專(zhuān)利名稱(chēng)：工件裝配方法和工件裝配裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件的工件裝配技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，已知有通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件的工件裝配裝置(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1日本專(zhuān)利公報(bào)特開(kāi)平4-210346號(hào)(圖1)根據(jù)下圖說(shuō)明專(zhuān)利文獻(xiàn)1。
圖22是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的基本結(jié)構(gòu)的圖，作為第一部件的汽車(chē)的門(mén)201通過(guò)懸架傳送帶202送至工件堆積部203，在該工件堆積部203，對(duì)應(yīng)每個(gè)吊架205，門(mén)201被移載至自行式傳送機(jī)204。
另外，保持所移載的門(mén)201的自行式傳送機(jī)204依次在裝配區(qū)206～208移動(dòng)，在裝配區(qū)206～208配置的作業(yè)人員210將第二部件和其他多個(gè)部件依次裝配到門(mén)201上。
此外，在門(mén)201移載至自行式傳送機(jī)204之前，要裝配到門(mén)201上的第二部件和其他多個(gè)部件在部件分配區(qū)211中裝載在自行式傳送機(jī)204上。
另外，有時(shí)通過(guò)卡子和螺栓將第二部件固定在門(mén)201上。如果螺栓通過(guò)螺母襯墊來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，則可管理緊固狀態(tài)。
另一方面，卡子是卡合在孔的邊緣上的部件，其前端部較寬，所述前端部被壓入到孔中并且在通過(guò)該孔后變成自由狀態(tài)，所以難以檢測(cè)卡子是否良好地安裝在孔中，以往作業(yè)人員要靠肉眼來(lái)確認(rèn)。
通過(guò)肉眼進(jìn)行確認(rèn)，作業(yè)時(shí)間相應(yīng)延長(zhǎng)，并且存在作業(yè)人員可能漏看的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題在于提供一種通過(guò)卡子和螺釘結(jié)合第一部件和第二部件時(shí)，能夠使卡子的安裝確認(rèn)自動(dòng)化的技術(shù)。
技術(shù)方案1的發(fā)明提供一種工件裝配方法，其通過(guò)卡子和螺釘結(jié)合第一部件和第二部件，其特征在于，上述工件裝配方法包括以下工序準(zhǔn)備工序，在將卡子的基部安裝在第一部件上的狀態(tài)下使該第一部件面向第二部件；卡子配合工序，通過(guò)將第一部件按壓向第二部件，來(lái)將卡子配合在設(shè)于第二部件的卡孔中；以及螺釘緊固工序，通過(guò)螺釘將第一部件與第二部件連接起來(lái)，在卡子配合工序中，檢測(cè)第一部件按壓在第二部件上時(shí)的按壓反作用力，并根據(jù)該按壓反作用力的變化來(lái)判斷卡子是否正確地配合。
技術(shù)方案2的發(fā)明提供一種工件裝配裝置，其通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件，其特征在于，上述工件裝配裝置包括部件移動(dòng)單元，其使第二部件向第一部件移動(dòng)；反作用力檢測(cè)單元，其設(shè)置在該部件移動(dòng)單元上，用于檢測(cè)第二部件與第一部件合在一起時(shí)所產(chǎn)生的按壓反作用力；卡子配合判斷單元，其讀取由上述反作用力檢測(cè)單元檢測(cè)到的反作用力，并判斷上述卡子是否正確地配合在卡孔中；以及螺釘緊固單元，其在通過(guò)上述卡子配合判斷單元獲得表示合格的信息時(shí)緊固螺釘。
在技術(shù)方案1的發(fā)明中，在卡子配合工序中，檢測(cè)將第一部件按壓在第二部件上時(shí)的按壓反作用力，并根據(jù)該按壓反作用力的變化來(lái)判斷卡子是否正確地配合。
即，在通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件時(shí)，能夠使卡子的安裝確認(rèn)自動(dòng)化，能夠減輕作業(yè)人員的負(fù)擔(dān)，并且能夠提高安裝確認(rèn)的可靠性。
進(jìn)而，由于能夠通過(guò)價(jià)格便宜的壓力傳感器檢測(cè)按壓反作用力，能夠通過(guò)價(jià)格便宜的控制部判斷按壓力的變化，所以能夠以低成本實(shí)施本發(fā)明。
在技術(shù)方案2的發(fā)明中，由于工件裝配裝置具有讀取由反作用力檢測(cè)單元檢測(cè)到的反作用力、并判斷正確與否的卡子配合判斷單元，所以作業(yè)人員不需要用肉眼進(jìn)行工件的裝配確認(rèn)。
進(jìn)而，能夠用價(jià)格便宜的壓力傳感器充當(dāng)反作用力檢測(cè)單元，并能夠用價(jià)格便宜的控制部來(lái)充當(dāng)卡子配合判斷單元，所以能夠以價(jià)格便宜的裝置實(shí)施本發(fā)明。
即，由于工件裝配裝置包括部件移動(dòng)單元；設(shè)置在該部件移動(dòng)單元上的反作用力檢測(cè)單元；和在通過(guò)卡子配合判斷單元判斷為合格時(shí)緊固螺釘?shù)穆葆斁o固單元，所以能夠全自動(dòng)地進(jìn)行第一部件和第二部件的裝配。


圖1是說(shuō)明本發(fā)明的工件裝配工序的俯視圖。
圖2是表示本發(fā)明的工件的立體圖。
圖3是說(shuō)明本發(fā)明的工件裝配裝置的立體圖。
圖4是安裝有本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架等的裝配架基座的側(cè)視圖。
圖5是沿圖4中的箭頭5的方向的視圖。
圖6是本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架的側(cè)視圖。
圖7是本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架的主要部分剖面圖。
圖8是具有本發(fā)明的螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部等的裝配架基座的側(cè)視圖。
圖9是沿圖8中的箭頭9的方向的視圖。
圖10是圖3中的10部的放大圖。
圖11是本發(fā)明的工件裝配裝置的方框圖。
圖12是說(shuō)明設(shè)在第一部件側(cè)的卡子與第二部件配合的作用圖。
圖13是說(shuō)明在卡子配合在卡孔中的情況下的按壓反作用力隨時(shí)間的變化的作用說(shuō)明圖。
圖14是說(shuō)明在卡子沒(méi)有正常地與第二部件配合的情況下的按壓反作用力隨時(shí)間的變化的作用說(shuō)明圖。
圖15是說(shuō)明筒部件的前端部與螺釘?shù)念^部抵接的作用圖。
圖16是說(shuō)明使螺絲刀頭與螺釘?shù)念^部嚙合的作用圖。
圖17是表示螺絲刀頭已與螺釘?shù)念^部嚙合的作用圖。
圖18是說(shuō)明使吸附有螺釘?shù)穆葆斁o固裝配架面向工件的預(yù)定位置并且在該螺釘緊固裝配架上安裝螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部，通過(guò)旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)，將螺釘緊固在工件上的作用圖。
圖19是說(shuō)明通過(guò)緊固驅(qū)動(dòng)部將吸附在螺釘緊固裝配架上的螺釘緊固在工件上的作用圖。
圖20是說(shuō)明實(shí)際的螺釘緊固作業(yè)的圖。
圖21是圖20中的21部的放大圖。
圖22是說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)的基本結(jié)構(gòu)的圖。
標(biāo)號(hào)說(shuō)明10工件裝配方法；15第一部件；17第二部件；21準(zhǔn)備工序；24卡子配合工序；30工件裝配裝置；37卡子；38卡孔；49螺釘緊固單元；84螺釘；131L、131R部件移動(dòng)單元；132L、132R反作用力檢測(cè)單元；135L、135R卡子配合判斷單元；141卡子的基部。
具體實(shí)施例方式
以下根據(jù)

用于實(shí)施本發(fā)明的最優(yōu)方式。此外，附圖是向標(biāo)號(hào)的朝向觀察到的。
圖1是說(shuō)明本發(fā)明的工件裝配工序的俯視圖，工件裝配工序10是設(shè)在傳送帶11上的工序，在傳送帶11上具有多個(gè)支撐裝配架12…(…表示多個(gè)。以下相同。)。另外，在該支撐裝配架12…上載置有工件14…。
在此，一個(gè)工件14由作為裝配工件的第一部件15和作為被裝配工件的第二部件17構(gòu)成。
工件裝配工序10包括使第一部件15面向第二部件17的準(zhǔn)備工序21；將第一部件15按壓在第二部件17上的按壓工序22；以及將第一部件15與第二部件17連接起來(lái)的螺釘緊固工序23。
工件裝配裝置30由于在按壓工序22和螺釘緊固工序23中通用，所以能夠?qū)磯汗ば?2和螺釘緊固工序23設(shè)為同一個(gè)工序。另外，在該工序中對(duì)安裝有作為工件14的一個(gè)部件的第二部件17的支撐裝配架12進(jìn)行定位，然后利用工件裝配裝置30將第一部件15裝配到第二部件17上。具體來(lái)講，按壓工件14使其配合在預(yù)定位置，然后進(jìn)行螺釘?shù)木o固。
31是包圍工件裝配裝置30的周?chē)陌踩珫艡冢?2是使工件裝配裝置30可相對(duì)于工件裝配工序10前后或平行移動(dòng)的軌道，33a、33b是作業(yè)人員相對(duì)于工件裝配裝置30的出入口。
在地面上設(shè)置與工件裝配工序10垂直和平行的軌道32，在該軌道32上配置可移動(dòng)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人36L、36R。
圖2是表示本發(fā)明的工件的立體圖，在本實(shí)施例中，構(gòu)成工件的第一部件15是車(chē)門(mén)裝飾件16，第二部件17是車(chē)門(mén)面板18。
使車(chē)門(mén)裝飾件16(或者襯片部件16)的位置與車(chē)門(mén)面板18一致，按壓車(chē)門(mén)裝飾件16的表面，使預(yù)先安裝在車(chē)門(mén)裝飾件16上的多個(gè)卡子37…(…表示多個(gè)。以下相同。)配合在車(chē)門(mén)面板18上開(kāi)設(shè)的孔38…中，然后通過(guò)緊固螺釘84來(lái)將車(chē)門(mén)面板18和車(chē)門(mén)裝飾件16裝配在一起。
具體來(lái)講，將具有卡子結(jié)合部41…和螺釘結(jié)合部42的車(chē)門(mén)裝飾件16安裝在具有卡孔38…和螺紋孔39的車(chē)門(mén)面板18上。
以下，由于在將作為第一部件15的車(chē)門(mén)裝飾件16按壓在作為第二部件17的車(chē)門(mén)面板17上的工序中，使安裝在車(chē)門(mén)裝飾件16上的卡子37…與開(kāi)設(shè)在車(chē)門(mén)面板18上的孔38…配合，所以將按壓工序22稱(chēng)為卡子配合工序24。
回到圖1，在準(zhǔn)備工序21中，在載置于支撐裝配架12的車(chē)門(mén)面板18的內(nèi)側(cè)面18b上覆蓋車(chē)門(mén)裝飾件16，將車(chē)門(mén)裝飾件16設(shè)置在車(chē)門(mén)面板18上。此外，由作業(yè)人員P進(jìn)行車(chē)門(mén)裝飾件16的設(shè)置。
圖3是說(shuō)明本發(fā)明的工件裝配裝置的立體圖，工件裝配裝置30設(shè)有作為機(jī)器人的基部的機(jī)器人基板44，并且在該機(jī)器人基板44上并列配置兩臺(tái)多關(guān)節(jié)機(jī)器人36L、36R。
左邊的多關(guān)節(jié)機(jī)器人36L具有機(jī)械手51L，在該機(jī)械手51L的前端部具有按壓墊54L。
右邊的多關(guān)節(jié)機(jī)器人36R具有機(jī)械手51R，在該機(jī)械手51R的前端部具有按壓墊54R。
下面，對(duì)設(shè)在各機(jī)械手51L、51R的前端部的按壓墊54L、54R、螺釘緊固裝配架50和螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
圖4是安裝有本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架等的裝配架基座的側(cè)視圖，在機(jī)械手51L的前端部安裝裝配架基座52L，在該裝配架基座52L上安裝螺釘緊固裝配架50A～50C(只表示手邊側(cè)的50A、50B。)，并且在該裝配架基座52L上通過(guò)撐桿部件53L安裝有按壓墊54L。
在螺釘緊固裝配架50A～50C的前端吸附并保持有螺釘，維持該狀態(tài)，螺釘緊固裝配架50A～50C將螺釘移動(dòng)向工件、并使其面向工件的緊固位置。
另外，在將螺釘緊固到工件上之前，按壓墊54L以預(yù)定的力按壓作為裝配工件的車(chē)門(mén)裝飾件(圖3中的標(biāo)號(hào)16)，將車(chē)門(mén)裝飾件裝配到作為被裝配工件的車(chē)門(mén)面板(圖3中的標(biāo)號(hào)18)的預(yù)定位置。
即，通過(guò)按壓墊54L使第一部件15(車(chē)門(mén)裝飾件16)移動(dòng)至第二部件17(車(chē)門(mén)面板18)。
而且，在按壓墊54L上設(shè)置未圖示的反作用力檢測(cè)單元，該反作用力檢測(cè)單元檢測(cè)在使車(chē)門(mén)裝飾件16與車(chē)門(mén)面板18合在一起時(shí)所產(chǎn)生的按壓反作用力。
圖5是沿圖4中的箭頭5的方向的視圖，十字形的裝配架基座52L從機(jī)械手51L的前端部向圖中的左側(cè)、上方和下方延伸，在該裝配架基座52L的左端52m、上端52t和下端52b安裝三個(gè)螺釘緊固裝配架50A～50C。螺釘緊固裝配架50A～50C是相同的技術(shù)規(guī)格。另外，在裝配架基座52L的右端52r通過(guò)撐桿部件53L安裝有按壓墊54L。
55L是用于識(shí)別工件位置的CCD照相機(jī)單元。
圖6是本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架的側(cè)視圖。
螺釘緊固裝配架50主要構(gòu)成要素包括保持部件61，其設(shè)在裝配架基座52L上，并將螺釘緊固裝配架50保持在該裝配架基座52L上；旋轉(zhuǎn)筒62，其貫穿該保持部件61地上下延伸，用于傳遞緊固力；凹卡頭部(凹チャック部)63，其設(shè)在該旋轉(zhuǎn)筒62的上端部，并從未圖示的驅(qū)動(dòng)單元受到緊固力；旋轉(zhuǎn)軸64，其同樣地從旋轉(zhuǎn)筒62的下方貫穿插入在旋轉(zhuǎn)筒62中，并設(shè)置成可沿旋轉(zhuǎn)筒62的軸向前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)動(dòng)；螺絲刀頭66，其通過(guò)連接部件65與該旋轉(zhuǎn)軸64連接并向圖中的下方延伸；筒部件71，其包覆該螺絲刀頭66的周?chē)?；以及螺釘吸附保持機(jī)構(gòu)70，其與該筒部件71連通，并包括吸附螺釘?shù)某檎婵展?7。
即，在安裝于機(jī)械手51的裝配架基座52L上設(shè)置可沿軸向移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)筒62，在該旋轉(zhuǎn)筒62上設(shè)置可沿軸向移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸64，在該旋轉(zhuǎn)軸64上安裝可沿軸向移動(dòng)的桿狀的螺絲刀頭(driver bit)66，在該螺絲刀頭66上安裝可沿軸向移動(dòng)的筒部件71，并將抽真空管67與該筒部件71連接。
圖7是本發(fā)明的螺釘緊固用裝配架的主要部分剖面圖。
在螺釘緊固裝配架50中，從裝配架基座52L的下方通過(guò)螺栓73、73安裝保持部件61，從下方將旋轉(zhuǎn)筒62嵌入到該保持部件61中，從下方將第二彈簧部件75嵌入該旋轉(zhuǎn)筒62的內(nèi)側(cè)，同樣地，從下方將限制徑向的運(yùn)動(dòng)的中心軸76以與第二彈簧部件75相通的方式嵌入到旋轉(zhuǎn)筒62的內(nèi)側(cè)，將旋轉(zhuǎn)軸64的內(nèi)螺紋部78旋合在設(shè)于該中心軸76的下端部的外螺紋部77上，以使中心軸76與旋轉(zhuǎn)軸64一體化，并且將旋轉(zhuǎn)軸64嵌入到旋轉(zhuǎn)筒62中。
這時(shí)，在旋轉(zhuǎn)筒62的側(cè)面形成螺旋槽81，在旋轉(zhuǎn)軸64上設(shè)置與該螺旋槽81配合的銷(xiāo)82，由此，將旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62和旋轉(zhuǎn)軸64之間，并且使得旋轉(zhuǎn)軸64在旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62后退時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。
以下對(duì)作為螺釘緊固裝配架50的主要機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80、螺釘吸附保持機(jī)構(gòu)70、和旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)110進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
首先說(shuō)明旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80。
旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80起到使螺絲刀頭66的前端部66t與設(shè)于螺釘84的頭部84t的緊固槽84m配合的作用。另外，當(dāng)螺絲刀頭的前端部66t與螺釘?shù)念^部84t抵接，并對(duì)旋轉(zhuǎn)軸64施加向上的力時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸64沿螺旋槽81向后移動(dòng)并同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。
此外，由于旋轉(zhuǎn)軸64是被第二彈簧部件75從上方施力的部件，所以螺絲刀頭66從螺釘?shù)念^部84t離開(kāi)，當(dāng)向上的力消失時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸64返回至原來(lái)的位置。
即，旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62和旋轉(zhuǎn)軸64之間，由設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62上的螺旋槽81、和設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸64上并且與螺旋槽81配合的銷(xiāo)82構(gòu)成，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62相對(duì)后退的動(dòng)作，來(lái)使旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62旋轉(zhuǎn)。
由于旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80是由設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62上的螺旋槽81、和設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸64上并且與螺旋槽81配合的銷(xiāo)82構(gòu)成的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)，所以具有能夠抑制螺釘緊固裝配架50的制造成本的優(yōu)點(diǎn)。
下面說(shuō)明螺釘吸附保持機(jī)構(gòu)70。
螺釘吸附保持機(jī)構(gòu)70包括筒保持件92，其通過(guò)緊固部件91、91固定在螺絲刀頭66的上部；筒主體部件93，其保持于該筒保持件92；滑動(dòng)件94，其內(nèi)置于該筒主體部件93中，并且可在筒主體部件93的內(nèi)部沿軸向滑動(dòng)；第一彈簧部件95，其對(duì)該滑動(dòng)件94施力，所述滑動(dòng)件94被第一彈簧部件95施力，并設(shè)置成相對(duì)于筒保持件92可沿螺絲刀頭66的軸向自由進(jìn)退；筒部件71，其一體地安裝在該滑動(dòng)件94上，且在前端部吸附螺釘?shù)念^部84t；和抽真空管67，其與該筒部件71的內(nèi)部連通，并且設(shè)在筒主體部件93的側(cè)部。
抽真空管67通過(guò)配管96與未圖示的真空泵等連接。
筒部件71的前端部71t設(shè)置成可以相對(duì)于螺絲刀頭66的前端部66t沿軸向自由進(jìn)退，螺絲刀頭66設(shè)置成可以相對(duì)于裝配架基座52自由轉(zhuǎn)動(dòng)和進(jìn)退。
最后說(shuō)明旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)110。
回到圖6，旋轉(zhuǎn)筒62的旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)110起到這樣的作用即，以預(yù)定的緊固轉(zhuǎn)矩使螺絲刀頭66旋轉(zhuǎn)，并且向圖中的下方施加預(yù)定的力，從而使旋轉(zhuǎn)筒62相對(duì)于裝配架基座52向下方移動(dòng)。
使旋轉(zhuǎn)筒62貫穿在保持部件61中，并將旋轉(zhuǎn)筒62設(shè)置成可沿其軸向相對(duì)于保持部件61移動(dòng)，在使第三彈簧部件111從裝配架基座52L的上方嵌入該旋轉(zhuǎn)筒62中之后，在旋轉(zhuǎn)筒62上安裝與下圖中說(shuō)明的螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部連接的凹卡頭部63。62a是設(shè)置于旋轉(zhuǎn)筒62的邊緣部，通過(guò)使該邊緣部62a與設(shè)在其上方的保持部件61抵接，能夠限制旋轉(zhuǎn)筒62向上方移動(dòng)一定距離以上。
通過(guò)將第三彈簧部件111設(shè)在凹卡頭部63與裝配架基座52L之間，當(dāng)向凹卡頭部63施加朝向軸向下方的力時(shí)，旋轉(zhuǎn)筒62能夠克服第三彈簧部件111的力向下方移動(dòng)。并且，通過(guò)施加使凹卡頭部63旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩，能夠使旋轉(zhuǎn)筒62旋轉(zhuǎn)。
回到圖7，螺釘緊固裝配架50具有保持部件61，其安裝在裝配架基座52L上；旋轉(zhuǎn)筒62，其嵌入在該保持部件61中，并且在其周?chē)哂新菪?1；旋轉(zhuǎn)軸64，其嵌入在該旋轉(zhuǎn)筒62中并且具有銷(xiāo)82；和第二彈簧部件75，其對(duì)該旋轉(zhuǎn)軸64施力。另外，通過(guò)滑動(dòng)件94相對(duì)于筒保持件92的移動(dòng)，筒部件71進(jìn)退移動(dòng)，并且通過(guò)銷(xiāo)82沿螺旋槽81的移動(dòng)，筒部件71的前端部71t相對(duì)于保持部件61進(jìn)退移動(dòng)并且與螺絲刀頭66一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
圖8是具有本發(fā)明的螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部等的裝配架基座的側(cè)視圖，在機(jī)械手51R的前端部安裝裝配架基座52R，在該裝配架基座52R上安裝包括螺釘緊固驅(qū)動(dòng)單元114的螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115，并且在裝配架基座52R上安裝作為部件移動(dòng)單元45的按壓墊54R。
螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115具有螺釘緊固驅(qū)動(dòng)單元114，通過(guò)該螺釘緊固驅(qū)動(dòng)單元114向設(shè)于螺釘緊固裝配架(圖7中的標(biāo)號(hào)50)的螺絲刀頭施加預(yù)定的轉(zhuǎn)矩和預(yù)定的力。
另外，螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115具有氣缸單元117和彈簧118，通過(guò)該螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115使面向工件的螺釘向前方進(jìn)給，該螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115還具有緊固該螺釘?shù)淖饔谩?br> 在將螺釘緊固在工件上之前，按壓墊54R向作為裝配工件的車(chē)門(mén)裝飾件(圖3中的標(biāo)號(hào)16)施加預(yù)定的力，將車(chē)門(mén)裝飾件裝配到作為被裝配工件的車(chē)門(mén)面板(圖3中的標(biāo)號(hào)18)的預(yù)定位置上。
即，通過(guò)按壓墊54R使第一部件15(車(chē)門(mén)裝飾件16)向第二部件17(車(chē)門(mén)面板18)移動(dòng)。
而且，在按壓墊54R上設(shè)置未圖示的反作用力檢測(cè)單元，該反作用力檢測(cè)單元檢測(cè)在使車(chē)門(mén)裝飾件16與車(chē)門(mén)面板18合在一起時(shí)所產(chǎn)生的按壓反作用力。
圖9是沿圖8的箭頭9的方向的視圖，裝配架基座52R從機(jī)械手51R的前端部延伸，在該裝配架基座52R的左端52m安裝螺釘緊固驅(qū)動(dòng)單元114。另外，在裝配架基座52R的右端52r安裝按壓墊54R。55R是用于識(shí)別工件位置的CCD照相機(jī)單元。
圖10是圖3中的10部的放大圖，左邊的多關(guān)節(jié)機(jī)器人36L具有機(jī)械手51L，其可在工件的周?chē)杂梢苿?dòng)；工件按壓?jiǎn)卧?7，其具有按壓墊54L，用于按壓工件；未圖示的反作用力檢測(cè)單元，其設(shè)在該工件按壓?jiǎn)卧?7上，用于檢測(cè)向工件按壓?jiǎn)卧?7施加的反作用力；以及螺釘緊固裝配架50，其是螺釘緊固單元49中的一個(gè)組件。
另外，右邊的多關(guān)節(jié)機(jī)器人36R具有機(jī)械手51R，其可在工件的周?chē)杂梢苿?dòng)；工件按壓?jiǎn)卧?7，其具有按壓墊54R，用于按壓工件；和未圖示的反作用力檢測(cè)單元，其設(shè)在該工件按壓?jiǎn)卧?7上，用于檢測(cè)向工件按壓?jiǎn)卧?7施加的反作用力。另外，在機(jī)械手51R的前端部具有螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部(圖8中的標(biāo)號(hào)115)。
螺釘緊固單元49包括螺釘緊固裝配架50，其設(shè)在左邊的機(jī)械手51L的前端部；和螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115，其設(shè)在右邊的機(jī)械手51R的前端部，所述螺釘緊固單元49分設(shè)在兩個(gè)機(jī)械手51L、51R上。
圖11是本發(fā)明的工件裝配裝置的方框圖，工件裝配裝置30包括作為移動(dòng)單元131L、131R的機(jī)器人36L、36R，其可在工件的周?chē)杂梢苿?dòng)；工件按壓?jiǎn)卧?7L、57R，其設(shè)在這些機(jī)器人36L、36R上，用于將裝配工件按壓向被裝配工件；反作用力檢測(cè)單元132L、132R，其用于檢測(cè)向該工件按壓?jiǎn)卧?7L、57R施加的反作用力；卡子配合判斷單元135L、135R，其用于根據(jù)該反作用力檢測(cè)單元132L、132R檢測(cè)到的反作用力，來(lái)判斷卡子結(jié)合部(圖2中的標(biāo)號(hào)41)是正?；蛘呤钱惓＃灰约奥葆斁o固單元49，其在通過(guò)該卡子配合判斷單元135L、135R判斷為卡子結(jié)合部41的結(jié)合狀態(tài)正常的情況下，將螺釘(圖2中的標(biāo)號(hào)84)緊固在螺釘結(jié)合部(圖2中的標(biāo)號(hào)42)中。
圖12是說(shuō)明設(shè)在第一部件側(cè)的卡子與第一部件配合的作用圖，表示通過(guò)按壓墊54向箭頭y方向按壓車(chē)門(mén)裝飾件16的預(yù)定部位或卡子37的一部分的情況。
(a)表示準(zhǔn)備工序(圖1中的標(biāo)號(hào)21)中的卡子37，在將卡子37的基部141安裝于車(chē)門(mén)裝飾件16的狀態(tài)下使該車(chē)門(mén)裝飾件16面向車(chē)門(mén)面板18。
(b)和(c)表示卡子配合工序(圖1中的標(biāo)號(hào)24)中的卡子37，通過(guò)由按壓墊54向箭頭y的方向按壓設(shè)在車(chē)門(mén)裝飾板16側(cè)的卡子37，使卡子37與設(shè)于車(chē)門(mén)面板18的卡孔38配合。
在(b)中，卡子37使其前端部37a較尖，并且設(shè)置形成為從該前端部37a朝向后方逐漸變粗的卡體部143，在卡子37的后部37b設(shè)置與卡孔38配合的配合部144?？w部143形成為可沿徑向發(fā)生彈性變形。因此，通過(guò)按壓墊54的按壓力，卡子37的卡體部143在插入卡子時(shí)可以沿與插入方向大致垂直的方向伸縮。
在(c)中，在卡子37的后部37b設(shè)置有使卡孔38與卡子37配合的配合部144。此外，該配合部144的粗細(xì)通常比卡體部143的最粗尺寸要細(xì)。
當(dāng)通過(guò)按壓墊54向箭頭y的方向進(jìn)一步按壓第一部件15時(shí)，通過(guò)使配合部144到達(dá)第二部件17所具有的卡孔38來(lái)完成配合。
在配合部144與卡孔38配合的一瞬間，配合部144的粗細(xì)比卡體部143的最粗尺寸要細(xì)。因此，在配合的一瞬間，縮小了的卡體部143被釋放并向箭頭z的方向返回至原來(lái)的位置，從而結(jié)束配合。
圖13是說(shuō)明在卡子配合在卡孔中的情況下的按壓反作用力隨時(shí)間的變化的作用說(shuō)明圖，表示卡子的數(shù)量為1個(gè)時(shí)的按壓反作用力的特性。
曲線G是表示卡子(圖12中的標(biāo)號(hào)37)與卡孔(圖12中的標(biāo)號(hào)38)正常配合時(shí)的按壓反作用力的特性的曲線，曲線N是表示卡子(圖12中的標(biāo)號(hào)37)未安裝于車(chē)門(mén)裝飾件(圖12中的標(biāo)號(hào)16)時(shí)的按壓反作用力的特性的曲線。
關(guān)于曲線G，在時(shí)間t0，按壓墊與車(chē)門(mén)裝飾件16抵接并開(kāi)始按壓，通過(guò)反作用力檢測(cè)單元承受作為其反作用力的按壓反作用力，在時(shí)間t1，按壓反作用力達(dá)到第一峰值f1，在時(shí)間t2，按壓反作用力下降至f2，在時(shí)間t3，按壓反作用力達(dá)到第二峰值f3，在時(shí)間t4，按壓反作用力下降至f4，最后變成穩(wěn)定值f5。此外，t0～t4的時(shí)間大約是300ms左右。
從時(shí)間t1至t2期間產(chǎn)生的反作用力的下降值(f1-f2)、和從時(shí)間t3至t4期間產(chǎn)生的反作用力的下降值(f3-f4)分別是卡子37的配合部144到達(dá)卡孔38時(shí)產(chǎn)生的值，反作用力下降的原因在于，通過(guò)按壓，插入部主體進(jìn)入卡孔中、并且配合部144到達(dá)卡孔38，在配合的一瞬間卡體部143被釋放。這時(shí)，按壓反作用力下降的累計(jì)值Xm是(f1-f2)+(f3-f4)。
關(guān)于曲線N，卡子37在未安裝于車(chē)門(mén)裝飾板16時(shí)，按壓反作用力一直上升，隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)達(dá)到穩(wěn)定值f5。這時(shí)，按壓反作用力的下降值是零，按壓反作用力下降的累計(jì)值是零。
圖14是說(shuō)明在卡子沒(méi)有正常地配合在第二部件中的情況下的按壓反作用力隨時(shí)間的變化的作用說(shuō)明圖。
在(a)中，表示卡子(圖12中的標(biāo)號(hào)37)錯(cuò)位地進(jìn)入卡孔(圖12中的標(biāo)號(hào)38)時(shí)的按壓反作用力的特性。
圖中的a1區(qū)域中的反作用力的下降是由于以下原因而形成的在卡子剛剛開(kāi)始向卡孔插入后，卡體部(圖12中的標(biāo)號(hào)143)與卡孔單側(cè)抵接，然后卡體部又被釋放。除了該反作用力的下降之外，如前面的圖所示，由于施加卡子與配合部配合時(shí)的反作用力，所以與正常配合時(shí)的按壓反作用力下降的累計(jì)值Xm相比，按壓反作用力下降的累計(jì)值Xa更大。因此，Xm＜Xa。
在(b)中表示卡子(圖12中的標(biāo)號(hào)37)偏離卡孔(圖12中的標(biāo)號(hào)38)而沒(méi)有完全進(jìn)入時(shí)的按壓反作用力的特性。
圖中的b1區(qū)域中的反作用力的下降是由于以下原因而形成的在卡子剛剛開(kāi)始向卡孔插入后，卡體部143與卡孔單側(cè)抵接，然后卡體部143又被釋放。另外，在b2區(qū)域中，之所以觀察不到按壓反作用力的下降，是因?yàn)榭ㄗ拥呐浜喜?圖12中的標(biāo)號(hào)144)未到達(dá)卡孔38。因此，與正常的配合相比，按壓反作用力下降的累計(jì)值Xb較低，Xb＜Xm。
以上說(shuō)明了卡子的設(shè)置位置不良而導(dǎo)致按壓反作用力下降的累計(jì)值改變的情況，但是根據(jù)卡子本身的缺陷、技術(shù)規(guī)格的不同或卡孔的錯(cuò)位、大小的不同等，按壓反作用力下降的累計(jì)值會(huì)產(chǎn)生較大的變動(dòng)。
因此，將這些主要因素考慮在內(nèi)來(lái)掌握按壓時(shí)的按壓反作用力下降的累計(jì)值X，通過(guò)該累計(jì)值X的值能夠判斷卡子是否正確地配合(以下也稱(chēng)為配合的正確與否。)。
具體來(lái)講，通過(guò)將按壓反作用力下降的累計(jì)值X的允許范圍例如設(shè)定為Xmin＜X＜Xmax，能夠判斷配合的正確與否。即，在X為小于Xmin的值時(shí)，判斷為卡子沒(méi)有正確配合，在X為大于Xmax的值時(shí)，判斷為卡子沒(méi)有正確配合。
Xmin和Xmax是能夠通過(guò)實(shí)驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)定的值。
在圖中說(shuō)明了卡子的數(shù)量為1個(gè)時(shí)的按壓反作用力隨時(shí)間的變化，但是在實(shí)施例中，卡子的數(shù)量為8個(gè)。
因此，對(duì)卡子的數(shù)量和按壓墊所按壓的位置進(jìn)行具體說(shuō)明。
回到圖2，146a～146d是在將車(chē)門(mén)裝飾件16裝配到車(chē)門(mén)面板18上時(shí)，左右的按壓墊54L、54R按壓車(chē)門(mén)裝飾件16的位置。
在本實(shí)施例中，1個(gè)按壓墊每按壓一次，工作的卡子的數(shù)量是2個(gè)，在各按壓墊的兩次的按壓動(dòng)作中檢測(cè)按壓反作用力。
用與卡子數(shù)量為1個(gè)時(shí)由安裝在多關(guān)節(jié)機(jī)器人的前端的按壓墊按壓卡子附近的情況相同的考慮方法左右同時(shí)按壓，即使是每按壓一次工作的卡子的數(shù)量是兩個(gè)的情況下，也能夠判斷卡子的配合正確與否。
在卡子的數(shù)量為兩個(gè)的情況下，通過(guò)反作用力檢測(cè)單元132來(lái)掌握反作用力的特性，并基于該反作用力的特性來(lái)設(shè)定Xmin、Xmax，使進(jìn)行卡子的配合的判斷的卡子判斷單元135L、135R具有這些值。
即，在卡子配合工序24中，檢測(cè)在將第一部件15按壓在第二部件17上時(shí)的按壓反作用力，并根據(jù)該按壓反作用力的變化來(lái)判斷卡子37是否已正確地配合。
回到圖10，在卡子配合工序24中，檢測(cè)通過(guò)設(shè)在左右兩個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人36L、36R的前端部的按壓墊54L、54R來(lái)按壓作為第一部件15的車(chē)門(mén)裝飾件16時(shí)的按壓反作用力，并根據(jù)該按壓反作用力的變化來(lái)判斷卡子(圖2中的標(biāo)號(hào)37)是否已正確地配合，所以在通過(guò)卡子和螺釘結(jié)合第一部件和第二部件時(shí)，能夠使卡子的安裝確認(rèn)自動(dòng)化，能夠減輕作業(yè)員的負(fù)擔(dān)，并且能夠提高安裝確認(rèn)的可靠性。
并且，能夠通過(guò)價(jià)格便宜的壓力傳感器來(lái)檢測(cè)按壓反作用力，能夠通過(guò)價(jià)格便宜的控制部來(lái)判斷按壓力的變化，所以能夠以低成本實(shí)施本發(fā)明。
在判斷為卡子(圖2中的標(biāo)號(hào)37)已正確地配合時(shí)，進(jìn)行螺釘?shù)木o固。因此下面說(shuō)明螺釘緊固單元的作用。
在螺釘緊固工序23中，在通過(guò)卡子配合判斷單元判斷為配合合格時(shí)，緊固將第一部件15緊固在第二部件17上的螺釘84。
圖15是說(shuō)明筒部件的前端部與螺釘?shù)念^部抵接的作用圖，說(shuō)明通過(guò)設(shè)于螺釘緊固裝配架50的螺釘吸附保持機(jī)構(gòu)70來(lái)吸附并保持設(shè)于螺釘放置部171的螺釘?shù)那闆r。
在(a)中，使安裝在機(jī)械手51的前端部的螺釘緊固裝配架50面向配置于螺釘放置部171的螺釘84。具體來(lái)講，使筒部件71的前端部71t接近螺釘?shù)念^部84t。
在(b)中，使螺釘緊固裝配架50從(a)的位置進(jìn)一步沿箭頭S方向移動(dòng)，使螺釘緊固裝配架50接近螺釘84，并使筒部件71的前端部71t與螺釘?shù)念^部84t抵接。
(c)是(b)部的放大剖面圖，表示筒部件71的前端部71t與螺釘?shù)念^部84t接觸，但是螺絲刀頭66的前端部66t未與螺釘?shù)念^部84t接觸的情況。
在(d)中，使螺釘緊固裝配架50從(b)的位置進(jìn)一步沿箭頭S方向移動(dòng)，使螺釘緊固裝配架50接近螺釘84，并使螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)念^部84t接觸。
(e)是(d)部的放大剖面圖，表示螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)念^部84t接觸的情況。
圖16是說(shuō)明使螺絲刀頭嚙合于螺釘?shù)念^部的作用圖，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80使螺絲刀頭66與形成在螺釘?shù)念^部84t上的緊固槽84m嚙合。
在(a)中，表示的是螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)念^部84t接觸的狀態(tài)，但是由于沒(méi)有向螺絲刀頭66的前端部66t施加反作用力，因此旋轉(zhuǎn)軸64不轉(zhuǎn)動(dòng)。
在(b)中，在螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)念^部84t接觸的狀態(tài)下，當(dāng)使螺釘緊固裝配架50進(jìn)一步沿箭頭S方向移動(dòng)位移y、以使螺釘緊固裝配架50接近螺釘84時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62后退，并且旋轉(zhuǎn)軸64沿著設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62上的螺旋槽81轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，螺絲刀頭66與該旋轉(zhuǎn)軸64一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
通過(guò)螺絲刀頭66的轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使螺絲刀頭66的前端部66t嚙合于螺釘?shù)木o固槽84m。
這樣，旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62后退的動(dòng)作，使旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62旋轉(zhuǎn)，螺釘緊固裝配架50將該旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80設(shè)在旋轉(zhuǎn)筒62與旋轉(zhuǎn)軸64之間，因此使包括旋轉(zhuǎn)筒62的裝配架基座52沿軸向前進(jìn)，以使與旋轉(zhuǎn)軸64成為一體的螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)木o固槽84m抵接，通過(guò)使裝配架基座52沿軸向進(jìn)一步前進(jìn)，以使螺絲刀頭66旋轉(zhuǎn)，從而能夠?qū)⒙萁z刀頭66的前端部66t配合在螺釘?shù)木o固槽84m中。
另外，在使旋轉(zhuǎn)軸64相對(duì)于旋轉(zhuǎn)筒62沿軸向后退時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80使旋轉(zhuǎn)軸64旋轉(zhuǎn)，由于設(shè)置有該旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80，所以不需要為了使螺絲刀頭66旋轉(zhuǎn)而設(shè)置例如電動(dòng)機(jī)等動(dòng)力驅(qū)動(dòng)單元。
無(wú)需使用動(dòng)力驅(qū)動(dòng)單元，就可使旋轉(zhuǎn)軸64轉(zhuǎn)動(dòng)，并能夠?qū)⒙萁z刀頭66的前端部66t順利地配合在螺釘?shù)木o固槽84m中。
而且，由于不使用動(dòng)力驅(qū)動(dòng)單元，所以能夠節(jié)省能量。
圖17是表示螺絲刀頭已嚙合于螺釘?shù)念^部的作用圖，使筒部件71的前端部71t與準(zhǔn)備在螺釘放置部171上的螺釘?shù)念^部84t抵接，并且使螺絲刀頭66嚙合于螺釘?shù)念^部84t，然后對(duì)筒部件71的內(nèi)部71i進(jìn)行減壓，由此能夠吸附并保持螺釘。
然后，使吸附保持有螺釘84的螺釘緊固裝配架50移動(dòng)，使其面向工件。
在此，當(dāng)在吸附保持螺釘?shù)臓顟B(tài)下從螺釘放置部171提起螺釘時(shí)，第一彈簧部件95伸長(zhǎng)，使得螺絲刀頭66的前端部66t從螺釘?shù)木o固槽84m離開(kāi)，并且旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)80所具有的第二彈簧部件75伸長(zhǎng)，使得旋轉(zhuǎn)軸64轉(zhuǎn)動(dòng)，因此螺釘?shù)木o固槽84m的位置與螺絲刀頭66的前端部66t的位置之間的相位臨時(shí)錯(cuò)開(kāi)，但是在筒部件71的前端部與工件抵接并開(kāi)始緊固時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸64和與該旋轉(zhuǎn)軸64一體旋轉(zhuǎn)的螺絲刀頭66的前端部66t再次旋轉(zhuǎn)至與螺釘?shù)木o固槽84m嚙合的位置，所以螺絲刀頭66的前端部66t與螺釘?shù)木o固槽84m一致。
圖18是說(shuō)明使吸附有螺釘?shù)穆葆斁o固裝配架面向工件的預(yù)定位置并且在該螺釘緊固裝配架上安裝螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)進(jìn)給機(jī)構(gòu)，將螺釘緊固在工件上的作用圖。
在(a)中，預(yù)先使吸附有螺釘?shù)穆葆斁o固裝配架50面向工件14上的緊固孔173。然后，使螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115接近螺釘緊固裝配架50。具體來(lái)講，使凸卡頭部174接近凹卡頭部63。
在(b)中，將凸卡頭部174與凹卡頭部63連接起來(lái)。
在(c)中，使一體化了的螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115和螺釘緊固裝配架50進(jìn)一步接近工件的緊固孔173，使螺釘緊固驅(qū)動(dòng)單元114旋轉(zhuǎn)，并且使進(jìn)給單元116沿箭頭t方向進(jìn)給，從而將螺釘緊固在工件14的緊固孔中。
即，螺釘緊固裝配架50用于這樣的一連串的作業(yè)即，通過(guò)對(duì)筒部件71內(nèi)部進(jìn)行減壓來(lái)吸附并保持螺釘84，然后在該狀態(tài)下使螺釘84從螺釘放置部向工件14移動(dòng)，并使該螺釘84面向工件14的預(yù)定位置，然后使旋轉(zhuǎn)筒62旋轉(zhuǎn)，從而將螺釘84緊固在工件14上，螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115從屬于螺釘緊固裝配架50，用于提供緊固螺釘所需的動(dòng)力。
圖19是說(shuō)明通過(guò)緊固驅(qū)動(dòng)部將吸附在螺釘緊固裝配架上的螺釘緊固在工件上的作用圖，是表示螺釘84的緊固已結(jié)束的圖。
在將螺釘84緊固在工件14上之后，首先使螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115的凸卡頭部174返回，然后使螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115從螺釘緊固裝配架50離開(kāi)，接下來(lái)使螺釘緊固裝配架50從螺釘84離開(kāi)，由此完成緊固的一個(gè)循環(huán)。
圖20是說(shuō)明是實(shí)際的螺釘緊固作業(yè)的圖，在設(shè)于一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人175的機(jī)械手51的前端部通過(guò)裝配架基座52安裝有螺釘緊固裝配架50。螺釘被吸附在該螺釘緊固裝配架50上。在設(shè)于另一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人176的機(jī)械手121的前端部通過(guò)裝配架基座52安裝有螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115，通過(guò)組合設(shè)于一個(gè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人175的螺釘緊固裝配架50與上述螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115來(lái)將螺釘84緊固在工件14上。
圖21是圖20中的21部的放大圖，使螺釘緊固驅(qū)動(dòng)部115的凸卡頭部174與設(shè)于螺釘緊固裝配架50的、吸附有螺釘84…的多個(gè)凹卡頭部63…中的一個(gè)凹卡頭部63嚙合，從而能夠自動(dòng)地進(jìn)行緊固作業(yè)。在一個(gè)螺釘84的緊固結(jié)束后，依次使凸卡頭部174與剩余的螺釘84…對(duì)應(yīng)的凹卡頭部63、63嚙合，從而能夠全自動(dòng)地進(jìn)行螺釘84…的緊固作業(yè)。
此外，雖然本發(fā)明在實(shí)施方式中應(yīng)用于汽車(chē)的裝配，但是本發(fā)明并不限于汽車(chē)的裝配，而是可以廣泛地用于一般的大批量產(chǎn)品的裝配。
本發(fā)明適用于汽車(chē)的裝配。
權(quán)利要求
1.一種工件裝配方法，其通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件，其特征在于，上述工件裝配方法包括以下工序準(zhǔn)備工序，在將卡子的基部安裝在第一部件上的狀態(tài)下使該第一部件面向第二部件；卡子配合工序，通過(guò)將第一部件按壓向第二部件，來(lái)將上述卡子配合在設(shè)于第二部件的卡孔中；以及螺釘緊固工序，通過(guò)螺釘將第一部件與第二部件連接起來(lái)，在上述卡子配合工序中，檢測(cè)第一部件按壓在第二部件上時(shí)的按壓反作用力，并根據(jù)該按壓反作用力的變化來(lái)判斷卡子是否正確地配合。
2.一種工件裝配裝置，其通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件和第二部件，其特征在于，上述工件裝配裝置包括部件移動(dòng)單元，其使第二部件向第一部件移動(dòng)；反作用力檢測(cè)單元，其設(shè)置在該部件移動(dòng)單元上，用于檢測(cè)第二部件與第一部件合在一起時(shí)所產(chǎn)生的按壓反作用力；卡子配合判斷單元，其讀取由上述反作用力檢測(cè)單元檢測(cè)到的反作用力，并判斷上述卡子是否正確地配合在卡孔中；以及螺釘緊固單元，其在通過(guò)上述卡子配合判斷單元獲得表示合格的信息時(shí)緊固螺釘。
全文摘要
本發(fā)明提供一種工件裝配方法和工件裝配裝置，其是在用卡子和螺釘結(jié)合第一部件和第二部件時(shí)，能夠使卡子的安裝確認(rèn)自動(dòng)化的技術(shù)。工件裝配裝置(30)通過(guò)卡子和螺釘來(lái)結(jié)合第一部件(15)和第二部件(17)，該工件裝配裝置包括部件移動(dòng)單元(131L、131R)，其使第二部件向第一部件移動(dòng)；反作用力檢測(cè)單元(132L、132R)，其設(shè)置在部件移動(dòng)單元上，檢測(cè)使第二部件與第一部件合在一起時(shí)產(chǎn)生的按壓反作用力；卡子配合判斷單元(135L、135R)，其讀取由該反作用力檢測(cè)單元測(cè)得的反作用力，并判斷卡子是否正確地配合在卡孔中；和螺釘緊固單元(49)，其在通過(guò)該卡子配合判斷單元得到表示合格的信息時(shí)緊固螺釘。
文檔編號(hào)B23P19/00GK1951625SQ20061013572
公開(kāi)日2007年4月25日 申請(qǐng)日期2006年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月18日
發(fā)明者礒谷成志, 大野健一, 大竹義人, 中島陵 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社