一種消防機器人及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種消防機器人及其控制方法，消防機器人，包括：底盤架，用于承載和連接各個部件；消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)；支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量；驅(qū)動輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動力；漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方；履帶，安裝在驅(qū)動輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動力傳動；漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊；動力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動輪提供動力；電控裝置，安裝在底盤架上，用于機器人的檢測、通訊和控制。本發(fā)明的消防機器人整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，具有更好的通過性能和工作性能。
【專利說明】
一種消防機器人及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種消防機器人及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技發(fā)展，機器人已經(jīng)越來越多地出現(xiàn)在人們的生活中，代替人們從事一些工作，而對于一些危險程度相對較高的工作，采用機器人則更具優(yōu)勢。
[0003]消防機器人作為特種機器人的一種，在滅火和搶險救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。消防機器人越來越多地代替消防隊員進入到火場一線進行滅火戰(zhàn)斗，顯著提高消防部隊撲滅特大惡性火災的實戰(zhàn)能力，對減少國家財產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡也產(chǎn)生重要了作用。
[0004]但是，火災現(xiàn)場的環(huán)境和地形都比較復雜，現(xiàn)有的消防機器人，對于火災現(xiàn)場的復雜地形適應(yīng)性較差，這就在很大程度上限制了消防機器人的推廣使用。
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種用于撲滅火災的消防機器人，解決了現(xiàn)有的消防設(shè)備對火災滅火能力薄弱及智能化程度不高的問題。
[0006]有鑒于此，特提出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了解決上述問題，本發(fā)明的第一發(fā)明目的是提供一種消防機器人，具體地，采用了如下的技術(shù)方案:
[0008]—種消防機器人，包括:
[0009]底盤架，用于承載和連接各個部件；
[0010]消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)；
[0011 ]支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量；
[0012]驅(qū)動輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動力；
[0013]漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方；
[0014]履帶，安裝在驅(qū)動輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動力傳動；
[0015]漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊；
[0016]動力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動輪提供動力；
[0017]電控裝置，安裝在底盤架上，用于機器人的檢測、通訊和控制。
[0018]進一步地，所述的支重輪組件包括多個，至少安裝在底盤架下方的前部、中部和后部。
[0019]進一步地，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。
[0020]進一步地，所述的電控裝置包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的:
[0021 ]電池，用于為消防機器人電氣元件提供電力；
[0022]雷達避障傳感器，用于檢測行進過程中所遇到的障礙物；
[0023]溫度傳感器，用于檢測電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場溫度；
[0024]通訊裝置，用于將傳感器檢測的數(shù)據(jù)及圖像信息實時傳輸給機器人控制端；
[0025]中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機器人的運動；
[0026]動力裝置驅(qū)動器，用于控制動力裝置的工作。
[0027]進一步地，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。
[0028]進一步地，所述的消防水炮包括用于消防滅火主噴頭和用于機器人自噴淋的自噴淋嗔頭。
[0029]進一步地，所述消防水炮的進水管上安裝三通，三通的兩個出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個，均布于底盤架上的各個部位。
[0030]進一步地，還包括姿態(tài)檢測傳感器，用于實時監(jiān)測機器人車體姿態(tài)。
[0031]進一步地，所述的姿態(tài)檢測傳感器為傾角儀，傾角儀通過檢測機器人相對水平面的傾角，判斷工作地點是否滿足消防水炮安全工作要求。
[0032]本發(fā)明的第二發(fā)明目的是提供一種消防機器人的控制方法，具體地，采用了如下的技術(shù)方案:
[0033]—種如上述任意一項所述消防機器人的控制方法，遠程控制端與消防機器人進行通訊連接，遠程控制端控制消防機器人啟動并進入消防工作區(qū)域，消防機器人通過傳感器檢測數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠程控制端，遠程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進行分析后向消防機器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動作。
[0034]本發(fā)明的消防機器人將履帶、驅(qū)動輪、支重輪組件、漲緊輪、漲緊裝置、動力裝置和電控裝置組裝在底盤架上，組成智能運動底盤搭載消防水炮，通過控制系統(tǒng)控制底盤運動，行進過程中，通過機器人前方的雷達避障傳感器及圖像數(shù)據(jù)，實時監(jiān)測機器人行進路徑上的障礙物，確保機器人安全到達消防作業(yè)地點，提高機器人的通過性能;機器人到達作業(yè)地點后，通過姿態(tài)傳感器實時監(jiān)測機器人當前姿態(tài)，確保當前作業(yè)地點是否滿足消防水炮安全工作要求，提高機器人的工作性能。
[0035]因此，本發(fā)明的消防機器人整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，配合電控裝置實現(xiàn)行進和工作，具有更好的通過性能和工作性能。
[0036]本發(fā)明的消防機器人的控制方法，通過遠程控制端接收消防機器人的實時傳輸數(shù)據(jù)及圖像，實現(xiàn)對消防機器人的指令控制，控制方法簡單有效，大大提高了消防機器人對火災現(xiàn)場的適應(yīng)性能。
【附圖說明】
[0037]圖1本發(fā)明消防機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖2本發(fā)明消防機器人的俯視圖。
[0039]圖3本發(fā)明消防機器人的漲緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖4本發(fā)明消防機器人的支重輪組件的剖視圖。
[0041 ]圖5本發(fā)明消防機器人的支重輪組件的側(cè)視圖。
[0042]圖6本發(fā)明消防機器人的支重輪組件的另一側(cè)視圖。
【具體實施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種消防機器人及其控制方法進行詳細描述。
[0044]如圖1及圖2所示，一種消防機器人，包括:
[0045]底盤架2，用于承載和連接各個部件；
[0046]消防水炮I，安裝在底盤架2上，用于噴射滅火介質(zhì)；
[0047]支重輪組件5，安裝在底盤架2下方，用于支撐整車質(zhì)量；
[0048]驅(qū)動輪4，安裝在底盤架2前部，且位于支重輪組件5的上方，用于輸出動力；
[0049]漲緊輪8，安裝在底盤架2后部，且位于支重輪組件5的上方；
[0050]履帶3，安裝在驅(qū)動輪4、支重輪組件5和漲緊輪8上，用于動力傳動；
[0051]漲緊裝置7，安裝在底盤架2上，用于推動漲緊輪8以調(diào)節(jié)履帶松緊；
[0052]動力裝置9，安裝在底盤架2上，用于為驅(qū)動輪4提供動力；
[0053]電控裝置11，安裝在底盤架2上，用于機器人的檢測、通訊和控制。
[0054]本發(fā)明的消防機器人可取代人在火災中發(fā)揮滅火作用，減少人員傷亡。
[0055]本發(fā)明的底盤架2為由金屬板材制成的框架結(jié)構(gòu)，底盤架上可承載各種裝置。因此，底盤架需要由高強度的金屬板材制成，兼具耐高溫特性，以適應(yīng)火災現(xiàn)場的環(huán)境。
[0056]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，支重輪組件5包括多個，至少安裝在底盤架2下方的前部、中部和后部。本發(fā)明的支重輪組件設(shè)置多個，這樣每個支重輪組件的承載力就減少，每個支重輪組件的工況更加穩(wěn)定。另外，支重輪組件5安裝在底盤架2下方的前部、中部和后部，可使得底盤架2的整個下部得到有效的支撐。
[0057]進一步地，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。
[0058]本發(fā)明的第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑，因此，第一支重輪組件為主要支撐件，第二支重輪組件為輔助支重輪組件。第一支重輪組件承擔主要的支撐作用，確保支撐的穩(wěn)定性。第二支重輪組件在第一重輪組件無法支撐的位置進行輔助支撐，一方面可減低整體的成本，另一方面，相比同排量機器人車體更小型化。
[0059]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的電控裝置11包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的:
[0060]電池，用于為消防機器人電氣元件提供電力；
[0061]雷達避障傳感器，用于檢測行進過程中所遇到的障礙物；
[0062]溫度傳感器，用于檢測電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場的溫度；
[0063]通訊裝置，用于將傳感器檢測的數(shù)據(jù)及圖像信息實時傳輸給機器人控制端；
[0064]中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機器人的運動；
[0065]動力裝置驅(qū)動器，用于控制動力裝置的工作。
[0066]本發(fā)明的電控裝置11為消防機器人的“心臟”，一方面，承擔著實時檢測環(huán)境情形的作用，另一方面，承擔著數(shù)據(jù)的通訊、指令的接收和執(zhí)行。因此，本發(fā)明的電控裝置集成度更高，具備壁障系統(tǒng)，當前方有障礙物時可以自動轉(zhuǎn)向或停止。
[0067]電控箱內(nèi)部還配有高溫報警系統(tǒng)。當車體臨近火場工作時，高溫報警系統(tǒng)實時檢查電控箱內(nèi)部溫度，并且當內(nèi)部溫度臨近安全溫度時高溫報警系統(tǒng)會報警，以保護電子元器件。
[0068]進一步地，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。電控箱為設(shè)置在其中的各種裝置提供了有效的保障，在進入火災現(xiàn)場時，確保機器人能正常工作。
[0069]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，所述的消防水炮I包括用于消防滅火的主噴頭和用于機器人自噴淋的自噴淋噴頭。本發(fā)明的消防噴頭在進行滅火的同時，還能實現(xiàn)對機器人自身的噴淋，避免機器人在火災現(xiàn)場發(fā)生著火。
[0070]具體地，消防水炮I的進水管上安裝三通，三通的兩個出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個，均布于底盤架上的各個部位。本發(fā)明通過在底盤架上的各個部位設(shè)置自噴淋噴頭，保證消防機器人整體都能實現(xiàn)自噴淋效果，最大限度的避免機器人著火。
[0071]消防水炮I上放置電子水壓計，遙控器上實時顯示消防水炮I的水壓，避免由于水壓過大導致消防水炮I后坐力大引起車體滑移。
[0072]另外，通過調(diào)整結(jié)構(gòu)上合理設(shè)計，通過重心調(diào)節(jié)使消防水炮I前置，增加工作時的安全性。
[0073]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，消防機器人還包括姿態(tài)檢測傳感器12，用于實時監(jiān)測機器人車體姿態(tài)。
[0074]具體地，所述的姿態(tài)檢測傳感器為傾角儀，傾角儀通過檢測機器人相對水平面的傾角，判斷工作地點是否滿足消防水炮安全工作要求。本發(fā)明的消防機器人配備傾角儀，可以檢查車體姿態(tài)，當車體臨近傾翻角時提醒操作人員，避免發(fā)生危險。
[0075]本發(fā)明的消防機器人工作前的準備工作:①將電控箱內(nèi)的電池電量沖滿;②將消防機器人中心電源開關(guān)啟動。
[0076]本發(fā)明的消防機器人運行過程:準備工作完成后，開啟遠程控制端的實時監(jiān)控畫面，由攝像頭拍攝的實時畫面經(jīng)無線傳輸至遠程控制端，由操作人員根據(jù)行進路線從遠程控制端發(fā)出指令，經(jīng)無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)傳遞信號命令至消防機器人的中央處理器，控制動力裝置驅(qū)動器啟動，控制動力裝置驅(qū)動器控制動力裝置9運轉(zhuǎn)，動力裝置9分別帶動兩個驅(qū)動輪，消防機器人前進后退時由操作人員。
[0077]控制操作手柄的方向來對動力裝置驅(qū)動器進行控制。
[0078]當?shù)竭_指定位置時，通過操作手柄上的停止按鈕控制動力裝置驅(qū)動器停止，而操作人員根據(jù)實時監(jiān)控畫面里面的現(xiàn)場情況判斷是否進行消防水炮噴射動作。若需要進行噴射操作時，則通過操作手柄上的消防水炮控制按鈕進行操作，而操作的命令由遠程控制端經(jīng)無線傳輸系統(tǒng)傳遞至消防機器人的中央處理器，由中央處理器控制消防水炮噴射回轉(zhuǎn)角度和俯仰角度。通過實時監(jiān)控畫面的監(jiān)控，待位置合適后操作人員通過操作手柄發(fā)出啟動的命令。同時自噴淋啟動，由消防水炮的入水口處通過三通分出水流，經(jīng)過軟管，硬管傳至多個噴頭處，給車體降溫。
[0079]滅火完成后再由操作人員操作控制手柄停止噴射，同時自噴淋停止。
[0080]控制系統(tǒng):
[0081]本發(fā)明的消防機器人由消防人員通過遠程遙控操作，在行進過程中雷達避障傳感器通過檢測機器人前方障礙物，提醒操作人員機器人前方路況，結(jié)合前方攝像頭圖像輔助操作人員完成對機器人的安全操作。
[0082]姿態(tài)傳感器通過實時監(jiān)測當前機器人相對水平面的傾角，判斷當前工作地點是否滿足水炮安全工作要求，防止水炮工作過程中后坐力過大導致機器人發(fā)生傾翻事故。
[0083]溫度傳感器通過實時采集機器人內(nèi)部溫度及消防現(xiàn)場溫度，發(fā)出高溫警報，控制自噴淋降溫系統(tǒng)工作。
[0084]本發(fā)明提供了一種上述消防機器人的控制方法，遠程控制端與消防機器人進行通訊連接，遠程控制端控制消防機器人啟動并進入消防工作區(qū)域，消防機器人通過傳感器檢測數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠程控制端，遠程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進行分析后向消防機器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動作。
[0085]實施例一
[0086]如圖3所示，漲緊輪8壓靠在履帶3上，通過使?jié)q緊輪8向遠離機器人底盤架的方向移動來使履帶3張緊。
[0087]第一滑動單元702的一端通過轉(zhuǎn)軸連接到漲緊輪8的中心。當機器人行進時，通過履帶3與漲緊輪8之間的摩擦帶動漲緊輪8圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。此外，當?shù)谝换瑒訂卧?02移動時，漲緊輪8能夠隨第一滑動單元702—起移動。根據(jù)本實施例，第一滑動單元702可以形成有圓柱形外表面。
[0088]第二滑動單元703套設(shè)在第一滑動單元702的外部，并且與第一滑動單元702滑動配合。第一滑動單元702能夠在第二滑動單元703內(nèi)相對于第二滑動單元703滑動，從而帶動漲緊輪8—起移動。根據(jù)本實施例，第二滑動單元703構(gòu)造為支架，優(yōu)選地矩形支架。支架包括框體和在框體中間隔平行布置的若干擋板。例如，如圖3所示，擋板的數(shù)量為一個。擋板上開設(shè)有容納第一滑動單元702的通孔(例如，圓形通孔)?？蝮w的面向第一滑動單元702的一端的第一框體側(cè)也開設(shè)有容納第一滑動單元702的通孔(例如，圓形通孔)。優(yōu)選地，通孔開設(shè)在擋板和第一框體側(cè)的中下部，以確保支架的剛度。根據(jù)本實施例，第二滑動單元703上設(shè)置有安裝部，以用于將漲緊裝置安裝到履帶式機器人的底盤架上。例如，安裝部可以是開設(shè)在第二滑動單元703的框體上的通孔，螺栓穿過通孔以將第二滑動單元703固定到機器人的底盤架上。
[0089]第一調(diào)節(jié)單元706安裝在第一滑動單元702上的與一端相反的另一端，并且第一調(diào)節(jié)單元706的外表面形成有外螺紋。在框體的與第一框體側(cè)相反的第二框體側(cè)開設(shè)容納第二調(diào)節(jié)單元705的通孔。通孔內(nèi)設(shè)置內(nèi)螺紋形成第二調(diào)節(jié)單元705或者第二框體側(cè)與所述通孔相對的位置安裝螺母以形成所述第二調(diào)節(jié)單元705。第一調(diào)節(jié)單元706與第二調(diào)節(jié)單元705螺紋連接。鎖定單元707安裝在第一調(diào)節(jié)單元706外部與第一調(diào)節(jié)單元705螺紋連接，用以鎖定第一調(diào)節(jié)單元706、第一滑動單元702和漲緊輪8的位置。
[0090]優(yōu)選地，第一調(diào)節(jié)單元706為螺桿，第二調(diào)節(jié)單元705為螺母，固定安裝在第二框體側(cè)朝向漲緊輪的一側(cè)與允許所述第一調(diào)節(jié)單元伸出的通孔的位置相對應(yīng)，所述鎖定單元707為鎖緊螺母，安裝在螺桿的外周，且位于螺桿伸出第二框體側(cè)部分的外周。
[0091]當機器人使用一段時間之后履帶會變長，當履帶變長松垮時，首先將鎖緊螺母旋轉(zhuǎn)至遠離第二框體側(cè)，然后用扳手旋轉(zhuǎn)螺桿，螺桿推動第一滑動單元72與漲緊輪8向前頂履帶，直到履帶漲緊到合適程度，停止旋轉(zhuǎn)螺桿，旋轉(zhuǎn)鎖定螺母，至鎖定螺母抵住第二框體側(cè)時鎖死，實現(xiàn)漲緊調(diào)節(jié)。
[0092]支撐裝置701設(shè)置在第一滑動單元702的一端，并且構(gòu)造有抵靠第一滑動單元702的一端并與第一滑動單元702的滑動方向相平行的支撐部。當?shù)谝换瑒訂卧?02相對于第二滑動單元703滑動時，支撐裝置701能夠使第一滑動單元702的一端不會向支撐裝置701所在的一側(cè)偏斜。如圖1所示，支撐裝置701限制第一滑動單元702的一端向下運動，從而確保漲緊裝置穩(wěn)固。支撐裝置701上設(shè)置有組裝部，以用于將支撐裝置701安裝在履帶式機器人的底盤架上。例如，組裝部可以是開設(shè)在支撐裝置701上的通孔，螺栓穿過通孔以將支撐裝置701固定到機器人的底盤架上。
[0093]根據(jù)本實施例，第一滑動單元702的一端設(shè)置有與第一滑動單元702軸連接并抵靠支撐裝置701的滾輪，當?shù)谝换瑒訂卧?02相對于第二滑動單元703滑動時，滾輪沿支撐部滾動。以這種方式，減小第一滑動單元702與支撐部之間的摩擦力，使得便于操作漲緊裝置。
[0094]根據(jù)本實施例，第一滑動單元702的另一端設(shè)置有止擋件704，止擋件704從第一滑動單元702的外表面向外凸起。以這種方式，當止擋件704與擋板接觸時，能夠阻擋第一滑動單元702繼續(xù)相對于第二滑動單元703滑動，從而確保第一滑動單元702不會從第二滑動單元703中脫出。
[0095]實施例二
[0096]如圖4所示，支重輪組件包括輪軸506和兩個輪體501。
[0097]輪軸506與機器人底盤架直接或間接地連接。輪體501的中心設(shè)有容納輪軸506的中心孔，輪體501通過中心孔安裝在輪軸506上。中心孔內(nèi)安裝有用于支撐輪軸506的軸承504。優(yōu)選地，輪體501由超高分子量聚乙烯材料制成，該種輪體不僅具有優(yōu)良的耐磨性和耐沖擊性，還具有優(yōu)良的自潤滑性和不沾性。
[0098]如圖4所示，輪體501還包括軸承限位部件507、軸承壓蓋503和輪體加強部件502。
[0099]軸承限位部件507設(shè)置在輪體501的面向輪軸506的第一側(cè)509，并且至少部分位于中心孔內(nèi)。軸承限位部件507與軸承504的一端相抵靠，以用于限制軸承504在輪軸506中的軸向的位置，使得軸承504不會沿從中心孔到輪軸506的第一側(cè)509的方向脫出。
[0100]軸承壓蓋503設(shè)置在輪體501的背向輪軸506的第二側(cè)510，并且至少部分位于中心孔內(nèi)。軸承壓蓋503與軸承504的另一端相抵靠，以用于限制軸承504在輪軸506中的軸向位置，使得軸承504不會沿從中心孔到輪軸506的第二側(cè)510的方向脫出。此外，軸承壓蓋503還能夠封堵中心孔。
[0101]輪體加強部件507為強度大于輪體501的強度的部件。輪體加強部件507設(shè)置在輪體501的第一側(cè)509，并且軸承壓蓋503通過穿過輪體501的固定部件508與輪體加強部件507連接。固定部件508與輪體加強部件507而非輪體501本身相連接，使得當輪體與軸承壓蓋連接時，避免了在超高分子量聚乙烯材料的輪體上打螺紋孔。這一方面能夠提高輪體的強度；另一方面，防止在支重輪轉(zhuǎn)彎時由較大的側(cè)向力而造成的螺紋連接失效和軸承壓蓋掉落的問題，并且降低了機器人的使用故障率。
[0102]根據(jù)本實施例，輪體加強部件502為一環(huán)形金屬套。環(huán)形金屬套嵌入到輪體501的第一側(cè)509，且與輪體501的第一側(cè)509平齊。例如，通過沖壓方式將金屬套嵌入到輪體501中。輪體加強部件502不影響輪體501的外部形狀。優(yōu)選地，輪體501的第一側(cè)509與環(huán)形金屬套相對應(yīng)的位置設(shè)有環(huán)形凹槽，環(huán)形金屬套設(shè)置在凹槽內(nèi)。例如，環(huán)形金屬套通過粘結(jié)固定到輪體501的凹槽內(nèi)。
[0103]根據(jù)本實施例，環(huán)形金屬套上設(shè)有第一安裝部，軸承壓蓋503上設(shè)有第二安裝部，第一安裝部與第二安裝部通過固定部件508連接，以將環(huán)形金屬套和軸承壓蓋503連接在一起。
[0104]根據(jù)本實施例，固定部件508為螺釘，第一安裝部為螺紋孔，并且第二安裝部為安裝孔。例如，安裝孔為光孔或者設(shè)有內(nèi)螺紋的孔。輪體I上設(shè)有允許螺釘穿過的通孔。螺釘穿過安裝孔、通孔與螺紋孔螺紋連接，從而將軸承壓蓋503與環(huán)形金屬套連接為一體，以提高輪體的強度。
[0105]根據(jù)本實施例，軸承限位部件507為設(shè)置在中心孔內(nèi)的限位臺階，中心孔靠近輪體501的第一側(cè)509的直徑小于遠離輪體501的第一側(cè)509的直徑，直徑突變形成限位臺階。軸承504的一端抵靠在限位臺階上以實現(xiàn)軸承4的定位。根據(jù)本實施例，軸承限位部件507與輪體I形成為一體，如圖4所示。
[0106]根據(jù)本實施例，中心孔內(nèi)設(shè)置至少兩個軸承504。相鄰軸承之間設(shè)置軸承擋圈505，防止運轉(zhuǎn)時軸承504互相磨損。此外，優(yōu)選地，軸承504和軸承壓蓋503之間也設(shè)有軸端擋圈。
[0107]根據(jù)本實施例，輪體加強部件502為一環(huán)形金屬套，其中，環(huán)形金屬套嵌入輪體501的第一側(cè)509，與輪體I的第一側(cè)509平齊，并且環(huán)形金屬套的內(nèi)圈直徑小于中心孔直徑，使得內(nèi)圈與中心孔形成的臺階構(gòu)成軸承限位部件507。輪體加強部件502與軸承限位部件507一體地設(shè)置，簡化中心孔的加工。
[0108]安裝有以上所述的支重輪組件的機器人的輪體的使用壽命長，機器人的使用故障率低。
[0109]圖2和圖3示出根據(jù)本實施例的輪體I的側(cè)視圖。
[0110]以上所述僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專利的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當可利用上述提示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種消防機器人，其特征在于，包括: 底盤架，用于承載和連接各個部件； 消防水炮，安裝在底盤架上，用于噴射滅火介質(zhì)； 支重輪組件，安裝在底盤架下方，用于支撐整車質(zhì)量； 驅(qū)動輪，安裝在底盤架前部，且位于支重輪組件的上方，用于輸出動力； 漲緊輪，安裝在底盤架后部，且位于支重輪組件的上方； 履帶，安裝在驅(qū)動輪、支重輪組件和漲緊輪上，用于動力傳動； 漲緊裝置，安裝在底盤架上，用于推動漲緊輪以調(diào)節(jié)履帶松緊； 動力裝置，安裝在底盤架上，用于為驅(qū)動輪提供動力； 電控裝置，安裝在底盤架上，用于機器人的檢測、通訊和控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機器人，其特征在于，所述的支重輪組件包括多個，至少安裝在底盤架下方的前部、中部和后部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種消防機器人，其特征在于，所述底盤架下方的前部和后部分別安裝有第一支重輪組件，底盤架下方的中部安裝有第二支重輪組件;所述的第一支重輪組件包括第一支重輪，第二支重輪組件包括第二支重輪，第一支重輪的外徑大于第二支重輪的外徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機器人，其特征在于，所述的電控裝置包括電控箱和設(shè)置在電控箱內(nèi)的: 電池，用于為消防機器人電氣元件提供電力； 雷達避障傳感器，用于檢測行進過程中所遇到的障礙物； 溫度傳感器，用于檢測電控箱內(nèi)部及工作現(xiàn)場溫度； 通訊裝置，用于將傳感器檢測的數(shù)據(jù)及圖像信息實時傳輸給機器人控制端； 中央處理器，用于采集和傳輸傳感器檢測的數(shù)據(jù)，接收和發(fā)送指令控制機器人的運動； 動力裝置驅(qū)動器，用于控制動力裝置的工作。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種消防機器人，其特征在于，電控箱為由阻火、耐高溫材料制成的內(nèi)部具有中空腔室箱體。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機器人，其特征在于，所述的消防水炮包括用于消防滅火主噴頭和用于機器人自噴淋的自噴淋噴頭。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種消防機器人，其特征在于，所述消防水炮的進水管上安裝三通，三通的兩個出水口分別連通主噴頭和自噴淋噴頭;所述的自噴淋噴頭包括多個，均布于底盤架上的各個部位。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防機器人，其特征在于，還包括姿態(tài)檢測傳感器，用于實時監(jiān)測機器人車體姿態(tài)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種消防機器人，其特征在于，所述的姿態(tài)檢測傳感器為傾角儀，傾角儀通過檢測機器人相對水平面的傾角，判斷工作地點是否滿足消防水炮安全工作要求。10.—種如權(quán)利要求1-9任意一項所述消防機器人的控制方法，其特征在于，遠程控制端與消防機器人進行通訊連接，遠程控制端控制消防機器人啟動并進入消防工作區(qū)域，消防機器人通過傳感器檢測數(shù)據(jù)及采集圖像并發(fā)送給遠程控制端，遠程控制端根據(jù)數(shù)據(jù)及圖像進行分析后向消防機器人發(fā)送相關(guān)指令，消防機器人接收指令執(zhí)行相應(yīng)動作。
【文檔編號】A62C3/00GK105944257SQ201610091164
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年2月19日
【發(fā)明人】楊文玉, 王坤, 郭李浩
【申請人】青島克路德機器人有限公司