專利名稱：一種機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于沖壓加工中的送取料機構(gòu)，具體的講是一種沖壓加工機械 內(nèi)鈑金件的取放料機械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有沖壓鈑金件取放機械手通常采用沿直線導軌運動的機械手或四連桿帶 動的機械手，它們用一套抓料機構(gòu)放入，另一套抓料機構(gòu)取出來共同完成一個 工作過程、生產(chǎn)效率低，而且四連桿帶動的機械手行程固定，通用性能差。
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型要解決現(xiàn)有鈑金件的沖壓取放料機械手需要兩套抓料機構(gòu)完成 一個工作過程、生產(chǎn)效率低和通用性能差的技術(shù)問題，提供一種使用一套抓料 機構(gòu)完成一個工作過程，通用性能強的機械手。
為了解決上述的技術(shù)問題，本實用新型采取的技術(shù)方案是 一種機械手， 包括由動力驅(qū)動作垂直運動的機架30，其特征在于驅(qū)動齒輪2轉(zhuǎn)動的電機1固
定在機架30上，齒輪2與架體5上的架體上齒條3嚙合，架體5上方的架體傳 動帶4與機架30固定連接，架體5下方的架體傳動帶4與機械手連接板12固 定連接，機械手連接板12固定連接機械手的抓料機構(gòu)。
齒輪2轉(zhuǎn)動使架體5水平方向移動，架體5上方的架體傳動帶4相對于架 體5反方向移動，架體5下方的架體傳動帶4相對于架體5同向移動，架體5 下方的架體傳動帶4帶動機械手連接板12、機械手的抓料機構(gòu)相對于架體5同 向移動?？刂讫X輪2的轉(zhuǎn)動方向使機械手連接板12上的抓料機構(gòu)實現(xiàn)工位間的 放料和取料作業(yè)，控制齒輪2的轉(zhuǎn)動角度使機械手連接板12上的抓料機構(gòu)適應(yīng)不同工位間距的放料和取料作業(yè)。僅有一個架體5的機械手是一種單層結(jié)構(gòu)的 機械手。
架體5的兩端各安裝一個架體轉(zhuǎn)輪6，架體傳動帶4連接架體轉(zhuǎn)輪6。 機架30上的機架滑塊16與架體5上面的架體上直線導軌15配合，機械手 連接板12上的機械手連接板滑塊20與架體5下面的架體下直線導軌17配合。
機架30下方有多于一個的架體5分層排布；相鄰架體5之間有架體連接板 8,架體連接板8上有架體連接板齒輪9，架體連接板齒輪9分別與相鄰上層架 體5下面的架體下齒條7、相鄰下層架體5上面的架體上齒條3嚙合；架體連接 板8分別與相鄰上方的架體傳動帶4下面、相鄰下方架體傳動帶4上面固定連 接。頂層架體5的架體上齒條3與齒輪2嚙合，頂層架體5上方的架體傳動帶4 與機架30固定連接，底層架體5下方的架體傳動帶4與固定連接機械手抓料機 構(gòu)的機械手連接板12固定連接。齒輪2轉(zhuǎn)動使頂層架體5水平方向移動，頂層 架體5相鄰下方的架體連接板8、第二層架體5與頂層架體5同向移動，更下層 的架體連接板8和架體5、機械手連接板12同時與頂層架體5同向移動。多層 架體5加大了抓料機構(gòu)的移動距離，適用于更大工位間距作業(yè)。多層架體5配 合的機械手是一種多層結(jié)構(gòu)的機械手。
每個架體5兩端各安裝一個架體轉(zhuǎn)輪6,架體傳動帶4連接架體轉(zhuǎn)輪6。 架體連接板8上面的架體連接板上滑塊18與相鄰上層架體5下面的架體下 直線導軌17配合，架體連接板8下面的架體連接板下滑塊21與相鄰下層架體5 上面的架體上直線導軌15配合，機架30上的機架滑塊16與頂層架體5上面的 架體上直線導軌15配合，機械手連接板12上的機械手連接板滑塊20與相鄰架 體5下面的架體下直線導軌17配合。
架體轉(zhuǎn)輪6是同步帶輪，架體傳動帶4是同步帶。同步帶與同步帶輪嚙合使機械手連接板12移動距離準確。
機架30上安裝滾珠絲母36，固定安裝在垂直導軌架31上的機架驅(qū)動電機 34連接滾珠絲杠35，滾珠絲母36滾珠絲杠35與配合，機架30上的機架垂直 滑塊33與垂直導軌架31上的垂直導軌32配合。機架驅(qū)動電機34驅(qū)動機架30 垂直移動，帶動機械手連接板12上的抓料機構(gòu)實現(xiàn)垂直運動。
本實用新型的優(yōu)點是通過齒輪與齒條、傳動帶與轉(zhuǎn)輪協(xié)調(diào)配合，使機械 手連接板上的一套抓料機構(gòu)實現(xiàn)工位間的放料和取料作業(yè)，控制機架上電機驅(qū) 動齒輪的轉(zhuǎn)動角度使機械手連接板上的抓料機構(gòu)適應(yīng)不同工位間距的放料和取 料作業(yè)。多層架體配合連接，加大了機械手連接板上抓料機構(gòu)的移動距離。


圖1是本實用新型單層結(jié)構(gòu)的一種實施例的示意圖； 圖2是本實用新型多層結(jié)構(gòu)的一種實施例的示意圖； 圖3是本實用新型多層結(jié)構(gòu)的另一種實施例的示意圖。
具體實施方式

圖l所示機械手僅有一層架體5，是一種單層結(jié)構(gòu)的機械手示意圖。 機架驅(qū)動電機34固定安裝在垂直導軌架31上，機架驅(qū)動電機34主軸連接 滾珠絲杠35，滾珠絲杠35與滾珠絲母36配合，滾珠絲母36通過固定座37安 裝在機架30上，機架30上的兩個機架垂直滑塊33與垂直導軌架31上的垂直 導軌32配合，機架驅(qū)動電機34驅(qū)動機架30垂直移動，帶動機械手連接板12 上的抓料機構(gòu)實現(xiàn)垂直運動。電機1固定安裝在機架30上，電機1輸出軸連接 齒輪2，齒輪2與架體5上面的架體上齒條3嚙合，架體5兩端各安裝一個架體 轉(zhuǎn)輪6，架體傳動帶4連接架體轉(zhuǎn)輪6，架體轉(zhuǎn)輪6是同步帶輪，架體傳動帶4 是同步帶，位于同步帶輪上方的同步帶與機架30固定連接，位于同步帶輪下的同步帶與機械手連接板12固定連接，機械手連接板12固定連接機械手的抓 料機構(gòu)。機架30下面的兩個機架滑塊16與架體5上面的架體上直線導軌15配 合，機械手連接板12上面的兩個機械手連接板滑塊20與架體5下面的架體下 直線導軌17配合。齒輪2轉(zhuǎn)動使架體5水平方向移動，位于同步帶輪上方的同 步帶相對于架體5反方向移動，位于同步帶輪下方的同步帶相對于架體5同向 移動，位于同步帶輪下方的同步帶帶動機械手的抓料機構(gòu)相對于架體5同向移 動。控制齒輪2的轉(zhuǎn)動方向使機械手連接板12上的抓料機構(gòu)實現(xiàn)工位間的放料 和取料作業(yè)，控制齒輪2的轉(zhuǎn)動角度使機械手連接板12上的抓料機構(gòu)適應(yīng)不同 工位間距的放料和取料作業(yè)，抓料機構(gòu)的最大移動距離大于架體5的軸線長度， 接近架體5的軸線長度的兩倍，本實施例機械手的剛性好。
圖2所示機械手有兩層架體5，是一種多層結(jié)構(gòu)機械手的雙層結(jié)構(gòu)的示意圖。 圖2機械手在圖1的架體5下方還有一個架體5，兩層架體5兩端各安裝一 個同步帶輪，同步帶連接同步帶輪，頂層架體5同步帶輪上方的同步帶與機架 30固定連接，底層架體5同步帶輪下方的同步帶與固定連接機械手抓料機構(gòu)的 機械手連接板12固定連接，頂層架體5與底層架體5之間有一個長條形架體連 接板8，架體連接板8分別與頂層架體5的同步帶4下面、底層架體5同步帶上 面固定連接，架體連接板8中央有轉(zhuǎn)動架體連接板齒輪9,架體連接板齒輪9分 別與頂層架體5下面的架體下齒條7、底層架體5上面的架體上齒條3嚙合，架 體連接板8上面兩端各有一個架體連接板上滑塊18，下面兩端各有一個架體連 接板下滑塊21，架體連接板上滑塊18與頂層架體5下面的架體下直線導軌17 配合，架體連接板下滑塊21與底層架體5上面的架體上直線導軌15配合。齒 輪2轉(zhuǎn)動使頂層架體5水平方向移動，架體連接板8、底層架體5、機械手連接 板12與頂層架體5同向移動。雙層架體5加大了機械手連接板12的抓料機構(gòu)移動距離，抓料機構(gòu)的最大移動距離接近兩層架體5軸線長度和的兩倍。
圖3所示機械手有三層架體5，是一種多層結(jié)構(gòu)機械手的三層結(jié)構(gòu)的示意圖。 圖3所示機械手在圖2頂層架體5和底層架體5之間還有一個中間架體5， 三層架體5兩端各安裝一個同步帶輪，同步帶連接同步帶輪。頂層架體5與中 間架體5、中間架體5與底層架體5之間各有一個長條形架體連接板8，上方的 架體連接板8分別與頂層架體5的同步帶下面、中間架體5同步帶上面固定連 接；下方的架體連接板8分別與中間架體5同步帶下面、底層架體5同步帶上 面固定連接。架體連接板8中央有轉(zhuǎn)動架體連接板齒輪9，上方的架體連接板齒 輪9分別與頂層架體5下面的架體下齒條7、中間架體5上面的架體上齒條3嚙 合；下方的架體連接板齒輪9分別與中間架體5下面的架體下齒條7、底層架體 5上面的架體上齒條3嚙合。架體連接板8上面兩端各有一個架體連接板上滑塊 18，下面兩端各有一個架體連接板下滑塊21。上方的架體連接板8的架體連接 板上滑塊18與頂層架體5下面的架體下直線導軌17配合，架體連接板下滑塊 21與中間架體5上面的架體上直線導軌15配合；下方的架體連接板8的架體連 接板上滑塊18與中間架體5的架體下直線導軌17配合，架體連接板下滑塊21 與底層架體5上面的架體上直線導軌15配合。齒輪2轉(zhuǎn)動使頂層架體5水平方 向移動，上方的架體連接板8、中間架體5、下方的架體連接板8、底層架體5、 機械手連接板12與頂層架體5同向移動。抓料機構(gòu)的最大移動距離接近三層架 體5軸線長度和的三倍。
權(quán)利要求1、一種機械手，包括由動力驅(qū)動作垂直運動的機架(30)，其特征在于驅(qū)動齒輪(2)轉(zhuǎn)動的電機(1)固定在機架(30)上，齒輪(2)與架體(5)上的架體上齒條(3)嚙合，架體(5)上方的架體傳動帶(4)與機架(30)固定連接，架體(5)下方的架體傳動帶(4)與機械手連接板(12)固定連接，機械手連接板(12)固定連接機械手的抓料機構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于架體(5)的兩端各安 裝一個架體轉(zhuǎn)輪(6)，架體傳動帶4連接架體轉(zhuǎn)輪(6)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于機架(30)上的機架滑 塊(16)與架體(5)上面的架體上直線導軌(15)配合，機械手連接板(12) 上的機械手連接板滑塊(20)與架體(5)下面的架體下直線導軌(17)配合。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于機架(30)下方有多于一 個的架體(5)分層排布；相鄰架體(5)之間有架體連接板(8)，架體連接板(8)上 有架體連接板齒輪(9),架體連接板齒輪(9)分別與相鄰上層架體(5)下面的架體 下齒條(7)、相鄰下層架體(5)上面的架體上齒條(3)嚙合；架體連接板(8)分別 與相鄰上方的架體傳動帶(4)下面、相鄰下方架體傳動帶(4)上面固定連接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機械手，其特征在于每個架體(5)兩端各安 裝一個架體轉(zhuǎn)輪(6)，架體傳動帶(4)連接架體轉(zhuǎn)輪(6)。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機械手，其特征在于架體連接板(8)上面的 架體連接板上滑塊(18)與相鄰上層架體(5)下面的架體下直線導軌(17)配合，架 體連接板(8)下面的架體連接板下滑塊(21)與相鄰下層架體(5)上面的架體上直 線導軌(15)配合。
7、 根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的一種機械手，其特征在于架體轉(zhuǎn)輪(6)是 同步帶輪，架體傳動帶(4)是同步帶。
8、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手，其特征在于機架(30)上安裝滾珠 絲母(36)，固定安裝在垂直導軌架(31)上的機架驅(qū)動電機(34)連接滾珠絲 杠(35)，滾珠絲母(36)滾珠絲杠(35)與配合，機架(30)上的機架垂直滑 塊(33)與垂直導軌架(31)上的垂直導軌(32)配合。
專利摘要一種機械手，機架由動力驅(qū)動作垂直運動，驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的電機固定在機架上，齒輪與架體上的架體上齒條嚙合，架體上方的架體傳動帶與機架固定連接，架體下方的架體傳動帶與機械手連接板固定連接，機械手連接板固定連接機械手的抓料機構(gòu)。通過齒輪與齒條、傳動帶與轉(zhuǎn)輪協(xié)調(diào)配合，使機械手連接板上的一套抓料機構(gòu)實現(xiàn)工位間的放料和取料作業(yè)，控制機架上電機驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)動角度使機械手連接板上的抓料機構(gòu)適應(yīng)不同工位間距的放料和取料作業(yè)。多層架體配合連接，加大了機械手連接板上抓料機構(gòu)的移動距離。
文檔編號B21D43/04GK201350629SQ200920019418
公開日2009年11月25日 申請日期2009年2月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月13日
發(fā)明者郭陽東 申請人:青島華東工程機械有限公司