搬運系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種搬運系統(tǒng)，使與無人搬運車之間的搬運物的交接自動化，進一步推進工廠內(nèi)的自動化、省力化。裝卸裝置（6）具備：傾斜傳送帶（31），其設(shè)置于通路（T1）的上方，以出口比入口高的方式傾斜，入口高度與載置于無人搬運車（2）上的托盤（3）的前端的高度相同或比前端低；導(dǎo)軌（32），其設(shè)置于傾斜傳送帶（31）的下方且與傾斜傳送帶（31）平行。無人搬運車（2）還具備聯(lián)動桿（23），該聯(lián)動桿（23）從無人搬運車（2）向上方延伸與托盤（3）的后端接觸，當無人搬運車（2）進入通路（T1）時，通過與導(dǎo)軌（32）接觸并向上方移動而維持與托盤（3）的后端的接觸，使托盤（3）隨著無人搬運車（2）的前進而在傾斜傳送帶（31）上移動。
【專利說明】搬運系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在與無人搬運車之間進行搬運物的交接的搬運系統(tǒng)，。
【背景技術(shù)】
[0002]為了工廠內(nèi)的自動化、省力化，在如專利文獻I所公開的托盤等的搬運物的搬運中利用了無人搬運車(AGV)。無人搬運車可以沿著由磁帶、激光器等指定的軌道自主地行駛。
[0003]將搬運物裝載在無人搬運車上直接進行作業(yè)的情況較少，通常，由無人搬運車搬運的搬運物被轉(zhuǎn)移到傳送帶上，利用傳送帶搬運到作業(yè)者附近。另外，作業(yè)結(jié)束后的搬運物利用其它的傳送帶被搬運到無人搬運車的軌道附近，返回到無人搬運車上。
[0004]專利文獻1:(日本)特開2008 - 114743號公報
[0005]如上所述，只要使用無人搬運車，能夠推進工廠內(nèi)的自動化、省力化。但是，在無人搬運車和傳送帶之間轉(zhuǎn)移搬運物的作業(yè)依然由作業(yè)者的手工進行，還存在中進一步自動化、省力化的余地。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是鑒于這種技術(shù)性課題而開發(fā)的，其目的在于，將無人搬運車和傳送帶之間的搬運物的交接自動化，進一步推進工廠內(nèi)的自動化、省力化。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一方式，本發(fā)明的搬運系統(tǒng)構(gòu)成為包括:無人搬運車，其載置并搬運搬運物；裝卸(handing)裝置，其內(nèi)部具有所述無人搬運車通過的通路，當所述無人搬運車通過所述通路時從所述無人搬運車接收所述搬運物，所述裝卸裝置具備:傾斜傳送帶，其設(shè)置于所述通路的上方，并以出口比入口高的方式傾斜，所述入口的高度與載置于所述無人搬運車的所述搬運物的前端的高度相同或比所述前端低；導(dǎo)向部件，其設(shè)置于所述傾斜傳送帶的下方且與所述傾斜傳送帶平行，所述無人搬運車具備聯(lián)動部件，該聯(lián)動部件從所述無人搬運車向上方延伸并與所述搬運物的后端接觸，當所述無人搬運車進入所述通路時與所述導(dǎo)向部件接觸并向上方移動，由此，維持與所述搬運物的后端的接觸，并使所述搬運物隨著所述無人搬運車前進而在所述傾斜傳送帶上移動。
[0008]根據(jù)上述方式,無人搬運車和傳送帶之間的交接被自動化,能夠進一步推進工廠內(nèi)的自動化、省力化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明實施方式的搬運系統(tǒng)的主視圖；
[0010]圖2是本發(fā)明實施方式的搬運系統(tǒng)的俯視圖；
[0011]圖3A是用于說明分離機構(gòu)及方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動作的圖；
[0012]圖3B是用于說明分離機構(gòu)及方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動作的圖；
[0013]圖3C是用于說明分離機構(gòu)及方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動作的圖；[0014]圖3D是用于說明分離機構(gòu)及方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動作的圖；
[0015]圖3E是用于說明分離機構(gòu)及方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)的動作的圖；
[0016]圖4是用于說明推出機構(gòu)的詳細部分結(jié)構(gòu)的圖；
[0017]圖5A是用于說明推出機構(gòu)的動作的圖；
[0018]圖5B是用于說明推出機構(gòu)的動作的圖；
[0019]圖6是用于說明排列機構(gòu)的詳細部分結(jié)構(gòu)的圖；
[0020]圖7A是用于說明排列機構(gòu)的動作的圖；
[0021 ]圖7B是用于說明排列機構(gòu)的動作的圖；
[0022]圖7C是用于說明排列機構(gòu)的動作的圖；
[0023]圖8A是圖7A的A向視圖(斜面省略)；
[0024]圖8B是圖7B的B向視圖(斜面省略)。
[0025]符號說明
[0026]2:無人搬運車
[0027]3:托盤(搬運物)
[0028]6:裝卸裝置
[0029]31:傾斜傳送帶
[0030]32:導(dǎo)軌(導(dǎo)向部件)
[0031]23:聯(lián)動桿(聯(lián)動部件)
[0032]41:升降傳送帶
[0033]44:固定傳送帶
[0034]51: 推出部件
[0035]52:聯(lián)桿機構(gòu)
[0036]91:待機傳送帶
[0037]96:臂
[0038]97:折板(flap)
[0039]100:搬運系統(tǒng)
【具體實施方式】
[0040]下面，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0041]圖1、圖2表示本發(fā)明實施方式的搬運系統(tǒng)100的整體構(gòu)成。搬運系統(tǒng)100由多個無人搬運車2和在與無人搬運車2之間進行托盤3的交接的裝卸裝置6構(gòu)成。另外，在下面的說明中，為了容易理解，假定無人搬運車2為一臺進行說明。
[0042](無人搬運車2的構(gòu)成)
[0043]無人搬運車2是在由磁帶、激光器等指定的軌道10上自主地移動的車輛。本實施方式的無人搬運車2被具有動力源的前引車牽引而移動，但也可以是其本身具有電動機等動力源而進行移動的結(jié)構(gòu)。
[0044]無人搬運車2具有箱形的車體21，在車體上面22上載置有托盤3。在托盤3上安裝有三層貨架4，可以裝載多個未加工或加工完成的工件5。在本實施方式中，工件5是自動變速器使用的油泵。[0045]托盤3的前端形成前高后低的傾斜面，以使當無人搬運車2到達后述的分離機構(gòu)30的入口時，托盤3可乘上分離機構(gòu)30的傾斜傳送帶31。
[0046]另外，車體上面22的前側(cè)形成前低后高的傾斜面，以使當無人搬運車2進入后述的方向轉(zhuǎn)換裝置40下部的通路T2且與從方向轉(zhuǎn)換裝置40的升降傳送帶41向下延伸的腿部42接觸時，腿部42可乘上車體上面22。車體上面22的后側(cè)形成前高后低的傾斜面，以在無人搬運車2穿過通路T2時，腿部42沿著該傾斜面動作，使升降傳送帶41順暢地下降。
[0047]另外，在車體上面22的后側(cè)，以貫通車體上面22的方式安裝有聯(lián)動桿23。聯(lián)動桿23其一部分從車體上面22向上方突出且與托盤3的后端接觸。聯(lián)動桿23以圖1所示的位置為最低位置，自該位置向上方可滑動地安裝于車體上面22。另外，在聯(lián)動桿23的下端安裝有車輪24。
[0048](裝卸裝置6的構(gòu)成)
[0049]裝卸裝置6具有從無人搬運車2接收裝載有未加工的工件5的托盤3并將其自動地搬運到作業(yè)者所在的作業(yè)傳送帶70的功能和將裝載有加工后的工件5的托盤3自動地搬運到無人搬運車2的軌道附近，再將托盤3搬出到無人搬運車2的功能。
[0050]裝卸裝置6大致劃分為由分離機構(gòu)30、方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40、推出機構(gòu)50、接收傳送帶60、作業(yè)傳送帶70、返回傳送帶80及搬出機構(gòu)90構(gòu)成。下面，對各結(jié)構(gòu)進行說明。
[0051]分離機構(gòu)30是將裝載有未加工的工件5的托盤3從無人搬運車2分離的機構(gòu)，其具備:固定于裝卸裝置6的框架上的傾斜傳送帶31及導(dǎo)軌32。分離機構(gòu)30的下部形成無人搬運車2可以通過的通路Tl。
[0052]傾斜傳送帶31是由多個輥及支承這些輥的框架構(gòu)成的輥式傳送帶。以出口比入口更高的方式傾斜，入口高度與載置于無人搬運車2上的托盤3的前端的高度相同或比前端低。
[0053]導(dǎo)軌32是用于與無人搬運車2的聯(lián)動桿23的下端(車輪24)接觸并引導(dǎo)聯(lián)動桿23的軌道，該導(dǎo)軌32設(shè)置于傾斜傳送帶31的下方且與傾斜傳送帶31平行。
[0054]圖3A?圖3D表示載置于無人搬運車2的托盤3利用分離機構(gòu)30分離、托盤3向傾斜傳送帶31轉(zhuǎn)移的情況。
[0055]當無人搬運車2靠近分離機構(gòu)30的入口時，如圖3A所示，托盤3的前端與傾斜傳送帶31的處于最入口側(cè)的輥相接觸。由于聯(lián)動桿23與托盤3的后端接觸，因此，隨著無人搬運車2進入通路Tl，托盤3被聯(lián)動桿23推向前方，如圖3B所示，托盤乘上傾斜傳送帶31。
[0056]由于傾斜傳送帶31傾斜，無人搬運車2在通路Tl上前進期間，無人搬運車2與托盤3的上下方向的距離增大。但是，聯(lián)動桿23被導(dǎo)軌32推上去，托盤3與聯(lián)動桿23的上下方向的距離被保持一定，所以，維持了托盤3和聯(lián)動桿23的接觸(圖3B、圖3C)。
[0057]由此，隨著無人搬運車2的前進，托盤3在傾斜傳送帶31上移動。而且，當無人搬運車2通過通路Tl之后進入方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40下部的通路T2時，如圖3D所示，托盤3向方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40的升降傳送帶41轉(zhuǎn)移。
[0058]返回到圖1、圖2，繼續(xù)對裝卸裝置6的其它構(gòu)成進行說明，方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40具備向與傾斜傳送帶31的進給方向相同的方向輸送托盤3的升降傳送帶41和向與升降傳送帶41的進給方向成直角的方向輸送托盤3的固定傳送帶44。方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40的下部形成無人搬運車2可通過的通路T2。[0059]升降傳送帶41是由多個輥及支承這些輥的框架構(gòu)成的輥式傳送帶，以可在與傾斜傳送帶31的出口相同的第一高度(參照圖3C)和比第一高度低的第二高度(參照圖3E)之間進行升降的方式，可滑動地安裝在裝卸裝置6的框架上。從升降傳送帶41向下方延伸有腿部42，在腿部42的下端安裝有車輪43。也包含車輪43的腿部42的下端向通路T2內(nèi)突出。
[0060]固定傳送帶44是由多個輥及支承這些輥的框架構(gòu)成的輥式傳送帶，以成為比升降傳送帶41的第一高度低、比第二高度高的位置的方式固定于裝卸裝置6的框架上。固定傳送帶44的輥以與升降傳送帶41的輥成直角且避開升降傳送帶41的輥的方式配置，即使升降傳送帶41進行升降，升降傳送帶41和固定傳送帶44也不會發(fā)生干擾。
[0061]圖3C?圖3E表示從傾斜傳送帶31出來的托盤3被轉(zhuǎn)移到升降傳送帶41上，然后被轉(zhuǎn)移到固定傳送帶44的情況。
[0062]如圖3C所示，當無人搬運車2進入通路T2時，從升降傳送帶41向下方延伸的腿部42乘上無人搬運車2的車體上面22，由此，升降傳送帶41上升至第一高度。第一高度與傾斜傳送帶31的出口高度相同，因此，如圖3C、圖3D所示，進入傾斜傳送帶31的托盤3順暢地轉(zhuǎn)移到升降傳送帶41。
[0063]當無人搬運車2進一步前進并穿過通路T2時，從升降傳送帶41向下方延伸的腿部42離開無人搬運車2的車體上面22，由此，升降傳送帶41下降至圖3E所示的第二高度。由于第二高度比固定傳送帶44設(shè)置的高度低，因此，托盤3從升降傳送帶41轉(zhuǎn)移到固定傳送帶44。
[0064]如上所述，由于固定傳送帶44的進給方向是與升降傳送帶41的進給方向成直角的方向，因此通過托盤3從升降傳送帶41向固定傳送帶44轉(zhuǎn)移來實現(xiàn)托盤3的方向轉(zhuǎn)換。
[0065]返回到圖2，繼續(xù)對裝卸裝置6的其它構(gòu)成進行說明，推出機構(gòu)50是將從升降傳送帶41轉(zhuǎn)移到固定傳送帶44上的托盤3向固定傳送帶44的進給方向推出的機構(gòu)。
[0066]如圖4所示，推出機構(gòu)50由圓棒狀的推出部件51和將升降傳送帶41的升降動作轉(zhuǎn)換成固定傳送帶44的進給方向的動作并向推出部件51傳遞的聯(lián)桿機構(gòu)52構(gòu)成。
[0067]聯(lián)桿機構(gòu)52構(gòu)成有:一端旋轉(zhuǎn)自如地連接于升降傳送帶41的第一環(huán)53 ;—端旋轉(zhuǎn)自如地連接于第一環(huán)53的另一端并且中途旋轉(zhuǎn)自如地連接于裝卸裝置6的框架上的第二環(huán)54、以與第二環(huán)54成一定角度的方式一端與第二環(huán)54的另一端連結(jié)并且在另一端固定有推出部件51的第三環(huán)55。
[0068]圖5A、圖5B表不推出機構(gòu)50進行動作的樣子。
[0069]當無人搬運車2進入通路T2時，如圖5A所示，升降傳送帶41的腿部42乘上無人搬運車2的車體上面22上，升降傳送帶41上升。當升降傳送帶41進行上升時，如圖5A所示，該動作由聯(lián)桿機構(gòu)52轉(zhuǎn)換成水平方向的動作并傳遞至推出部件51，推出部件51避讓到方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40的角部(不與托盤3發(fā)生干擾的位置)。
[0070]當無人搬運車2穿過通路T2時，如圖5B所示，升降傳送帶41的腿部42離開無人搬運車2的車體上面22，升降傳送帶41進行下降。升降傳送帶41的該動作被聯(lián)桿機構(gòu)52轉(zhuǎn)換成水平方向的動作并傳遞至推出部件51，推出部件51向固定傳送帶44的進給方向移動。
[0071]由此，固定傳送帶44上的托盤3被推出部件51推向固定傳送帶44的進給方向，固定傳送帶44上的托盤3被推出到接收傳送帶60上。
[0072]返回到圖2，繼續(xù)對裝卸裝置6的其它構(gòu)成進行說明，接收傳送帶60是進給方向與固定傳送帶44相同的傳送帶，將方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40和作業(yè)傳送帶70之間進行連接。接收傳送帶60的出口比入口低，當托盤3由推出機構(gòu)50從固定傳送帶44向接收傳送帶60推出時，托盤3利用自重被搬運到作業(yè)傳送帶70。
[0073]在作業(yè)傳送帶70的上面以可向任意方向輸送托盤3且將車輪朝向上方的狀態(tài)配置有多個活動腳輪71。作業(yè)者從由接收傳送帶60搬運到作業(yè)傳送帶70上的托盤3接收未加工的工件5，對工件5實施規(guī)定的加工。然后，使加工完成的工件5返回到托盤3上。
[0074]返回傳送帶80是進給方向與接收傳送帶60相反的傳送帶，將作業(yè)傳送帶70和搬出機構(gòu)90之間連接。返回傳送帶80的出口比入口低，當裝載有加工完成的工件5的托盤3被作業(yè)者推出到返回傳送帶80時，托盤3利用自重被搬運到搬出機構(gòu)90。
[0075]搬出機構(gòu)90具備:接收從返回傳送帶80輸送來的托盤3的待機傳送帶91、排列待機傳送帶91上的托盤3的排列機構(gòu)92、斜面93。搬出機構(gòu)90的下部形成無人搬運車2可以通過的通路T3 (參照圖1)。
[0076]待機傳送帶91等待接收從返回傳送帶80輸送來的托盤3。在待機傳送帶91的上面以使車輪朝向上方的狀態(tài)配置有多個活動腳輪94，并使待機傳送帶91上的托盤3可向任意方向移動。
[0077]如圖6所示，排列機構(gòu)92設(shè)于待機傳送帶91的旁邊，由旋轉(zhuǎn)軸95、固定于旋轉(zhuǎn)軸95上的臂96及折板97、連接折板97和裝卸裝置6的框架的彈簧98構(gòu)成。臂96以無人搬運車2的前進方向側(cè)為凹陷的方式彎曲，在待機傳送帶91的上側(cè)與待機傳送帶91的上面平行地延伸。另外，折板97在待機傳送帶91的下側(cè)與待機傳送帶91的上面平行地延伸并向通路T3突出。
[0078]斜面93與待機傳送帶91的出口連接，使從待機傳送帶91搬出的托盤3逐漸下降到無人搬運車2的車體上面22的高度。
[0079]圖7A?圖7C表示搬出機構(gòu)90的動作。圖8A是圖7A的A向視圖，圖8B是圖7B的B向視圖(分別省略斜面93)。
[0080]圖7A及圖8A是無人搬運車2進入通路T3之前的狀態(tài)。
[0081]當無人搬運車2進入通路T3時，如圖7B及圖8B所示，無人搬運車2的側(cè)面與折板97相接觸，折板97抵抗彈簧98的力而向無人搬運車2的前進方向旋轉(zhuǎn)，臂96與該動作連動而向相同的方向旋轉(zhuǎn)。由于臂96如上所述以無人搬運車2的前進方向側(cè)為凹陷的方式彎曲，因此，當臂96旋轉(zhuǎn)時與安裝于托盤3的貨架4的支柱P接觸并攬入，隨著臂96的旋轉(zhuǎn)，向待機傳送帶91的旁邊拉近托盤3并對托盤3進行排列。
[0082]當無人搬運車2進一步進入通路T3時，如圖7C所示，聯(lián)動桿23與托盤3的后端接觸而推動托盤3，托盤3從待機傳送帶91被搬出。臂96在排列時將貨架4的支柱P攬入，但由于前進方向側(cè)開放，因此，貨架4的支柱P可以從臂96脫離，臂96不會妨礙托盤3的前進。
[0083]從待機傳送帶91搬出的托盤3通過斜面93被轉(zhuǎn)移到無人搬運車2上。
[0084]根據(jù)上述實施方式，利用分離機構(gòu)30及搬出機構(gòu)90，使與無人搬運車2之間的托盤3的交接自動化，能夠進一步推進工廠內(nèi)的自動化、省力化。由于作為托盤3交接的動力利用了無人搬運車2的動作，因此，不需要電氣、氣壓等動力(與本發(fā)明第一方面對應(yīng)的效果)。
[0085]另外，通過具備方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40，裝卸裝置6的托盤3的方向轉(zhuǎn)換被自動化(與本發(fā)明第二方面對應(yīng)的效果)。
[0086]另外，通過具備推出機構(gòu)50，托盤3從方向轉(zhuǎn)換機構(gòu)40向接收傳送帶60的轉(zhuǎn)移被自動化(與本發(fā)明第三方面對應(yīng)的效果)。
[0087]以上，對本發(fā)明的實施方式進行了說明，但上述實施方式只不過表示本發(fā)明的適用例，并不是將本發(fā)明的技術(shù)范圍限定于上述實施方式的具體構(gòu)成。
【權(quán)利要求】
1.一種搬運系統(tǒng)，其構(gòu)成為包括:無人搬運車，其載置并搬運搬運物；裝卸裝置，其內(nèi)部具有所述無人搬運車通過的通路，當所述無人搬運車通過所述通路時從所述無人搬運車接收所述搬運物，其特征在于， 所述裝卸裝置具備: 傾斜傳送帶，其設(shè)置于所述通路的上方，并以出口比入口高的方式傾斜，所述入口的高度與載置于所述無人搬運車的所述搬運物的前端的高度相同或比所述前端低； 導(dǎo)向部件，其設(shè)置于所述傾斜傳送帶的下方且與所述傾斜傳送帶平行， 所述無人搬運車具備聯(lián)動部件，該聯(lián)動部件從所述無人搬運車向上方延伸并與所述搬運物的后端接觸，當所述無人搬運車進入所述通路時與所述導(dǎo)向部件接觸并向上方移動，由此，維持與所述搬運物的后端的接觸，并使所述搬運物隨著所述無人搬運車前進而在所述傾斜傳送帶上移動。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝卸裝置在所述傾斜傳送帶的所述出口側(cè)具備: 升降傳送帶，其當與所述無人搬運車接觸時，上升至與所述傾斜傳送帶的所述出口相同高度的第一位置，當不與所述無人搬運車接觸時，下降至比所述第一位置低的第二位置，向與所述傾斜傳送帶的進給方向相同的方向輸送所述搬運物； 固定傳送帶，其固定于比所述第一位置低且比所述第二位置高的位置，向與所述傾斜傳送帶的進給方向不同的方向輸送所述搬運物。
3.如權(quán)利要求2所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于， 所述裝卸裝置具備: 聯(lián)桿機構(gòu)，其將所述升降傳送帶在所述第一位置與所述第二位置之間的動作轉(zhuǎn)換為所述固定傳送帶在進給方向的動作； 推出部件，其與所述聯(lián)桿機構(gòu)連接，利用從所述聯(lián)桿機構(gòu)傳遞的動作，將所述固定傳送帶上的所述搬運物向所述固定傳送帶的進給方向推出。
【文檔編號】B23Q7/00GK103848176SQ201310581548
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2013年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月29日
【發(fā)明者】白川孝之, 堀井幸泰 申請人:加特可株式會社