專利名稱：一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種助力機械手，尤其涉及一種用于大型側(cè)圍外板抓取、翻轉(zhuǎn)的助力機械手。
背景技術(shù)：
在汽車制造廠的車身工廠，吊具是焊裝輸送線上線必不可少的輔助輸送機構(gòu)，在沒有機器人的情況下，側(cè)圍、地板、輪罩總成等零件上將都是由氣動夾緊吊具或電動夾緊吊具等方式進行起吊。氣動吊具或電動吊具成本較高，對現(xiàn)場環(huán)境要求也高，人工搬運比較吃力并容易對零件造成變形損傷或人員受傷，且現(xiàn)場操作很不方便。中國專利公告號CN 201389857Y，公告日2010年I月27日，名稱為一種新型助力機械手，該申請案公開了一種新型助力機械手，包括第一軸、第二軸、第三軸和夾具依次連接，第一軸與一個儲能裝置連接。其不足之處在于，成本較高，投資較大，靈活性、機動性差，對零件損傷較大。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于為了解決現(xiàn)有吊具成本較高，投資較大，靈活性、機動性差，對零件損傷較大的缺陷而提供一種靈活性好、成本較低的焊裝側(cè)圍外板助力機械手。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，包括移動架與導軌，移動架上安裝有連接座與主旋轉(zhuǎn)座，主旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有主旋轉(zhuǎn)軸，主旋轉(zhuǎn)軸底部安裝有側(cè)板，側(cè)板上設(shè)有行程限位機構(gòu)、主臂與副臂，主臂與副臂的一端與側(cè)板固定、另一端設(shè)有第二側(cè)板，第二側(cè)板上安裝有副轉(zhuǎn)座，所述副轉(zhuǎn)座上固定有橫臂與橫臂旋轉(zhuǎn)軸，橫臂的另一端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座與垂臂旋轉(zhuǎn)軸，垂臂旋轉(zhuǎn)座上固定垂臂，垂臂的另一端端部裝有夾具、中部設(shè)有扶手架，扶手架上安裝有氣動控制盒。在本技術(shù)方案中，打開控制盒上方氣源開關(guān)，壓力表顯示為正壓且大于0.4MPa時，機械手所有關(guān)節(jié)均松開，可以輕松移動。將機械手夾具手動牽引到側(cè)圍板料架區(qū)，將助力機械手的夾具對準側(cè)圍板的夾取位置，按動“夾取”按鈕。將側(cè)圍夾牢后機械手自動識別負載，自動切換到負載狀態(tài)，手動向上牽引機械臂，按動“翻轉(zhuǎn)”按鈕，待機械手夾具翻轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)后，手動牽引機械臂移動到另一工位，準確移動到需釋放的位置后，按動“釋放”按鈕。即可完成工件的夾取，轉(zhuǎn)移，釋放等動作。待繼續(xù)重復上一工作時，首先將機械臂夾具進行復位，即向回翻轉(zhuǎn)90°，使機械臂夾具翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)。然后手動牽引機械臂返回側(cè)圍料架位置。作為優(yōu)選，所述行程限位機構(gòu)依次包括行程限位座、行程限位塊與行程限位緩沖塊，行程限位座、行程限位塊與行程限位緩沖塊通過螺栓連接。在本技術(shù)方案中，通過行程限位機構(gòu)限制主臂與副臂的過度位移。作為優(yōu)選，所述夾具為十字形夾具，夾具的端部設(shè)有尼龍緩沖塊。在本技術(shù)方案中，夾具為十字形夾具，可以更好的夾取側(cè)圍外板，夾具端部的尼龍緩沖塊可以避免對側(cè)圍外板的損傷。作為優(yōu)選，主臂與副臂平行設(shè)置。作為優(yōu)選，垂臂上部有150° -160°的彎折。作為優(yōu)選，主旋轉(zhuǎn)軸、橫臂旋轉(zhuǎn)軸與垂臂旋轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有剎車片。本實用新型的有益效果是，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、容易操作、制造成本低、實用性強，不僅能降低搬運人員的勞動強度，還可防止物體在搬運過程中發(fā)生變形，提高安全性和生產(chǎn)效率，在生產(chǎn)中發(fā)揮重要作用。

圖1是本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、移動架；2、導軌；3、連接座；4、主旋轉(zhuǎn)座；5、主旋轉(zhuǎn)軸；6、側(cè)板；61、主臂；62副臂；7、行程限位機構(gòu)；71、行程限位座；72、行程限位塊；73、行程限位緩沖塊；8、第二側(cè)板；81、橫臂；82、橫臂旋轉(zhuǎn)軸；83、垂臂旋轉(zhuǎn)座；84、垂臂旋轉(zhuǎn)軸；85、副轉(zhuǎn)座；9、垂臂；91、夾具；92、扶手架。
具體實施方式
以下結(jié)合具體實施例與附圖，對本實用新型作進一步的解釋:參照圖1，一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，包括移動架I與導軌2，移動架I上安裝有連接座3與主旋轉(zhuǎn)座4，主旋轉(zhuǎn)座4內(nèi)設(shè)有主旋轉(zhuǎn)軸5，主旋轉(zhuǎn)軸5底部安裝有側(cè)板6，側(cè)板6上設(shè)有行程限位機構(gòu)7、主臂61與副臂62，主臂61與副臂62的一端與側(cè)板6固定、另一端設(shè)有第二側(cè)板8，第二側(cè)板8上安裝有副轉(zhuǎn)座85，所述副轉(zhuǎn)座85上固定有橫臂81與橫臂旋轉(zhuǎn)軸82，橫臂81的另一端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座83與垂臂旋轉(zhuǎn)軸84，垂臂旋轉(zhuǎn)座83上固定垂臂9，垂臂9的另一端端部裝有夾具91、中部設(shè)有扶手架92，扶手架92上安裝有氣動控制盒。所述行程限位機構(gòu)7依次包括行程限位座71、行程限位塊72與行程限位緩沖塊73，行程限位座71、行程限位塊72與行程限位緩沖塊73通過螺栓連接。所述夾具91為十字形夾具，夾具91的端部設(shè)有尼龍緩沖塊。主臂61與副臂62平行設(shè)置。垂臂9上部有155°的彎折。主旋轉(zhuǎn)軸5、橫臂旋轉(zhuǎn)軸82與垂臂旋轉(zhuǎn)軸84上均設(shè)有剎車片。工作時，打開控制盒上方氣源開關(guān)，壓力表顯示為正壓且大于0.4MPa時，機械手所有關(guān)節(jié)均松開，可以輕松移動。將機械手夾具手動牽引到側(cè)圍板料架區(qū)，將助力機械手的夾具對準側(cè)圍板的夾取位置，按動“夾取”按鈕。將側(cè)圍夾牢后機械手自動識別負載，自動切換到負載狀態(tài)，手動向上牽引機械臂，按動“翻轉(zhuǎn)”按鈕，待機械手夾具翻轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)后，手動牽引機械臂移動到另一工位，準確移動到需釋放的位置后，按動“釋放”按鈕。即可完成工件的夾取，轉(zhuǎn)移，釋放等動作。待繼續(xù)重復上一工作時，首先將機械臂夾具進行復位，即向回翻轉(zhuǎn)90°，使機械臂夾具翻轉(zhuǎn)成豎直狀態(tài)。然后手動牽引機械臂返回側(cè)圍料架位置。
權(quán)利要求1.一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，包括移動架(I)與導軌(2)，其特征在于，移動架(I)上安裝有連接座(3 )與主旋轉(zhuǎn)座(4)，主旋轉(zhuǎn)座(4)內(nèi)設(shè)有主旋轉(zhuǎn)軸(5 )，主旋轉(zhuǎn)軸(5 )底部安裝有側(cè)板(6)，側(cè)板(6)上設(shè)有行程限位機構(gòu)(7)、主臂(61)與副臂(62)，主臂(61)與副臂(62)的一端與側(cè)板(6)固定、另一端設(shè)有第二側(cè)板(8)，第二側(cè)板(8)上安裝有副轉(zhuǎn)座(85 )，所述副轉(zhuǎn)座(85 )上固定有橫臂(81)與橫臂旋轉(zhuǎn)軸(82 )，橫臂(81)的另一端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座(83)與垂臂旋轉(zhuǎn)軸(84)，垂臂旋轉(zhuǎn)座(83)上固定垂臂(9)，垂臂(9)的另一端端部裝有夾具(91)、中部設(shè)有扶手架(92)，扶手架(92)上安裝有氣動控制盒。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，其特征在于，所述行程限位機構(gòu)(7)依次包括行程限位座(71)、行程限位塊(72)與行程限位緩沖塊(73)，行程限位座(71)、行程限位塊(72)與行程限位緩沖塊(73)通過螺栓連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，其特征在于，所述夾具(91)為十字形夾具，夾具(91)的端部設(shè)有尼龍緩沖塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，其特征在于，主臂(61)與副臂(62)平行設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，其特征在于，垂臂(9)上部有150° -160° 的彎折。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或5所述的一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，其特征在于，主旋轉(zhuǎn)軸(5)、橫臂旋轉(zhuǎn)軸(82)與垂臂旋轉(zhuǎn)軸(84)上均設(shè)有剎車片。
專利摘要本實用新型涉及一種焊裝側(cè)圍外板助力機械手，包括移動架與導軌，移動架上安裝有連接座與主旋轉(zhuǎn)座，主旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有主旋轉(zhuǎn)軸，主旋轉(zhuǎn)軸底部安裝有側(cè)板，側(cè)板上設(shè)有行程限位機構(gòu)、主臂與副臂，主臂與副臂的一端與側(cè)板固定、另一端設(shè)有第二側(cè)板，第二側(cè)板上安裝有副轉(zhuǎn)座，所述副轉(zhuǎn)座上固定有橫臂與橫臂旋轉(zhuǎn)軸，橫臂的另一端設(shè)有垂臂旋轉(zhuǎn)座與垂臂旋轉(zhuǎn)軸，垂臂旋轉(zhuǎn)座上固定垂臂，垂臂的另一端端部裝有夾具、中部設(shè)有扶手架，扶手架上安裝有氣動控制盒。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、容易操作、制造成本低、實用性強，不僅能降低搬運人員的勞動強度，還可防止物體在搬運過程中發(fā)生變形，提高安全性和生產(chǎn)效率，在生產(chǎn)中發(fā)揮重要作用。
文檔編號B23K37/00GK203003362SQ20122066379
公開日2013年6月19日 申請日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者李國光, 王德勝, 高峰, 李曉峰, 金剛, 程文安, 鄭偉 申請人:濟南吉利汽車有限公司, 浙江吉利控股集團有限公司