專(zhuān)利名稱(chēng)：一種發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種控制系統(tǒng)，具體地講，涉及一種發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，發(fā)電機(jī)后蓋從鑄造機(jī)取出后，發(fā)電機(jī)后蓋的外圈和通風(fēng)孔帶有很多毛刺，并不能直接應(yīng)用于實(shí)際安裝，都需要人工進(jìn)行打磨干凈，人工打磨毛刺，占用大量勞動(dòng)力，且工人勞動(dòng)強(qiáng)度很大，成本很高。此為現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)械手，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化去毛刺，節(jié)省了大量勞動(dòng)力，節(jié)省了成本。本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的一種去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括機(jī)械裝置和控制裝置，所述機(jī)械裝置包括底座、機(jī)械手臂和夾頭，其特征在于，所述機(jī)械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測(cè)單元和處理單元，所述機(jī)械手本體上還設(shè)置有氣動(dòng)裝置。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述氣動(dòng)裝置包括氣缸和氣缸推桿。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述檢測(cè)單元包括取件定位檢測(cè)子單元、刀具狀況檢測(cè)子單元和報(bào)警子單元。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述控制裝置包括氣動(dòng)控制單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是本實(shí)用新型的夾頭在控制裝置控制下抓取發(fā)電機(jī)后蓋，首先利用記錄單元記錄發(fā)電機(jī)后蓋的輪廓，執(zhí)行單元按照記錄單元記錄的輪廓控制夾頭去毛刺，檢測(cè)單元用于檢測(cè)夾頭取件是否正確和夾頭的運(yùn)動(dòng)軌跡以及去毛刺刀具的狀況，一旦夾頭夾件不到位或者夾頭運(yùn)動(dòng)軌跡超出記錄單元記錄的范圍或者刀具出現(xiàn)不合格狀況，報(bào)警子單元立刻報(bào)警，處理單元控制機(jī)械手臂停止運(yùn)動(dòng)，當(dāng)發(fā)電機(jī)后蓋去完毛刺，機(jī)器人夾頭運(yùn)動(dòng)到事先設(shè)定的存放位置，此時(shí)，氣動(dòng)控制單元控制氣動(dòng)裝置推動(dòng)事先設(shè)定好的夾持機(jī)構(gòu)夾持住發(fā)電機(jī)后蓋，發(fā)電機(jī)后蓋脫離夾頭，機(jī)械手臂、夾頭和氣動(dòng)裝置返回重新取件毛刺，夾持機(jī)構(gòu)上的發(fā)電機(jī)后蓋在自身重力作用下落入設(shè)定的存放位置。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了去毛刺完全自動(dòng)化，去毛刺效率高、效果好，防止遺漏工序和去毛刺質(zhì)量不穩(wěn)定狀況的發(fā)生，且節(jié)省了勞動(dòng)力，大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。


。圖1為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例電器原理示意圖。圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖3為發(fā)電機(jī)后蓋結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做更進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。參見(jiàn)圖1、圖2、圖3，本實(shí)用新型包括底座1、夾頭2、機(jī)械手臂3、控制裝置4、氣缸 5、氣動(dòng)推桿6，所述機(jī)械手臂連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測(cè)單元和處理單元，所述機(jī)械手臂3上還設(shè)置有氣動(dòng)裝置。所述氣動(dòng)裝置包括氣缸5和氣動(dòng)推桿6。所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。 所述檢測(cè)單元包括取件定位檢測(cè)子單元、刀具狀況檢測(cè)子單元和報(bào)警子單元。所述取件定位檢測(cè)子單元用于檢測(cè)夾頭是否抓牢鑄造件，所述刀具狀況檢測(cè)子單元用于檢測(cè)去毛刺刀具的狀態(tài)，所述控制裝置包括氣動(dòng)控制單元。上述氣缸4和推桿5都是采用現(xiàn)有技術(shù)公知結(jié)構(gòu)，在此不再贅述。報(bào)警子單元可以采用聲音報(bào)警或者閃爍燈等已知方式報(bào)警，在此不再贅述。本實(shí)用新型的夾頭2在控制裝置4控制下抓取發(fā)電機(jī)后蓋，首先利用記錄單元記錄發(fā)電機(jī)后蓋的輪廓，執(zhí)行單元按照記錄單元記錄的輪廓控制夾頭移動(dòng)去毛刺，檢測(cè)單元用于檢測(cè)夾頭的運(yùn)動(dòng)軌跡，一旦夾頭的運(yùn)動(dòng)軌跡超出記錄單元記錄的范圍或者夾頭夾件不牢固或者去毛刺刀具出現(xiàn)故障，報(bào)警子單元立刻報(bào)警，處理單元控制機(jī)械手臂停止運(yùn)動(dòng)，當(dāng)發(fā)電機(jī)后蓋去完毛刺，夾頭2運(yùn)動(dòng)到事先設(shè)定的存放位置，此時(shí)，氣動(dòng)控制單元控制氣動(dòng)裝置推動(dòng)事先設(shè)定的夾持機(jī)構(gòu)夾持住發(fā)電機(jī)后蓋，發(fā)電機(jī)后蓋脫離夾頭2，夾頭2、機(jī)械手臂3 和氣動(dòng)裝置返回重新取件，夾持機(jī)構(gòu)上的發(fā)電機(jī)后蓋在自身重力作用下落入設(shè)定的存放位置。以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改，等同變化與修飾， 均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括機(jī)械裝置和控制裝置，所述機(jī)械裝置包括底座、機(jī)械手臂和夾頭，其特征在于，所述機(jī)械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測(cè)單元和處理單元，所述機(jī)械手臂上還設(shè)置有氣動(dòng)裝置O
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述氣動(dòng)裝置包括氣缸和氣缸推桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)單元包括取件定位檢測(cè)子單元、刀具狀況檢測(cè)子單元和報(bào)警子單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括氣動(dòng)控制單元。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種發(fā)電機(jī)后蓋去毛刺專(zhuān)用機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括機(jī)械裝置和控制裝置，所述機(jī)械裝置包括底座、機(jī)械手臂和夾頭，其特征在于，所述機(jī)械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測(cè)單元和處理單元，所述機(jī)械手本體上還設(shè)置有氣動(dòng)裝置。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了去毛刺完全自動(dòng)化，去毛刺效率高、效果好，防止遺漏工序和去毛刺質(zhì)量不穩(wěn)定狀況的發(fā)生，且節(jié)省了勞動(dòng)力，大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。
文檔編號(hào)B25J9/14GK202129796SQ20102067231
公開(kāi)日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月21日
發(fā)明者夏從霞, 孟慶章, 朱安定, 魏曉靜 申請(qǐng)人:山東新安凱動(dòng)力科技有限公司