一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及迎賓機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)今，許多游樂(lè)場(chǎng)為了吸引游客的關(guān)注和青睞，都會(huì)在醒目的位置放置機(jī)器人來(lái)向游客進(jìn)行招手致意，達(dá)到歡迎游客的效果。但是在具體表現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人的招手方式往往都看起來(lái)顯得比較僵硬，看著較為枯燥，不能給觀眾帶來(lái)良好的視覺(jué)感受，進(jìn)而不能提起觀眾的興趣，從而間接導(dǎo)致了游樂(lè)場(chǎng)生意較差。因此讓迎賓機(jī)器人進(jìn)行擬人化的招手打招呼模式成了現(xiàn)今人們重點(diǎn)關(guān)注的課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述技術(shù)中機(jī)器人存在招手僵硬的缺陷，本發(fā)明提出了一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置。
[0004]—種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置，包括身體骨架，所述身體骨架前端鉸接有大臂架，所述大臂架右端鉸接有小臂架，所述小臂架上端固裝有手掌;所述身體骨架與大臂架的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與大臂架通過(guò)鍵連接的一號(hào)控制桿;所述大臂架與小臂架的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與小臂架通過(guò)鍵連接的二號(hào)控制桿。
[0005]所述二號(hào)控制桿前部連接有一號(hào)皮帶輪，所述一號(hào)皮帶輪上套接有皮帶，所述皮帶下端套接有二號(hào)皮帶輪，所述二號(hào)皮帶輪連接有前部軸，所述前部軸連接有齒輪，所述齒輪嚙合有齒條，所述齒條下方具有沿前后方向?qū)X條滑動(dòng)安裝的承托板，所述承托板上前部固裝有與齒條前端相連的拉簧，所述齒條后端焊接有驅(qū)動(dòng)架，所述驅(qū)動(dòng)架左方具有與驅(qū)動(dòng)架相適配的轉(zhuǎn)動(dòng)架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架連接有固裝在承托板上的電機(jī)。
[0006]作為本發(fā)明的第一種實(shí)施方式，電機(jī)每次帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架旋轉(zhuǎn)一圈后，轉(zhuǎn)動(dòng)架都會(huì)將齒條以及驅(qū)動(dòng)架向后進(jìn)行撥壓，使得齒條向后滑動(dòng)，使得齒輪、前部軸旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)皮帶的傳動(dòng)作用使得二號(hào)控制桿、小臂架和手掌均逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。每次當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)架與驅(qū)動(dòng)架的配合相脫離時(shí)，齒條在拉簧的作用下向前滑移，此時(shí)二號(hào)控制桿、小臂架和手掌由逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)轫槙r(shí)針旋轉(zhuǎn)。因此，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架循環(huán)式轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)小臂架和手掌圍繞小臂架與大臂架的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)，達(dá)到小幅度招手的特效。
[0007]所述一號(hào)控制桿下部連接有一號(hào)錐齒輪，所述一號(hào)錐齒輪垂直嚙合有二號(hào)錐齒輪，所述二號(hào)錐齒輪連接有后部軸，所述后部軸與所述前部軸滑動(dòng)連接，所述后部軸上安裝有緊固螺栓;通過(guò)擰緊所述的緊固螺栓，可使所述的前部軸與后部軸的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。
[0008]作為本發(fā)明的第二種實(shí)施方式，在第一種實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，可通過(guò)旋轉(zhuǎn)緊固螺栓使得前部軸與后部軸的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。進(jìn)而使得后部軸能夠與前部軸進(jìn)行同步地進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)一號(hào)錐齒輪、二號(hào)錐齒輪將運(yùn)動(dòng)傳遞給一號(hào)控制桿，使得小臂架和手掌圍繞小臂架與大臂架的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)的同時(shí)，大臂架還能夠圍繞大臂架與身體骨架的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)。這種雙重?cái)[動(dòng)招手方式已經(jīng)達(dá)到了人類(lèi)招手動(dòng)作時(shí)，上臂和下臂的擺動(dòng)方式，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人招手方式較為僵硬的缺陷，因而具有一定的智能化和高自動(dòng)化。
[0009]所述承托板后端與身體骨架鉸接相連，所述一號(hào)控制桿下端通過(guò)軸承座安裝在承托板上。承托板以及承托板上的零部件會(huì)隨著大臂架的擺動(dòng)而擺動(dòng)。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]本發(fā)明不僅能夠驅(qū)動(dòng)小臂架和手掌進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)，達(dá)到小幅度招手的特效;還能夠在此基礎(chǔ)上，控制大臂架進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)，達(dá)到模擬人類(lèi)招手的功效，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人招手方式較為僵硬的缺陷。
【附圖說(shuō)明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0013]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本發(fā)明的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步闡述。
[0017]如圖1至圖3所示，一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置，包括身體骨架I，所述身體骨架I前端鉸接有大臂架2，所述大臂架2右端鉸接有小臂架3，所述小臂架3上端固裝有手掌4;所述身體骨架I與大臂架2的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與大臂架2通過(guò)鍵連接的一號(hào)控制桿5;所述大臂架2與小臂架3的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與小臂架3通過(guò)鍵連接的二號(hào)控制桿6。
[0018]所述二號(hào)控制桿6前部連接有一號(hào)皮帶輪7，所述一號(hào)皮帶輪7上套接有皮帶8，所述皮帶8下端套接有二號(hào)皮帶輪9，所述二號(hào)皮帶輪9連接有前部軸10，所述前部軸10連接有齒輪11，所述齒輪11嚙合有齒條12，所述齒條12下方具有沿前后方向?qū)X條12滑動(dòng)安裝的承托板13，所述承托板13上前部固裝有與齒條12前端相連的拉簧14，所述齒條12后端焊接有驅(qū)動(dòng)架15，所述驅(qū)動(dòng)架15左方具有與驅(qū)動(dòng)架15相適配的轉(zhuǎn)動(dòng)架16，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架16連接有固裝在承托板13上的電機(jī)17。
[0019]作為本發(fā)明的第一種實(shí)施方式，電機(jī)17每次帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架16旋轉(zhuǎn)一圈后，轉(zhuǎn)動(dòng)架16都會(huì)將齒條12以及驅(qū)動(dòng)架15向后進(jìn)行撥壓，使得齒條12向后滑動(dòng)，使得齒輪11、前部軸10旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)皮帶8的傳動(dòng)作用使得二號(hào)控制桿6、小臂架3和手掌4均逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。每次當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)架16與驅(qū)動(dòng)架15的配合相脫離時(shí)，齒條12在拉簧14的作用下向前滑移，此時(shí)二號(hào)控制桿6、小臂架3和手掌4由逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)轫槙r(shí)針旋轉(zhuǎn)。因此，通過(guò)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架16循環(huán)式轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)小臂架3和手掌4圍繞小臂架3與大臂架2的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)，達(dá)到小幅度招手的特效。
[0020]所述一號(hào)控制桿5下部連接有一號(hào)錐齒輪18，所述一號(hào)錐齒輪18垂直嚙合有二號(hào)錐齒輪19，所述二號(hào)錐齒輪19連接有后部軸20，所述后部軸20與所述前部軸10滑動(dòng)連接，所述后部軸20上安裝有緊固螺栓21;通過(guò)擰緊所述的緊固螺栓21，可使所述的前部軸10與后部軸20的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。
[0021]作為本發(fā)明的第二種實(shí)施方式，在第一種實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，可通過(guò)旋轉(zhuǎn)緊固螺栓21使得前部軸10與后部軸20的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。進(jìn)而使得后部軸20能夠與前部軸10進(jìn)行同步地進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)一號(hào)錐齒輪18、二號(hào)錐齒輪19將運(yùn)動(dòng)傳遞給一號(hào)控制桿5，使得小臂架3和手掌4圍繞小臂架3與大臂架2的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)的同時(shí)，大臂架2還能夠圍繞大臂架2與身體骨架I的鉸接點(diǎn)進(jìn)行循環(huán)式地逆時(shí)針、順時(shí)針轉(zhuǎn)換式擺動(dòng)。這種雙重?cái)[動(dòng)招手方式已經(jīng)達(dá)到了人類(lèi)招手動(dòng)作時(shí)，上臂和下臂的擺動(dòng)方式，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人招手方式較為僵硬的缺陷，因而具有一定的智能化和高自動(dòng)化。
[0022]所述承托板13后端與身體骨架I鉸接相連，所述一號(hào)控制桿5下端通過(guò)軸承座安裝在承托板13上。承托板13以及承托板13上的零部件會(huì)隨著大臂架2的擺動(dòng)而擺動(dòng)。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置，包括身體骨架(I)，所述身體骨架(I)前端鉸接有大臂架(2)，所述大臂架(2)右端鉸接有小臂架(3)，所述小臂架(3)上端固裝有手掌(4);其特征在于:所述身體骨架(I)與大臂架(2)的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與大臂架(2)通過(guò)鍵連接的一號(hào)控制桿(5);所述大臂架(2)與小臂架(3)的鉸接處設(shè)有將二者實(shí)現(xiàn)鉸接功能且與小臂架(3)通過(guò)鍵連接的二號(hào)控制桿(6); 所述二號(hào)控制桿(6)前部連接有一號(hào)皮帶輪(7)，所述一號(hào)皮帶輪(7)上套接有皮帶(8)，所述皮帶(8)下端套接有二號(hào)皮帶輪(9)，所述二號(hào)皮帶輪(9)連接有前部軸(10)，所述前部軸(10)連接有齒輪(11)，所述齒輪(11)嚙合有齒條(12)，所述齒條(12)下方具有沿前后方向?qū)X條(12)滑動(dòng)安裝的承托板(13)，所述承托板(13)上前部固裝有與齒條(12)前端相連的拉簧(14)，所述齒條(12)后端焊接有驅(qū)動(dòng)架(15)，所述驅(qū)動(dòng)架(15)左方具有與驅(qū)動(dòng)架(15)相適配的轉(zhuǎn)動(dòng)架(16)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架(16)連接有固裝在承托板(13)上的電機(jī)(17); 所述一號(hào)控制桿(5)下部連接有一號(hào)錐齒輪(18)，所述一號(hào)錐齒輪(18)垂直嗤合有二號(hào)錐齒輪(19)，所述二號(hào)錐齒輪(19)連接有后部軸(20)，所述后部軸(20)與所述前部軸(10)滑動(dòng)連接，所述后部軸(20)上安裝有緊固螺栓(21);通過(guò)擰緊所述的緊固螺栓(21)，可使所述的前部軸(10)與后部軸(20)的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于:所述承托板(13)后端與身體骨架(I)鉸接相連，所述一號(hào)控制桿(5)下端通過(guò)軸承座安裝在承托板(13)上。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種迎賓機(jī)器人手臂模擬實(shí)驗(yàn)裝置，包括身體骨架、大臂架、小臂架和手掌；身體骨架與大臂架的鉸接處設(shè)有一號(hào)控制桿；大臂架與小臂架的鉸接處設(shè)有二號(hào)控制桿；二號(hào)控制桿連接有一號(hào)皮帶輪，一號(hào)皮帶輪套接有皮帶，皮帶套接有二號(hào)皮帶輪，二號(hào)皮帶輪連接有前部軸，前部軸連接有齒輪，齒輪嚙合有齒條，齒條下方承托板，承托板固裝有拉簧，齒條焊接有驅(qū)動(dòng)架，驅(qū)動(dòng)架左方具有轉(zhuǎn)動(dòng)架，轉(zhuǎn)動(dòng)架連接有電機(jī)；一號(hào)控制桿連接有一號(hào)錐齒輪，一號(hào)錐齒輪嚙合有二號(hào)錐齒輪，二號(hào)錐齒輪連接有后部軸，后部軸上安裝有緊固螺栓。本發(fā)明在實(shí)現(xiàn)小幅度招手的同時(shí)，還能達(dá)到模擬人類(lèi)招手的功效，克服了傳統(tǒng)機(jī)器人招手方式較為僵硬的缺陷。
【IPC分類(lèi)】B25J11/00, B25J18/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105619422
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610193004
【發(fā)明人】陳善蘭
【申請(qǐng)人】陳善蘭
【公開(kāi)日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2016年3月29日