機器人倒角去毛刺夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于壓鑄件去毛刺的工具，具體來說，是一種用于機器人或者機械手的倒角去毛刺夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]應(yīng)用壓鑄進(jìn)行鋁合金工件的生產(chǎn)廣泛應(yīng)用于汽車零部件的制造，壓鑄生產(chǎn)的工件上，在模具的接縫位置不可避免地會產(chǎn)生飛邊形成的毛刺，這種毛刺會影響產(chǎn)品的外觀，并且有可能會影響零件的裝配及使用性能，因而要將其去除。傳統(tǒng)的加工方式是采用人工拿銼刀去除周邊的飛邊與毛刺，采用倒角工具進(jìn)行孔口毛刺的去除，這種加工方式受人為因素影響，易造成毛刺去除不完全等質(zhì)量不穩(wěn)定現(xiàn)象，并且效率較低。
[0003]當(dāng)前也有采用機器人代替人工進(jìn)行去毛刺，如中國專利201320517604.4公開了一種去除毛刺專用切邊機，是通過機器人抓取壓鑄件，以穩(wěn)定的固定壓鑄件構(gòu)造快速準(zhǔn)確的去除毛刺，具有結(jié)構(gòu)簡單容易制作等特點。這種方式通過移動壓鑄件進(jìn)行毛刺的去除，在機器人上需要安裝專用的抓手，針對不用的工件，需要更換不同的抓手，并且機器人需要帶動的工件重量受到限制。中國專利201420241328.8公開了一種用于機器人或機械手去毛刺工裝的夾具，它主要由氣爪、連接頭、氣動馬達(dá)、氣爪安裝座、柔性固定套、壓板、連接板、毛刷等組成。其特點是當(dāng)工件到達(dá)去毛刺工位后，機器人或機械手旋轉(zhuǎn)一定角度，直到毛刷對準(zhǔn)工件需要去毛刺的內(nèi)孔，氣爪通過連接頭夾緊氣動馬達(dá)，校準(zhǔn)毛刷使其對準(zhǔn)工件內(nèi)孔中心，氣爪松開，毛刷插入內(nèi)孔旋轉(zhuǎn)去毛刺，工藝時間結(jié)束，機器人或機械手復(fù)位，進(jìn)行下一個內(nèi)孔去毛刺，這種方式只適用于內(nèi)孔的去毛刺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單的機器人倒角去毛刺夾具，可以同時安裝倒角工具與去毛刺工具，配合機器人實現(xiàn)復(fù)雜壓鑄件的去毛刺與倒角的自動化。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案如下:一種機器人倒角去毛刺夾具，包括有:一塊與機器人末端連接的機器人夾具固定板，一塊倒角刀安裝板，一塊氣動銼刀安裝板，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板；所述的機器人夾具固定板連接到機器人的第六軸上，并且可以跟隨機器人的第六軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動；倒角刀固定板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板上開設(shè)有倒角刀安裝孔，倒角刀安裝在該孔內(nèi)；氣動銼刀安裝板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板垂直，氣動銼刀安裝板上開設(shè)有氣動銼刀安裝孔，氣動銼刀安裝在該孔內(nèi)；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。
[0006]本實用新型的有益效果在于:本實用新型提供的機器人倒角去毛刺夾具，可以同時安裝倒角刀、銼刀、旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機器人上，機器人手臂的運轉(zhuǎn)靈活多向，通過機器人的各個軸的運動來選擇去毛刺工具，調(diào)整運動軌跡實現(xiàn)對壓鑄件的孔以及外邊緣進(jìn)行倒角與去毛刺，實現(xiàn)加工的自動化。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0008]圖2是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0009]圖3是圖2的B — B剖視圖。
【具體實施方式】
[0010]結(jié)合圖1、圖2和圖3說明本實用新型的一種實施方式，本實用新型的一種機器人倒角去毛刺夾具，包括有:一塊與機器人末端連接的機器人夾具固定板1，一塊倒角刀安裝板2，一塊氣動銼刀安裝板3，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4 ;所述的機器人夾具固定板I連接到機器人的第六軸5上，并且可以跟隨機器人的第六軸5進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動；倒角刀固定板2連接在機器人夾具固定板I的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板I上開設(shè)有倒角刀安裝孔21，倒角刀安裝孔的內(nèi)壁附有彈性的橡膠固定套22，倒角刀套裝在橡膠固定套內(nèi)，螺釘23從側(cè)面固定橡膠固定套22與倒角刀，橡膠固定套22可以使倒角刀在工作時有一定的變形空間，保證在孔的位置有偏差時能正常倒角；氣動銼刀安裝板3連接在機器人夾具固定板I的側(cè)面，并與倒角刀固定板2垂直，氣動銼刀安裝板3上開設(shè)有氣動銼刀安裝孔31，氣動銼刀安裝孔31的內(nèi)壁附有彈性的橡膠彈性套32，氣動銼刀套裝在橡膠彈性套32內(nèi)，螺釘33從前后兩側(cè)面固定橡膠彈性套33，氣動銼刀安裝在氣動銼刀安裝孔31內(nèi)，工作過程中受到的壓力較大時，氣動銼刀將會傾斜，而橡膠彈性套32將可以容納氣動銼刀作小量的傾斜；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4連接在機器人夾具固定板I的側(cè)面，并與倒角刀固定板2平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔41，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4上還開設(shè)有倒角刀通過孔42，倒角刀的尾部可以伸出該孔；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板4的上方安裝有光電傳感器43，光電傳感器43可以在開始倒角、去毛刺前確認(rèn)工件是否安裝到位。
[0011]本實用新型提供的機器人倒角去毛刺夾具，同時安裝氣動倒角刀、氣動銼刀、氣動旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機器人，將壓鑄的工件安裝在固定夾具上，并通過外部開關(guān)啟動機器人執(zhí)行去毛刺程序，機器人首先通過光電傳感器檢測工件是否安裝到位；如果檢測通過，機器人通過各軸的旋轉(zhuǎn)將倒角刀旋轉(zhuǎn)到工作方位并開啟倒角刀，再移動倒角刀到內(nèi)孔，向下慢速移動進(jìn)行倒角，完成一個孔的倒角后再移動到下一孔進(jìn)行倒角；完成所有倒角后，關(guān)閉倒角刀，再將銼刀旋轉(zhuǎn)到工作位置，并啟動銼刀使其振動，移動銼刀到零件外形需要去毛刺的位置并沿工件外形輪廓運動，從而去除零件周邊的毛刺；將旋轉(zhuǎn)鋼絲刷旋轉(zhuǎn)至工作位置，啟動旋轉(zhuǎn)鋼絲刷開關(guān)，移動旋轉(zhuǎn)鋼絲刷到孔內(nèi)，通過旋轉(zhuǎn)來去除毛刺，完成一個孔的毛刺去除后再移動到下一孔進(jìn)行毛刺去除；完成所有部位的去毛刺后，機器人復(fù)位到起始位置，等待下一工具安裝好后的啟動信號。對于不同形狀與去毛刺需求的工件，只需調(diào)用不同的去毛刺程序，簡單方便。
【主權(quán)項】
1.一種機器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:機器人倒角去毛刺夾具包括有:一塊與機器人末端連接的機器人夾具固定板(1)，一塊倒角刀安裝板(2)，一塊氣動銼刀安裝板(3)，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4);所述的機器人夾具固定板(I)連接到機器人的第六軸(5)上，并且可以跟隨機器人的第六軸(5)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)與移動；倒角刀固定板(2)連接在機器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板(I)上開設(shè)有倒角刀安裝孔；氣動銼刀安裝板(3)連接在機器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并與倒角刀固定板(2)垂直，氣動銼刀安裝板(3)上開設(shè)有氣動銼刀安裝孔(31);旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)連接在機器人夾具固定板(I)的側(cè)面，并與倒角刀固定板(2)平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)上開設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔(41 )，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板(4)的上方安裝有光電傳感器(43)，光電傳感器(43)可以在開始倒角、去毛刺前確認(rèn)工件是否安裝到位。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:倒角刀安裝孔的內(nèi)壁附有彈性的橡膠固定套(22)，倒角刀套裝在橡膠固定套(22)內(nèi)，螺釘(23)從側(cè)面固定橡膠固定套(22)。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的機器人倒角去毛刺夾具，其特征在于:氣動銼刀安裝孔(31)的內(nèi)壁附有彈性的橡膠彈性套(32 )，氣動銼刀套裝在橡膠彈性套(32 )內(nèi)，螺釘(33 )從前后兩側(cè)面固定橡膠彈性套(32)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人倒角去毛刺夾具，包括有：一塊與機器人末端連接的機器人夾具固定板，一塊倒角刀安裝板，一塊氣動銼刀安裝板，一塊旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板；所述的機器人夾具固定板連接到機器人的第六軸上；倒角刀固定板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并向前方伸出，倒角刀固定板上開設(shè)有倒角刀安裝孔，倒角刀安裝在該孔內(nèi)；氣動銼刀安裝板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板垂直，氣動銼刀安裝板上開設(shè)有氣動銼刀安裝孔，氣動銼刀安裝在該孔內(nèi)；旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板連接在機器人夾具固定板的側(cè)面，并與倒角刀固定板平行，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝板上開設(shè)有旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝孔，旋轉(zhuǎn)鋼絲刷安裝在該孔內(nèi)。本實用新型提供的機器人倒角去毛刺夾具，可以同時安裝倒角刀、銼刀、旋轉(zhuǎn)鋼絲刷等去毛刺工具，將夾具與工具一起安裝到六軸機器人上，通過機器人的各個軸的運動來選擇去毛刺工具，并調(diào)整運動軌跡實現(xiàn)對壓鑄件的孔以及外邊緣進(jìn)行倒角與去毛刺。
【IPC分類】B25J15-00, B23Q3-00
【公開號】CN204366972
【申請?zhí)枴緾N201520000039
【發(fā)明人】王衛(wèi)兵, 葉華奇, 李振
【申請人】王衛(wèi)兵, 臺州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2015年1月1日