專利名稱：一種閉合曲線的激光加工系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及激光加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，本發(fā)明涉及一種閉合曲 線的激光加工系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前用于焊接零件的閉合曲線的激光加工系統(tǒng)主要是針對(duì)專門零件 的加工裝置，存在普適性不強(qiáng)的問題。在發(fā)明名稱為"用于圃形加工件 焊接的激光焊接設(shè)備，包含第一反射面繞中心軸旋轉(zhuǎn)的光學(xué)系統(tǒng)"的歐
洲專利EP1477264-A1中的激光加工裝置，可以進(jìn)4亍焊接、切割、打孔等 加工，所述裝置依靠光學(xué)系統(tǒng)中反射面的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)圃形軌跡焊接。在 發(fā)明名稱為"電機(jī)軸焊接方法，包括將不銹鋼軸壓入鎳金屬圓盤，旋轉(zhuǎn) 圓盤并用激光照射圓盤與軸的接縫處"的日本專利JP2004090030-A中的 焊接方法，通過下部圓盤獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)圓形軌跡的焊接。在發(fā)明名 稱為"用于工件圓周路徑加工的設(shè)備"的美國專利US4143261中的激光 焊接裝置，可以通過工具手段完成圓周或橢圓軌跡的焊接。上述專利中， 歐洲專利EP1477264-A1是通過光學(xué)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)圓形軌跡的焊接，存 在光路復(fù)雜且光束傳輸裝置運(yùn)動(dòng)方式受限制等問題；日本專利 JP2004090030-A的圓形軌跡焊接實(shí)際上仍是在二維平面上的焊接，應(yīng)為范圍較窄；美國專利US4143261雖然通過增加工作臺(tái)來完成圓周軌跡焊 接，但激光加工頭運(yùn)動(dòng)范圍都受限制，而且當(dāng)圓形軌跡在空間三維變化 時(shí)，難以做出應(yīng)變。
綜上所述，由于現(xiàn)有閉合曲線激光加工技術(shù)的不足，目前閉合曲線 的加工只能用于某一特定領(lǐng)域，對(duì)閉合曲線焊縫的加工還只局限于空間 固定位姿，限制了閉合曲線激光加工的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
為克服現(xiàn)有閉合曲線激光加工系統(tǒng)中的位姿受限、普適性差的缺陷， 本發(fā)明提出了一種閉合曲線激光加工系統(tǒng)。 一種閉合曲線激光加工系統(tǒng)，包括
旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)包括夾具和電機(jī)，并且所述旋轉(zhuǎn)工作 臺(tái)可以為待加工零件提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
激光器和激光焊接頭，所述激光焊接頭與所述激光器形成光路連接， 激光通過所述激光器傳輸?shù)剿黾す夂附宇^，從所述激光焊接頭輸出；
機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體帶有電機(jī)，所述機(jī)器人本體用于承載 所述激光焊接頭；
控制裝置，所述控制裝置協(xié)調(diào)控制所述激光器、所述機(jī)器人本體和 所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，對(duì)所述待焊接零件的閉合曲線進(jìn)行加工；
其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的所述夾具用于夾持待加工零件，所述夾具 將待加工零件固定并使待加工零件焊縫軸線保持水平，所述夾具和所述 電機(jī)相連，所述電機(jī)在所述控制裝置的控制下帶動(dòng)所述夾具旋轉(zhuǎn)，為待加工零件提供順時(shí)針或者逆時(shí)針的水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
其中，所述控制裝置包括激光器控制單元、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元、 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元和協(xié)調(diào)控制單元。
其中，所述機(jī)器人本體為5自由度框架式機(jī)器人。
其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的夾具通過軸與所述電枳4目連。
其中，所述激光器控制單元與所述激光器連接，控制所述激光器的 激光功率和波形。
其中，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元包括運(yùn)動(dòng)控制器，所述運(yùn)動(dòng)控制器
控制所述電機(jī)，通過所述電機(jī)帶動(dòng)所述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)；并且，所述機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)控制單元反饋機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和狀態(tài)信息。
其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制單元包括運(yùn)動(dòng)控制器、伺服放大器、 光電隔離器和通用輸入/輸出接口；其中，運(yùn)動(dòng)控制器通過祠月W:大器與 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)相連，控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)控制器通過一個(gè) 光電隔離器連接到通用輸入/輸出接口，存儲(chǔ)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的狀態(tài)信息；并 且，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元反饋旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的諸如位置、速度的運(yùn)動(dòng)控制 和狀態(tài)信息。
其中，所述協(xié)調(diào)控制單元分別與所述激光器控制單元、所述機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)控制單元和所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)控制單元連接，實(shí)時(shí)接收所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、 所述機(jī)器人本體和所述激光器的狀態(tài)反饋信息，發(fā)出控制命令。
其中，所述機(jī)器人由所述電機(jī)帶動(dòng)可以沿水平方向左右移動(dòng)、沿垂 直方向上下移動(dòng)，并且所述機(jī)器人具有繞水平方向和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī) 械臂。其中，所述協(xié)調(diào)控制單元包括收發(fā)機(jī)器人信號(hào)單元、收發(fā)激光器信 號(hào)單元、收發(fā)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)信號(hào)單元和信號(hào)協(xié)調(diào)處理單元，所述協(xié)調(diào)控制 單元還包括用于操作者與所述系統(tǒng)進(jìn)行交互的人機(jī)交互單元。
其中，在開始加工時(shí)，所述控制裝置通過所述協(xié)調(diào)控制單元的控制， 使所述機(jī)器人本體帶動(dòng)所述激光焊接頭移動(dòng)到加工開始的位置，所述機(jī) 器人到位后，反饋到位信號(hào)給所述控制裝置。
其中，所述控制裝置通過所述協(xié)調(diào)控制單元，使所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)帶 動(dòng)待加工的零件轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到勻速后，反饋速度到達(dá)信號(hào)給所述控制裝置， 所述控制裝置控制所述激光器射出激光。
其中，所述控制裝置通過接收所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)和所述激光器的狀態(tài) 反饋信息，協(xié)調(diào)控制所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)和所述激光器，按照設(shè)定的工藝進(jìn) 行加工。
通過應(yīng)用本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)了激光器、機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的多維同步 控制，而且所述加工系統(tǒng)開放性強(qiáng)，可以在不同工藝下加工中軸線不同 的圓形封閉曲線。


圖1為才艮據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的加工系統(tǒng)組成示意圖2為控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖3為協(xié)調(diào)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖4為加工系統(tǒng)加工流程圖5為實(shí)施例1中的一種環(huán)形焊縫；圖6為實(shí)施例2中的一種平面圓形焊縫。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明提供的一種閉合曲線激光加 工系統(tǒng)作進(jìn)一步說明。
圖1為才艮據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的加工系統(tǒng)組成示意圖，加工系統(tǒng)包括 機(jī)器人本體1、激光焊接頭2、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)3、機(jī)器人控制拒4、控制裝 置5、激光器6、激光冷卻裝置7。機(jī)器人本體l帶有電機(jī)，用于承載所 述激光焊接頭，機(jī)器人本體1為自由度框架式機(jī)器人；機(jī)器人本體1的 框架包括在長4米、寬3米、高2米的鋼制縱向橫梁上裝有滑軌，并 在其上安置水平橫梁，水平橫梁由電機(jī)帶動(dòng)，在縱向橫梁上可以前后移 動(dòng)；在水平橫梁上有滑軌，在滑軌上安裝有垂直機(jī)械臂，在垂直機(jī)械臂 的末端上，通過夾具固定激光焊接頭2。激光焊接頭與所述激光器形成光 路連接，加工所用激光通過激光器傳輸?shù)郊す夂附宇^，從激光焊接頭輸 出進(jìn)行加工；在激光焊接頭上還設(shè)置通入輔助氣體的結(jié)構(gòu)和助焊劑輸送 結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)包括夾具和電機(jī)，夾具用于夾持待加工零件，將待加 工零件固定、夾緊并使待加工中軸線保持水平，夾具和電機(jī)通過軸相連， 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)夾具旋轉(zhuǎn)，為待加工零件提供順時(shí)針或者逆時(shí)針的水平 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。激光器6帶有過程現(xiàn)場(chǎng)總線通信協(xié)議，控制裝置5采用單主 站的線型網(wǎng)絡(luò)拓樸結(jié)構(gòu)，控制裝置5設(shè)為過程現(xiàn)場(chǎng)總線的主站，激光器6 設(shè)為從站。
如圖2所示，控制裝置5用于控制激光器、機(jī)器人本體和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，控制裝置5包括激光器控制單元3. 5、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元3. 3、機(jī) 器Ai^動(dòng)控制單元3. 6和協(xié)調(diào)控制單元3.1。
激光器控制單元3. 5通過現(xiàn)場(chǎng)總線與激光器6連接，激光器控制單 元3. 5對(duì)激光器實(shí)現(xiàn)激光功率和波形控制。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元3.6包括一個(gè)開放式運(yùn)動(dòng)控制器，用于控制機(jī) 器人本體，運(yùn)動(dòng)控制器通過電機(jī)帶動(dòng)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制器向 運(yùn)動(dòng)控制單元發(fā)送命令實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。另外，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元 3.6完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和狀態(tài)信息(位置、速度等)的反饋。
旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制單元3. 3包括開放式運(yùn)動(dòng)控制器3. 2、伺服放大 器、光電隔離器和通用輸入/輸出(I/O)接口。運(yùn)動(dòng)控制器3.2通過伺 服放大器與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)相連，控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，即圖2中 所示的伺服電機(jī)，從而控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)控制器3.2 通過一個(gè)光電隔離器連接到一個(gè)通用輸入/輸出(1/0)接口 3.4，用來存 儲(chǔ)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的狀態(tài)信息；并且旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元3.3完成旋轉(zhuǎn)工作 臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制和狀態(tài)信息(位置、速度等)的反饋。激光器控制單元3. 5、 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元3. 6和旋轉(zhuǎn)臺(tái)控制單元3. 3分別與協(xié)調(diào)控制單元3. 1 連接。
控制裝置5除了單獨(dú)給電機(jī)、激光器和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)發(fā)送命令外，更 重要的是使三者相互協(xié)調(diào)，協(xié)調(diào)控制單元3.1通過線程實(shí)時(shí)接收旋轉(zhuǎn)工 作臺(tái)電機(jī)和機(jī)器人本體上電機(jī)的反饋狀態(tài)信息，并對(duì)信息做出解釋，判 斷是否需要協(xié)調(diào)激光器(如啟動(dòng)、停止、更改功率波形等)并根據(jù)判斷 結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的控制命令。如圖3所示，協(xié)調(diào)控制單元3.1包括iJUL機(jī)器人信號(hào)單元、M激光器信號(hào)單元、^旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)信號(hào)單元和信號(hào) 協(xié)調(diào)處理單元，協(xié)調(diào)控制單元還包括用于操作者與所述閉合曲線激光加 工系統(tǒng)進(jìn)行交互的人機(jī)交互單元，即控制軟件，協(xié)調(diào)控制單元安裝于控 制裝置內(nèi)。
在本實(shí)施例中，控制裝置的協(xié)調(diào)控制單元3. 1與運(yùn)動(dòng)控制器3. 2通 過PCI總線連接，激光器控制單元3. 5與激光器6通過PF0FIBUS現(xiàn)場(chǎng)總 線連接，系統(tǒng)采用3000W YAG脈沖激光器，功率在3000瓦以內(nèi)可調(diào)，并 可在脈沖或連續(xù)兩種模式下工作。PR0FIBUS網(wǎng)絡(luò)適配卡選用西門子公司 的CP5611通訊卡，開放式運(yùn)動(dòng)控制器選用美國GALIL公司的DMC數(shù)字運(yùn) 動(dòng)控制器。
本發(fā)明的閉合曲線激光加工系統(tǒng)可用于閉合曲線的焊接、切割、打 孔等本領(lǐng)域熟知的各種加工。
在本實(shí)施例中，如圖4所示，加工系統(tǒng)開始焊接后，依次打開循環(huán) 水、氣閥、激光器電源、機(jī)器人控制電源和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制電源，對(duì)系 統(tǒng)中的現(xiàn)場(chǎng)總線和控制器等設(shè)備進(jìn)行初始化、對(duì)機(jī)器人復(fù)位、清空緩存 控制裝置緩存；進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行診斷，通過各設(shè)備反饋的信息來判斷系 統(tǒng)各部分是否可以正常工作，若系統(tǒng)不正常，則報(bào)錯(cuò)，返回。確認(rèn)系統(tǒng) 正常后運(yùn)行焊接控制，控制激光器、機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的先后或同步 動(dòng)作來完成焊接加工。
焊接時(shí)，待加工的如圖5所示的45#鋼圓筒的兩部分通過夾具裝夾在 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)3上，控制裝置5通過協(xié)調(diào)控制單元3. 1發(fā)命令給機(jī)器人控 制單元3. 6,使機(jī)器人1帶動(dòng)激光焊接頭移動(dòng)到焊接開始的位置，機(jī)器人到位后，反饋到位信號(hào)給控制裝置5。然后，控制裝置5通過協(xié)調(diào)控制單 元3.1發(fā)命令給旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元3. 3中的運(yùn)動(dòng)控制器3. 2,運(yùn)動(dòng)控制 器3. 2將命令信號(hào)發(fā)^f司jJMt大器，信號(hào)經(jīng)伺J5gj改大器放大后傳到旋轉(zhuǎn) 工作臺(tái)的伺服電機(jī)，控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)中的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)與旋轉(zhuǎn)工 作臺(tái)上的夾具相連，通過夾具帶動(dòng)待加工的45#鋼圃筒先轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到勻速 后反饋速度到達(dá)信號(hào)給控制裝置5，控制裝置5控制激光器6啟動(dòng)開始出 激光?？刂蒲b置5通過接受旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)3和激光器6的反饋信息并向二 者發(fā)送相應(yīng)運(yùn)動(dòng)命令，協(xié)調(diào)控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)3和激光器6按設(shè)定的工藝 進(jìn)行加工，焊接結(jié)束后控制裝置5發(fā)送命令使激光器6和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)3 停止運(yùn)行，焊接加工結(jié)束。
在根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例中，加工系統(tǒng)用于焊接如圖6所示的平 面閉合圓形焊縫，焊接時(shí)，使待焊接面水平放置，并固定在工作臺(tái)上， 將焊接系統(tǒng)進(jìn)行初始化，開始焊接時(shí)，控制裝置5通過協(xié)調(diào)控制單元3.1 發(fā)命令給機(jī)器人控制單元3.6，控制機(jī)器人l做圃周運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，控制裝 置5控制激光器6啟動(dòng)開始出激光。控制裝置5通過接收機(jī)器人3和激 光器6的反饋信息并向二者發(fā)送相應(yīng)運(yùn)動(dòng)命令，協(xié)調(diào)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速 度及激光器出光時(shí)間和功率使焊接按照設(shè)定工藝進(jìn)行焊接。
最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì) 其限制，并且在應(yīng)用上可以延伸到其他的修改、變化、應(yīng)用和實(shí)施例， 同時(shí)認(rèn)為所有這樣的修改、變化、應(yīng)用、實(shí)施例都在本發(fā)明的精神和范 圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種閉合曲線的激光加工系統(tǒng)，包括旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)包括夾具和電機(jī)，并且所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)可以為待加工零件提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；激光器和激光焊接頭，所述激光焊接頭與所述激光器形成光路連接，激光通過所述激光器傳輸?shù)剿黾す夂附宇^，從所述激光焊接頭輸出；機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體帶有電機(jī)，所述機(jī)器人本體用于承載所述激光焊接頭；控制裝置，所述控制裝置協(xié)調(diào)控制所述激光器、所述機(jī)器人本體和所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，對(duì)所述待加工零件的閉合曲線進(jìn)行加工；其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的所述夾具用于夾持待加工零件，所述夾具將待加工零件固定并使待加工零件中軸線保持水平，所述夾具和所述電機(jī)相連，所述電機(jī)在所述控制裝置的控制下帶動(dòng)所述夾具旋轉(zhuǎn)，為待加工零件提供順時(shí)針或者逆時(shí)針的水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2、 權(quán)利要求l的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置包括激光器控制單元、 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元和協(xié)調(diào)控制單元。
3、 權(quán)利要求l的系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人本體為5自由度框架式機(jī) 器人。
4、 權(quán)利要求l的系統(tǒng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的夾具通過軸與所述 電才M目連。
5、 權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其中，所述激光器控制單元與所述激光器連接，控制所述激光器的激光功率和波形。
6、 權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器Ai^動(dòng)控制單元包括運(yùn)動(dòng)控 制器，所述運(yùn)動(dòng)控制器控制所述電機(jī)，通過所述電機(jī)帶動(dòng)所述機(jī)器人本 體運(yùn)動(dòng)；并且，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元反饋機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和狀態(tài) 信息。
7、 權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制單元包括運(yùn) 動(dòng)控制器、伺月M^L大器、光電隔離器和通用輸入/輸出接口；其中，運(yùn)動(dòng) 控制器通過伺月Mi大器與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)相連，控制旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的電機(jī)的轉(zhuǎn) 動(dòng)；運(yùn)動(dòng)控制器通過一個(gè)光電隔離器連接到通用輸入/輸出接口，存儲(chǔ)旋 轉(zhuǎn)工作臺(tái)的狀態(tài)信息；并且，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元反饋旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的諸 如位置、速度的運(yùn)動(dòng)控制和狀態(tài)信息。
8、 權(quán)利要求2的系統(tǒng)，其中，所述協(xié)調(diào)控制單元分別與所述激光器 控制單元、所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元和所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)控制單元連接，實(shí)時(shí) 接收所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、所述機(jī)器人本體和所述激光器的狀態(tài)反饋信息， 發(fā)出控制命令。
9、 權(quán)利要求3的系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人由所述電機(jī)帶動(dòng)可以沿水 平方向左右移動(dòng)、沿垂直方向上下移動(dòng)，并且所述機(jī)器人具有繞水平方 向和垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械臂。
10、 權(quán)利要求3的系統(tǒng)，其中，所述協(xié)調(diào)控制單元包括收發(fā)機(jī)器人 信號(hào)單元、^激光器信號(hào)單元、收發(fā)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)信號(hào)單元和信號(hào)協(xié)調(diào) 處理單元，所述協(xié)調(diào)控制單元還包括用于操作者與所述系統(tǒng)進(jìn)行交互的 人機(jī)交互單元。
11、 權(quán)利要求10的系統(tǒng)，其中，在開始加工時(shí)，所述控制裝置通過所述協(xié)調(diào)控制單元的控制，使所述機(jī)器人本體帶動(dòng)所述激光焊接頭移動(dòng) 到加工開始的位置，所述機(jī)器人到位后，反饋到位信號(hào)給所述控制裝置。
12、 權(quán)利要求10的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置通過所述協(xié)調(diào)控制單元，使所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)帶動(dòng)待加工的零件轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到勻速后，反饋速度 到達(dá)信號(hào)給所述控制裝置，所述控制裝置控制所述激光器射出激光。
13、 權(quán)利要求12的系統(tǒng)，其中，所述控制裝置通過接收所述旋轉(zhuǎn)工 作臺(tái)和所述激光器的狀態(tài)反饋信息，協(xié)調(diào)控制所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)和所述激 光器，按照設(shè)定的工藝進(jìn)行加工。
全文摘要
本發(fā)明公開一種閉合曲線的激光加工系統(tǒng)，包括激光器；與激光器形成光路連接的激光加工頭；用于承載激光加工頭的帶有電機(jī)的機(jī)器人本體；測(cè)量頭；用于裝夾加工件并且為加工提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)；用于控制激光器、機(jī)器人本體和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的控制裝置；其中所述控制裝置包括激光器控制單元、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制單元；激光器控制單元與激光器連接，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元與電機(jī)相連，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制單元與旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)連接。通過應(yīng)用本系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了激光器、機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的多維同步控制，而且所述加工系統(tǒng)開放性強(qiáng)，可以在不同工藝下加工中軸線不同的圓形封閉曲線。
文檔編號(hào)B23K26/30GK101468428SQ20071030851
公開日2009年7月1日 申請(qǐng)日期2007年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月29日
發(fā)明者寧偉健, 宋宏偉, 王恒海, 王立新, 鋼 虞, 鄭彩云 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院力學(xué)研究所