一種多功能激光加工系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多功能激光加工系統(tǒng)，包括機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)、機(jī)器人、三個(gè)光纖支架、三條傳輸光纖、加工工作臺(tái)、三個(gè)工具支架、三個(gè)激光加工頭；三個(gè)光纖支架平行地設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)的上方，每個(gè)光纖支架的下表面均安裝一根導(dǎo)軌和帶有光纖卡扣的滑塊；三條傳輸光纖安裝在光纖卡扣上；加工工作臺(tái)包括工作臺(tái)底座、工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)本體；三個(gè)工具支架分別固定在工作臺(tái)底座的左前方；三個(gè)激光加工頭一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊的前端面上，三個(gè)中間連接塊一一對(duì)應(yīng)地倒扣在三個(gè)工具支架的橫梁上；機(jī)器人的手臂末端安裝公接頭，三個(gè)中間連接塊上分別安裝一個(gè)母接頭。本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)能夠方便靈活地完成多種加工。
【專利說明】
一種多功能激光加工系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種激光焊接技術(shù)，具體涉及一種多功能激光加工系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]激光焊接是以高能量激光束作為熱源，輻射加熱到材料表面，通過熱傳導(dǎo)使材料熔化并連接的一種焊接方法。由于激光焊接具有高精度、高效率、熱影響區(qū)小、變形小等優(yōu)點(diǎn)，因此具有良好的發(fā)展前景。隨著激光加工技術(shù)的發(fā)展，激光加工裝備在國(guó)內(nèi)外各領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。但是隨著汽車、軍工領(lǐng)域復(fù)雜零部件加工以及中小企業(yè)、科研院所對(duì)激光加工設(shè)備多功能性需求，研制集激光切割、焊接、熔覆等多種功能于一體的低成本、高柔性、自動(dòng)化的激光加工裝備迫在眉睫。然而現(xiàn)有的裝備都是單一功能型或多臺(tái)設(shè)備組合型或是多功能手動(dòng)換頭，且手動(dòng)更換加工頭效率低，無法滿足研究型科研院所、中小型企業(yè)、高校對(duì)于設(shè)備多功能、易擴(kuò)展、方便性等需求，嚴(yán)重限制了科研人員對(duì)激光加工技術(shù)的深入研究，阻礙了國(guó)內(nèi)激光加工技術(shù)的研究和發(fā)展。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷而提供一種多功能激光加工系統(tǒng)，它能夠使機(jī)器人在三維空間內(nèi)進(jìn)行大范圍、多種類、高精度的靈活快速的激光加工。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種多功能激光加工系統(tǒng)，包括機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)、機(jī)器人、三個(gè)光纖支架、三條傳輸光纖、加工工作臺(tái)、三個(gè)工具支架、三個(gè)激光加工頭和快速換頭裝置;所述機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)上橫向設(shè)置兩根機(jī)器人導(dǎo)軌;所述機(jī)器人通過行走滑板安裝在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)上的兩根機(jī)器人導(dǎo)軌上；
[0005]所述三個(gè)光纖支架沿所述機(jī)器人的移動(dòng)軌跡平行地設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)的上方，每個(gè)所述光纖支架的下表面均安裝一根導(dǎo)軌，每根導(dǎo)軌上均安裝帶有光纖卡扣的滑塊；
[0006]所述三條傳輸光纖分別通過保護(hù)套一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)滑塊的光纖卡扣上；
[0007]所述加工工作臺(tái)包括工作臺(tái)底座、工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)本體;所述工作臺(tái)底座固定在所述機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)的前方;工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌和兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌，兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)在所述工作臺(tái)底座上并與所述機(jī)器人導(dǎo)軌平行;兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌與橫向移動(dòng)導(dǎo)軌垂直地設(shè)在所述工作臺(tái)底座上并延伸至工作臺(tái)底座的前方;所述工作臺(tái)本體通過滾輪可前后移動(dòng)地安裝在兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌上；
[0008]所述三個(gè)工具支架分別固定在所述工作臺(tái)底座的左前方的地面上并能被所述機(jī)器人的手臂夠到;每個(gè)工具支架包括立柱和固定在立柱上部的橫梁，該橫梁的上端面設(shè)置兩個(gè)圓錐突起，該橫梁的前端面設(shè)置一個(gè)圓柱突起；
[0009]所述三個(gè)激光加工頭——對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊的前端面上，每個(gè)中間連接塊包括平板和直板而呈倒L形，該中間連接塊的平板對(duì)應(yīng)所述橫梁上的兩個(gè)圓錐突起開設(shè)兩個(gè)通孔，該中間連接塊的直板的下端面對(duì)應(yīng)橫梁上的圓柱突起開設(shè)一個(gè)燕尾槽;三個(gè)中間連接塊各自由藉此通孔和燕尾槽一一對(duì)應(yīng)地倒扣在三個(gè)工具支架的橫梁上；
[0010]所述快速換頭裝置包括公接頭和與三個(gè)能與公接頭夾緊配合的母接頭;所述公接頭固定在所述機(jī)器人的手臂末端;所述三個(gè)母接頭一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊的直板的正面并面對(duì)所述機(jī)器人。
[0011]上述的多功能激光加工系統(tǒng)，其中，所述公接頭為一內(nèi)壁具有斜面或內(nèi)弧面的鎖緊套;每個(gè)所述母接頭包括一位于母接頭后部的氣室、開設(shè)在氣室的壁面上的兩個(gè)進(jìn)氣孔、一通過氣管與兩個(gè)進(jìn)氣孔連接的四位二通電磁閥和氣源、設(shè)在氣室內(nèi)的活塞、一連接在活塞的末端且外壁面包括自前至后的圓錐面、圓柱面和內(nèi)弧面的推輪、一位于母接頭前部并能插入所述公接頭的圓環(huán)體、多個(gè)均布地開設(shè)在圓環(huán)體的周面上的滾珠孔和設(shè)置在每個(gè)滾珠孔中并被所述推輪的圓錐面支撐的滾珠。
[0012]上述的多功能激光加工系統(tǒng)，其中，每個(gè)所述中間連接塊上還通過一立架安裝一與所述激光加工頭的準(zhǔn)直頭等高的光纖卡扣。
[0013]上述的多功能激光加工系統(tǒng)，其中，所述三個(gè)激光加工頭分別是激光融覆頭、激光焊接頭和激光切割頭。
[0014]本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)具有以下特點(diǎn):
[0015]I)將三種激光加工頭各自獨(dú)立地固定于一個(gè)工具支架上，保證了更換加工頭的編程中，對(duì)加工頭位置精度要求的準(zhǔn)確性，確保機(jī)器人更換加工頭能長(zhǎng)期穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)；
[0016]2)通過工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)使加工工作臺(tái)能前后左右移動(dòng)，可使機(jī)器人在三維空間內(nèi)進(jìn)行大范圍、高精度的靈活快速的激光加工；
[0017]3)采用能快速更換機(jī)器人手臂末端的加工頭并有自鎖功能的快速換頭裝置，使得系統(tǒng)能夠方便靈活、準(zhǔn)確和穩(wěn)定地完成多種加工，使得工件在加工制造過程中更加方便和自動(dòng)化，加工制造工藝種類更加完善化，操作更加安全化，多種加工工藝可一次完成；
[0018]4)采用與激光加工頭數(shù)量對(duì)應(yīng)的光纖支架，既便于傳輸光纖的安置和滑動(dòng)，又能解決三種加工頭在更換時(shí)傳輸光纖易折斷和易纏繞等問題。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)的俯視圖；
[0021]圖3是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)中的光纖支架的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖4是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)中的工具支架的正視圖；
[0023]圖5是圖4的側(cè)視圖；
[0024]圖6是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)中的中間連接塊的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖7是本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)中的母接頭的立體結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0027]請(qǐng)參閱圖1至圖7，本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)，包括機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)1、機(jī)器人2、三個(gè)光纖支架3、傳輸光纖(圖中未示)、加工工作臺(tái)、三個(gè)工具支架5、三個(gè)激光加工頭6和快速換頭裝置。
[0028]機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I上橫向設(shè)置兩根機(jī)器人導(dǎo)軌10。
[0029]機(jī)器人2通過行走滑板20安裝在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I上的兩根機(jī)器人導(dǎo)軌10上。
[0030]三個(gè)光纖支架3沿機(jī)器人2的移動(dòng)軌跡平行地設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I的上方，每個(gè)光纖支架3的下表面均安裝一根導(dǎo)軌31，每根導(dǎo)軌31上均安裝帶有光纖卡扣的滑塊32。
[0031 ]三條傳輸光纖分別通過保護(hù)套一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)滑塊32的光纖卡扣上。
[0032]加工工作臺(tái)包括工作臺(tái)底座40、工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)本體43;工作臺(tái)底座40固定在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I的前方;工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌41和兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌42，兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌41設(shè)在工作臺(tái)底座40上并與機(jī)器人導(dǎo)軌10平行;兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌42與橫向移動(dòng)導(dǎo)軌41垂直地設(shè)在工作臺(tái)底座40上并延伸至工作臺(tái)底座40的前方;工作臺(tái)本體43通過滾輪可前后移動(dòng)地安裝在兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌42上；
[0033]加工工作臺(tái)4包括工作臺(tái)底座40和工作臺(tái)本體43;其中，工作臺(tái)底座40上設(shè)置兩根與機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I上的兩根機(jī)器人導(dǎo)軌10平行的橫向移動(dòng)導(dǎo)軌41，該工作臺(tái)底座40上還設(shè)置兩根與橫向移動(dòng)導(dǎo)軌41垂直并延伸至工作臺(tái)底座40的前方的縱向移動(dòng)導(dǎo)軌42;工作臺(tái)本體43通過滾輪可前后移動(dòng)地安裝在兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌42上，該工作臺(tái)本體43上設(shè)有用于固定工件的工裝夾具。
[0034]三個(gè)工具支架5分別固定在工作臺(tái)底座40的左前方的地面上并能被機(jī)器人2的手臂夠到;每個(gè)工具支架5包括立柱51和固定在立柱51上部的橫梁52，該橫梁52的上端面設(shè)置兩個(gè)圓錐突起，該橫梁52的前端面設(shè)置一個(gè)圓柱突起。
[0035]三個(gè)激光加工頭分別是激光融覆頭61、激光焊接頭62和激光切割頭63;該三個(gè)激光加工頭一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊7的前端面上。
[0036]每個(gè)中間連接塊7包括平板和直板而呈倒L形，該中間連接塊7的平板對(duì)應(yīng)橫梁52上的兩個(gè)圓錐突起開設(shè)兩個(gè)通孔71，該中間連接塊7的直板的下端面對(duì)應(yīng)橫梁52上的圓柱突起開設(shè)一個(gè)燕尾槽52;三個(gè)中間連接塊7各自由藉此通孔71和燕尾槽52—一對(duì)應(yīng)地倒扣在三個(gè)工具支架5的橫梁52上;每個(gè)中間連接塊7的另一邊還分別通過一立架73安裝一與激光加工頭6的準(zhǔn)直頭等高的光纖卡扣74，加工頭端的傳輸光纖固定于該光纖卡扣74上，防止激光加工頭6的準(zhǔn)直頭側(cè)部的光纖折斷。
[0037]快速換頭裝置包括相互配合的公接頭81和能與公接頭91夾緊配合的母接頭82;其中，公接頭81固定在機(jī)器人2的手臂末端，該公接頭81為一鎖緊套，該鎖緊套的內(nèi)壁具有斜面或內(nèi)弧面;三個(gè)母接頭82—一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊7的前側(cè)面上并面對(duì)機(jī)器人2;每個(gè)母接頭82包括位于母接頭82后部的氣室821、開設(shè)在氣室821的壁面上的兩個(gè)進(jìn)氣孔822、822’、一通過氣管與兩個(gè)進(jìn)氣孔822、822’連接的四位二通電磁閥823和氣源、設(shè)在氣室821內(nèi)的活塞824、一連接在活塞824的末端且外壁包括自前至后的圓錐面、圓柱面和內(nèi)弧面的推輪825、一位于母接頭82前部并能插入公接頭81的圓環(huán)體826、多個(gè)均布地開設(shè)在圓環(huán)體826的周面上的滾珠孔827和設(shè)置在每個(gè)滾珠孔827中并被推輪825的圓錐面支撐的滾珠。
[0038]本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)，當(dāng)需要更換激光加工頭時(shí)，機(jī)器人2通過編好的程序到達(dá)程序位置，將公接頭81送到一個(gè)工具支架5的母接頭82前并插套在圓環(huán)體826上后，通過四位二通電磁閥820給母接頭82的氣室821供氣，使氣體驅(qū)動(dòng)活塞824伸出并推動(dòng)推輪825，通過推輪825擠壓滾珠向圓環(huán)體826的滾珠孔827外運(yùn)動(dòng)，使凸出圓環(huán)體826的外表面的滾珠與公接頭81的內(nèi)壁上的斜面或內(nèi)弧面緊密貼合而將母接頭82夾緊在公接頭81上，再通過機(jī)器人2的手臂向上移動(dòng)，使中間連接塊7脫離工具支架6，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)換頭。最后機(jī)器人按原路返回進(jìn)行加工工序，光纖支架3上的滑塊32隨機(jī)器人2在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)I上的移動(dòng)，傳輸光纖4隨滑塊32在光纖支架3上移動(dòng)。
[0039]推輪825的引導(dǎo)圓錐面用于擠壓滾珠向外運(yùn)動(dòng)；圓柱面為防止失去氣源時(shí)能將滾珠鎖緊面；圓錐面是正常鎖緊狀態(tài)下的鎖緊面;通過四位二通電磁閥控制快速換頭裝置的鎖緊和松開?？焖贀Q頭裝置在加工頭與公接頭鎖緊的狀態(tài)下，若氣體丟失，還能夠保持鎖緊狀態(tài)，防止加工頭墜落。
[0040]本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)，能在一個(gè)工件上進(jìn)行三種工藝的加工，即將工件固定在加工工作臺(tái)，通過對(duì)機(jī)器人的手臂末端的加工頭進(jìn)行更換，就能完成對(duì)工件的三種加工;通過將三種加工頭通過中間連接塊一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)工具支架上，并在中間連接塊上安裝快速換頭裝置的母?jìng)?cè)部，在機(jī)器人的手臂末端安裝快速換頭裝置的公側(cè)部，就能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)并快速更換加工頭。換頭時(shí)，機(jī)器人到達(dá)程序控制的工具支架位置時(shí)，通過快速換頭裝置將原持有的一種加工頭松開并通過中間連接塊掛在該工具支架上，再通過程序控制移動(dòng)到另一個(gè)工具支架前，通過快速換頭裝置得到掛在該工具支架上的另一種加工頭并鎖緊，機(jī)器人按原路返回開始按工作程序工作，此時(shí)傳輸光纖通過滑塊跟著機(jī)器人在光纖支架上移動(dòng)。
[0041 ]本實(shí)用新型的多功能激光加工系統(tǒng)具有以下特點(diǎn):
[0042]I)將三種激光加工頭各自獨(dú)立地固定于一個(gè)工具支架上，保證了更換加工頭的編程中，對(duì)加工頭位置精度要求的準(zhǔn)確性，確保機(jī)器人更換加工頭能長(zhǎng)期穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)；
[0043]2)通過工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)使加工工作臺(tái)能前后左右移動(dòng)，可使機(jī)器人在三維空間內(nèi)進(jìn)行大范圍、高精度的靈活快速的激光加工；
[0044]3)采用能快速更換機(jī)器人手臂末端的加工頭并有自鎖功能的快速換頭裝置，使得系統(tǒng)能夠方便靈活、準(zhǔn)確和穩(wěn)定地完成多種加工，使得工件在加工制造過程中更加方便和自動(dòng)化，加工制造工藝種類更加完善化，操作更加安全化，多種加工工藝可一次完成；
[0045]4)采用與激光加工頭數(shù)量對(duì)應(yīng)的光纖支架，既便于傳輸光纖的安置和滑動(dòng)，又能解決三種加工頭在更換時(shí)傳輸光纖易折斷和易纏繞等問題。
[0046]以上實(shí)施例僅供說明本實(shí)用新型之用，而非對(duì)本實(shí)用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本實(shí)用新型的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求所限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能激光加工系統(tǒng)，包括機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)、機(jī)器人、三個(gè)光纖支架、三條傳輸光纖、加工工作臺(tái)、三個(gè)工具支架、三個(gè)激光加工頭和快速換頭裝置;所述機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)上橫向設(shè)置兩根機(jī)器人導(dǎo)軌;所述機(jī)器人通過行走滑板安裝在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)上的兩根機(jī)器人導(dǎo)軌上;其特征在于， 所述三個(gè)光纖支架沿所述機(jī)器人的移動(dòng)軌跡平行地設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)的上方，每個(gè)所述光纖支架的下表面均安裝一根導(dǎo)軌，每根導(dǎo)軌上均安裝帶有光纖卡扣的滑塊； 所述三條傳輸光纖分別通過保護(hù)套一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)滑塊的光纖卡扣上； 所述加工工作臺(tái)包括工作臺(tái)底座、工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和工作臺(tái)本體;所述工作臺(tái)底座固定在所述機(jī)器人移動(dòng)臺(tái)的前方;工作臺(tái)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌和兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌，兩根橫向移動(dòng)導(dǎo)軌設(shè)在所述工作臺(tái)底座上并與所述機(jī)器人導(dǎo)軌平行;兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌與橫向移動(dòng)導(dǎo)軌垂直地設(shè)在所述工作臺(tái)底座上并延伸至工作臺(tái)底座的前方;所述工作臺(tái)本體通過滾輪可前后移動(dòng)地安裝在兩根縱向移動(dòng)導(dǎo)軌上； 所述三個(gè)工具支架分別固定在所述工作臺(tái)底座的左前方的地面上并能被所述機(jī)器人的手臂夠到;每個(gè)工具支架包括立柱和固定在立柱上部的橫梁，該橫梁的上端面設(shè)置兩個(gè)圓錐突起，該橫梁的前端面設(shè)置一個(gè)圓柱突起； 所述三個(gè)激光加工頭一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊的前端面上，每個(gè)中間連接塊包括平板和直板而呈倒L形，該中間連接塊的平板對(duì)應(yīng)所述橫梁上的兩個(gè)圓錐突起開設(shè)兩個(gè)通孔，該中間連接塊的直板的下端面對(duì)應(yīng)橫梁上的圓柱突起開設(shè)一個(gè)燕尾槽;三個(gè)中間連接塊各自由藉此通孔和燕尾槽一一對(duì)應(yīng)地倒扣在三個(gè)工具支架的橫梁上； 所述快速換頭裝置包括公接頭和與三個(gè)能與公接頭夾緊配合的母接頭;所述公接頭固定在所述機(jī)器人的手臂末端;所述三個(gè)母接頭一一對(duì)應(yīng)地安裝在三個(gè)中間連接塊的直板的正面并面對(duì)所述機(jī)器人。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能激光加工系統(tǒng)，其特征在于，所述公接頭為一內(nèi)壁具有斜面或內(nèi)弧面的鎖緊套;每個(gè)所述母接頭包括一位于母接頭后部的氣室、開設(shè)在氣室的壁面上的兩個(gè)進(jìn)氣孔、一通過氣管與兩個(gè)進(jìn)氣孔連接的四位二通電磁閥和氣源、設(shè)在氣室內(nèi)的活塞、一連接在活塞的末端且外壁面包括自前至后的圓錐面、圓柱面和內(nèi)弧面的推輪、一位于母接頭前部并能插入所述公接頭的圓環(huán)體、多個(gè)均布地開設(shè)在圓環(huán)體的周面上的滾珠孔和設(shè)置在每個(gè)滾珠孔中并被所述推輪的圓錐面支撐的滾珠。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能激光加工系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)所述中間連接塊上還通過一立架安裝一與所述激光加工頭的準(zhǔn)直頭等高的光纖卡扣。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能激光加工系統(tǒng)，其特征在于，所述三個(gè)激光加工頭分別是激光融覆頭、激光焊接頭和激光切割頭。
【文檔編號(hào)】B23K26/70GK205520072SQ201620319808
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日
【發(fā)明人】王瑞延, 李自強(qiáng), 黎國(guó)忠, 黃宇, 勇航, 張永奇, 姚波
【申請(qǐng)人】上海普?，斨悄芸萍加邢薰?br>