紡織膠輥專用機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及紡織技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及紡織膠輥專用機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]膠輥主要應(yīng)用于造紙、印刷、糧食加工、冶金及紡織印染等領(lǐng)域。由于膠輥多是以磁性金屬材料為芯，外覆橡膠經(jīng)硫化而制成的輥狀制品，使用過久很容易老化，再加之化學(xué)藥品的侵蝕，造成爛膠掉“渣”，這樣的膠輥?zhàn)詈貌灰偈褂茫駝t嚴(yán)重影響印品質(zhì)量。因此要定期對(duì)膠輥進(jìn)行批量返修維護(hù)。在返修維護(hù)過程中需要將堆碼好的膠輥向維護(hù)設(shè)備上進(jìn)行投送。
[0003]傳統(tǒng)投送方式是采用人工進(jìn)行投送，其工作方式是:操作者一次又一次重復(fù)地將堆碼在托盤上的膠輥投送至膠輥加工維護(hù)設(shè)備上。這種投送方式不僅效率低，而且員工勞動(dòng)強(qiáng)度大、人為因素多、生產(chǎn)成本高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]基于上述【背景技術(shù)】存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出紡織膠輥專用機(jī)械手，以替代原人工一只一只的重復(fù)投送的工作方式。
[0005]本實(shí)用新型提出了紡織膠輥專用機(jī)械手，包括:基座、立柱、橫梁、移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械手滑臺(tái)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中:
[0006]基座的一側(cè)設(shè)有X向?qū)к墸苿?dòng)平臺(tái)可滑動(dòng)的安裝在X向?qū)к壣希?br>[0007]立柱位于X向?qū)к壍囊粋?cè)并豎直固定在基座上；
[0008]橫梁位于X向?qū)к壍纳戏角铱苫瑒?dòng)的安裝在立柱上，橫梁通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接并由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在立柱上沿著Z軸方向位移；
[0009]機(jī)械手滑臺(tái)可滑動(dòng)的安裝在橫梁，機(jī)械手滑臺(tái)通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接并由第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在橫梁上沿著Y軸方向位移，且機(jī)械手滑臺(tái)的位移軌跡、橫梁的位移軌跡和移動(dòng)平臺(tái)在X向?qū)к壍幕瑒?dòng)軌跡相互正交；
[0010]機(jī)械手滑臺(tái)靠近基座的一側(cè)設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括用于抓取膠輥的電磁吸盤和用于抓取膠輥托盤的抓取組件，抓取組件位于電磁吸盤的一側(cè)，且抓取組件與電磁吸盤之間預(yù)留有間隙；抓取組件包括并列設(shè)置第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件與機(jī)械手滑臺(tái)固定連接，第二抓取部件與機(jī)械手滑臺(tái)活動(dòng)連接并由第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可相對(duì)第一抓取部件進(jìn)行位移。
[0011 ] 優(yōu)選地，電磁吸盤為條狀結(jié)構(gòu)。
[0012]優(yōu)選地，第一抓取部件和第二抓取部件均包括安裝塊和固定在安裝塊下方的夾取板。
[0013]優(yōu)選地，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為B軸伺服電機(jī)；機(jī)械手滑臺(tái)包括滑座和行架，行架固定在滑座下方，行架上設(shè)有絲桿傳動(dòng)組件，絲桿傳動(dòng)組件與B軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；電磁吸盤固定在行架的一端；第一抓取部件位于靠近電磁吸盤的一側(cè)且與行架固定連接；第二抓取部件與第一抓取部件相對(duì)設(shè)置并與絲桿傳動(dòng)組件連接。
[0014]優(yōu)選地，立柱上設(shè)有Z向?qū)к墸琙向?qū)к壌怪庇诨?；橫梁滑動(dòng)安裝在Z向?qū)к壣喜⑴c第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在立柱的頂端，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為Z軸伺服電機(jī)。
[0015]優(yōu)選地，Z向?qū)к壈▋筛饷娴腪向?qū)е?br>[0016]優(yōu)選地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在兩根Z向?qū)еg且分別平行于兩根Z向?qū)е?，第一傳?dòng)機(jī)構(gòu)包括第一絲桿、第一絲桿螺母、第一絲桿固定座，第一絲桿通過第一絲桿固定座與立柱固定，第一絲桿的一端與Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；第一絲桿螺母套裝在第一絲桿上；橫梁與第一絲桿螺母固定連接。
[0017]優(yōu)選地，橫梁上設(shè)有Y向?qū)к?，Y向?qū)к壠叫杏诨?；機(jī)械手滑臺(tái)滑動(dòng)安裝在Y向?qū)к壣喜⑴c第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在橫梁的一端，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為Y軸伺服電機(jī)。
[0018]優(yōu)選地，Y向?qū)к壈▋筛饷娴腨向?qū)е?br>[0019]優(yōu)選地，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在兩根Y向?qū)еg且分別平行于兩根Y向?qū)е诙鲃?dòng)機(jī)構(gòu)包括第二絲桿、第二絲桿螺母、第二絲桿固定座，第二絲桿通過第二絲桿固定座與立柱固定，第二絲桿的一端與Y軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；第二絲桿螺母套裝在第二絲桿上；機(jī)械手滑臺(tái)與第二絲桿螺母固定連接。
[0020]優(yōu)選地，還包括用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)在X向?qū)к壣线M(jìn)行移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0021 ] 優(yōu)選地，還包括固定在基座上的控制柜。
[0022]優(yōu)選地，還包括人機(jī)界面。
[0023]本實(shí)用新型通過移動(dòng)平臺(tái)向前遞送裝有膠輥的托盤并控制膠輥的位置；通過橫梁在立柱上的上下移動(dòng)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在膠輥或托盤的上方位置沿著Z軸方向垂直升降；通過機(jī)械手滑臺(tái)在橫梁上的來回移動(dòng)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在膠輥或托盤上方水平移動(dòng)；抓取機(jī)構(gòu)通過垂直升降和水平移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取位置的調(diào)整及對(duì)抓取工件的移動(dòng)擺放；本實(shí)用新型中的抓取機(jī)構(gòu)包括用于抓取膠輥的電磁吸盤和用于抓取膠輥托盤的抓取組件，可以分別對(duì)膠輥和用于裝載膠輥的托盤進(jìn)行分類抓取，以提高機(jī)械手的運(yùn)行效率。
[0024]綜上所述，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有點(diǎn):
[0025]1、本實(shí)用新型只需人工將裝滿膠輥的托盤堆碼至移動(dòng)平臺(tái)即可，投送膠輥過程自動(dòng)完成，可有效提高工作效率且節(jié)省了人力成本。
[0026]2、本實(shí)用新型中的抓取機(jī)構(gòu)包括電磁吸盤和抓取組件，即可以抓取膠輥，又能抓取用于裝載膠輥的托盤，通過兩者之間的切換可將卸載膠輥的空托盤移走，對(duì)下一層裝載有膠輥的托盤進(jìn)行抓取膠輥動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)多層膠輥托盤進(jìn)行連續(xù)的抓取動(dòng)作，有效提高了機(jī)械手的運(yùn)行效率。
[0027]3、本實(shí)用新型與多種型號(hào)的膠輥加工、維護(hù)設(shè)備配套使用，通用性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0028]圖1為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手中所述機(jī)械手滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手中所述電磁吸盤吸取膠輥的動(dòng)作圖；
[0031]圖4為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手抓取膠輥動(dòng)作圖；
[0032]圖5為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手定點(diǎn)投放膠輥動(dòng)作圖；
[0033]圖6為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手抓取空托盤動(dòng)作圖；
[0034]圖7為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手定點(diǎn)投放空托盤動(dòng)作圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面，通過具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0036]如圖1-7所示，圖1為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手中所述機(jī)械手滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手中所述電磁吸盤吸取膠輥的動(dòng)作圖；圖4為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手抓取膠輥動(dòng)作圖；圖5為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手定點(diǎn)投放膠輥動(dòng)作圖；圖6為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手抓取空托盤動(dòng)作圖；圖7為本實(shí)用新型提出的紡織膠輥專用機(jī)械手定點(diǎn)投放空托盤動(dòng)作圖。
[0037]參照?qǐng)D1-3，本實(shí)用新型實(shí)施例提出的紡織膠輥專用機(jī)械手，包括:基座1、立柱2、橫梁3、移動(dòng)平臺(tái)4、機(jī)械手滑臺(tái)5、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10和第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16，其中:基座I的一側(cè)設(shè)有X向?qū)к?1 ;第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括第一絲桿61、第一絲桿螺母、第一絲桿固定座62 ;第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括第二絲桿71、第二絲桿螺母、第二絲桿固定座72 ;第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8為Z軸伺服電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9為Y軸伺服電機(jī)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)10為B軸伺服電機(jī)；
[0038]移動(dòng)平臺(tái)4可滑動(dòng)的安裝在X向?qū)к?1上并由第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16驅(qū)動(dòng)沿著X向?qū)к?1位移；移動(dòng)平臺(tái)4通過第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16的驅(qū)動(dòng)向前遞送裝有膠輥的托盤并控制膠輥的夾取位置。
[0039]立柱2位于X向?qū)к?1的一側(cè)并豎直固定在基座I上，立柱2上設(shè)有Z向?qū)к?1，Z向?qū)к?1垂直于基座I ;橫梁3位于X向?qū)к?1的上方且可滑動(dòng)的安裝在Z向?qū)к?1上，且橫梁3與第一絲桿螺母固定連接，第一絲桿螺母套裝在第一絲桿61上，第一絲桿61通過第一絲桿固定座62與立柱2固定，且第一絲桿61的一端與Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；橫梁3在立柱2上通過Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿著Z軸方向豎直移動(dòng)。
[0040]橫梁3上設(shè)有Y向?qū)к?1，Y向?qū)к?1平行于基座I，機(jī)械手滑臺(tái)5滑動(dòng)安裝在Y向?qū)к?1上，且機(jī)械手滑臺(tái)5與第二絲桿螺母固定連接，第二絲桿螺母套裝在第一絲桿61上，且第一絲桿61的一端與Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；機(jī)械手滑臺(tái)5在橫梁3上通過Z軸伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)沿著Y軸方向水平移動(dòng)；且機(jī)械手滑臺(tái)5的位移軌跡、橫梁3的位移軌跡和移動(dòng)平臺(tái)4在X向?qū)к?1的滑動(dòng)軌跡相互正交。
[0041]機(jī)械手滑臺(tái)5包括滑座51和行架52，行架52固定在滑座51下方，行架52上設(shè)絲桿傳動(dòng)組件53，絲桿傳動(dòng)組件53與B軸伺服電機(jī)的輸出軸連接；行架52靠近基座I的一側(cè)