從所述工具庫將包含所述工具的工具筒輸送到所述工具轉(zhuǎn) 移位置。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述工具保持器被構(gòu)造成在所述工具轉(zhuǎn)移位置處保持包含所述工具的工具筒。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具更換系統(tǒng)，其特征在于， 所述工具庫是機(jī)械工具支架庫。
【文檔編號】B23Q3/155GK203863413SQ201420136063
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年3月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月22日
【發(fā)明者】羅伯特·喬治 申請人:德馬吉森精機(jī)株式會(huì)社