用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開的實(shí)施例一般性地涉及機(jī)器人激光單元，并且更具體地涉及一種用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]激光加工技術(shù)是一種用于通過朝向工件引導(dǎo)激光束來加工工件的加工過程。作為一種精密加工技術(shù)，激光加工已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于各種應(yīng)用之中，諸如切割、焊接、表面處理、打孔、微加工等。此外，還可以對(duì)諸如金屬材料、非金屬材料、金屬基或非金屬基復(fù)合材料、皮革、木材、纖維等各種材料執(zhí)行激光加工。傳統(tǒng)上，通過激光加工工具或機(jī)器在加工程序的控制下執(zhí)行激光加工。然而，隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人單元，該工業(yè)機(jī)器人單元可以用來執(zhí)行激光加工。
[0003]通常，可以將工業(yè)機(jī)器人單元編程為沿著操作路徑執(zhí)行作業(yè)。為了對(duì)機(jī)器人單元進(jìn)行編程或教授其進(jìn)行工作，操縱機(jī)器人沿著期望的操作路徑進(jìn)行定位。工業(yè)機(jī)器人單元可以在不同的操作模式下操作。例如，當(dāng)機(jī)器人單元被置于手動(dòng)操作模式時(shí)，借助于一般地表示為示教器單元(TPU)的便攜式操作員控制設(shè)備來控制機(jī)器人單元。另一方面，當(dāng)機(jī)器人被切換到自動(dòng)模式時(shí)，機(jī)器人控制器將控制機(jī)器人單元。
[0004]便攜式操作員控制設(shè)備TPU被用于手動(dòng)地控制工業(yè)機(jī)器人單元，例如以教授機(jī)器人單元或者對(duì)其進(jìn)行編程以使其遵循預(yù)定操作路徑。TPU還可以被用于監(jiān)視機(jī)器人程序、改變程序中的某些變量、啟動(dòng)、停止以及編輯程序等等。
[0005]以激光切割為例，用于激光加工的機(jī)器人激光單元通常可以包括用于執(zhí)行激光切割的機(jī)器人、由機(jī)器人的臂承載的切割頭、用于提供激光的激光源以及用于將激光朝著待切割的工件引導(dǎo)的激光引導(dǎo)裝置。
[0006]然而，在現(xiàn)有機(jī)器人激光單元中，機(jī)器人激光單元的使用(特別是在激光加工參數(shù)管理方面)是相當(dāng)不方便的，并且具有低的效率。因此，在本領(lǐng)域中，需要改善機(jī)器人激光單元。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于上述情況，本公開提供了一種用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的改善的解決方案，從而解決或者至少部分地緩解現(xiàn)有技術(shù)中的至少一部分問題。
[0008]根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法。該方法可以包括:在所述機(jī)器人激光單元的示教器單元TPU中顯示激光加工參數(shù)，其中所述激光加工參數(shù)被存儲(chǔ)于所述機(jī)器人激光單元的機(jī)器人控制器處的激光加工參數(shù)表中；以及在所述TPU中對(duì)所述激光加工參數(shù)執(zhí)行操作。
[0009]在本公開的實(shí)施例中，所述激光加工參數(shù)可以與機(jī)器人程序分開地存儲(chǔ)在所述機(jī)器人激光單元的機(jī)器人控制器處。
[0010]在本公開的另一實(shí)施例中，所述方法還可以包括:在激光加工期間將所述激光加工參數(shù)中與激光加工控制有關(guān)的至少一個(gè)激光加工參數(shù)傳輸?shù)剿鰴C(jī)器人激光單元的激光頭和/或激光源，從而控制所述激光頭和激光源。
[0011 ] 在本公開的另一實(shí)施例中，所述方法還可以包括將被激活表中的激光加工參數(shù)加載到所述機(jī)器人程序中，從而控制激光加工。
[0012]在本公開的另一實(shí)施例中，所述操作可以包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè):檢查；激活；創(chuàng)建；刪除；編輯；保存和復(fù)制。
[0013]在本公開的另一實(shí)施例中，可以在具有標(biāo)簽的選項(xiàng)卡中顯不與激光加工相關(guān)聯(lián)的激光加工參數(shù)，并且其中所述標(biāo)簽被配置成單獨(dú)地顯示用于激光子過程的激光加工參數(shù)。
[0014]在本公開的另一實(shí)施例中，可以響應(yīng)于打開在機(jī)器人程序中引用的激光參數(shù)表，而顯示所述激光加工參數(shù)。
[0015]在本公開的另一實(shí)施例中，可以在表格列表中顯不激光加工參數(shù)，該表格列表包括具有與之相關(guān)聯(lián)的切割參數(shù)的至少一個(gè)參數(shù)表。
[0016]根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的裝置。該裝置可以包括參數(shù)顯示單元，其被配置成在機(jī)器人激光單元的示教器單元TPU中顯示激光加工參數(shù)，其中，該激光加工參數(shù)被存儲(chǔ)于機(jī)器人激光單元的機(jī)器人控制器處的激光加工參數(shù)表中；以及參數(shù)操作單元，其被配置成在TPU中對(duì)激光加工參數(shù)執(zhí)行操作。
[0017]根據(jù)本公開的第三方面，還提供了一種在機(jī)器人激光單元中的示教器單元。該示教器單元可以包括根據(jù)本公開的第二方面的裝置。
[0018]根據(jù)本公開的第四方面，還提供了一種機(jī)器人激光單元。該機(jī)器人激光單元可以包括根據(jù)本公開的第三方面的示教器單元。
[0019]利用本公開的實(shí)施例，激光加工參數(shù)被存儲(chǔ)于機(jī)器人控制器處的激光加工參數(shù)表中，并且因此可以在TPU中集中管理所有激光加工參數(shù)。因此，諸如設(shè)置激光加工參數(shù)之類的原本相當(dāng)困難的關(guān)鍵任務(wù)可以變成一種容易的工作，這是因?yàn)槟軌蛑赜糜杉す馄鲗＜一蚓幊倘藛T所創(chuàng)建的參數(shù)表中的已驗(yàn)證參數(shù)。因此，對(duì)于操作員而言，可以節(jié)省操作時(shí)間并保持高加工質(zhì)量；對(duì)于工廠而言，可以改善編程效率，保持高質(zhì)量，降低專家操作員的需求，并省卻對(duì)新手的訓(xùn)練；而且對(duì)于系統(tǒng)集成商而言，可以幫助建立激光加工知識(shí)庫(kù)以及推廣最佳實(shí)踐。
【附圖說明】
[0020]通過參考附圖對(duì)如在描述中舉例說明的實(shí)施例的詳細(xì)說明，本公開的上述及其他特征將變得更加顯而易見，遍及所述附圖，相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示相同或類似的部件，并且在所述附圖中:
[0021]圖1示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的示例性機(jī)器人激光單元的系統(tǒng)配置；
[0022]圖2示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法的流程圖；
[0023]圖3示意性地圖示出具有激光參數(shù)表作為參數(shù)的機(jī)器人程序的視圖；
[0024]圖4示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在TPU中的編輯視圖中的激光切割參數(shù)表的視圖；
[0025]圖5示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在激光切割參數(shù)表中的切割組的圖；
[0026]圖6不意性地圖不出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在TPU中的切割表格列表視圖的視圖；
[0027]圖7示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的激光參數(shù)表管理的視圖；
[0028]圖8示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人移動(dòng)與激光加工控制之間的同步的視圖；以及
[0029]圖9示意性地圖示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的裝置的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]在下文中，將參考附圖通過實(shí)施例來詳細(xì)地描述用于管理機(jī)器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置、TPU和機(jī)器人激光單元。應(yīng)認(rèn)識(shí)到的是，給出這些實(shí)施例僅僅是為了使得本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠更好地理解和實(shí)現(xiàn)本公開，并非意圖以任何方式限制本公開的范圍。
[0031]在附圖中，以框圖、流程圖及其他圖的方式圖示出本公開的各種實(shí)施例。流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以表示模塊、程序或代碼的部分，其包含用于執(zhí)行指定邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令，并且用點(diǎn)線圖示出并非不可缺少的步驟、操作或塊。此外，雖然這些方框被示出為以特定序列執(zhí)行方法的步驟，但事實(shí)上，這些方法步驟可能不一定嚴(yán)格地根據(jù)所示序列來執(zhí)行。例如，這些方法步驟可能在相反序列中執(zhí)行或同時(shí)地執(zhí)行，這取決于各個(gè)操作的性質(zhì)。還應(yīng)注意的是，可以使用用于執(zhí)行指定功能/操作的專用硬件系統(tǒng)或使用專用硬件和計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框及其組合。
[0032]通常，將根據(jù)術(shù)語(yǔ)在技術(shù)領(lǐng)域中的普通意義來解釋在權(quán)利要求中使用的所有術(shù)語(yǔ)，除非此處另外明確定義。一般情況下，“一 / 一個(gè)/該/所述【元件、設(shè)備、部件、裝置、步驟等】”將被開放地解釋為指代所述元件、設(shè)備、部件、裝置、單元、步驟等的至少一個(gè)實(shí)例，不排除多個(gè)此類元件、部件、裝置、單元、步驟等，除非另外明確地說明。此外，如在這里所使用的不定冠詞〃一 / 一個(gè)〃不排除多個(gè)此類步驟、單元、模塊、設(shè)備以及對(duì)象等。
[0033]為了更好地理解本公開，將以激光切割為例對(duì)本公開的實(shí)施例進(jìn)行以下描述。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到的是，本公開可以應(yīng)用于任何其它激光加工，例如，激光焊接、表面處理、微加工等。
[0034]首先，將參考圖1來描述根據(jù)本公開的實(shí)施例的示例性機(jī)器人激光單元的系統(tǒng)配置。如圖1中所示，機(jī)器人激光單元100可以包括機(jī)器人110、激光頭120、用于激光頭120的控制盒130以及激光源140。機(jī)器人110包括機(jī)器人臂111、機(jī)器人控制器112和TPU113。機(jī)器人臂111是機(jī)器人110的關(guān)鍵機(jī)械部件，其將在機(jī)器人控制器112的控制下沿著期望操作路徑定位。機(jī)器人控制器112是機(jī)器人激光單元100中的核心控制部件，其將向機(jī)器人臂、激光頭的控制盒和激光源發(fā)布命令，從而控制加工過程。在機(jī)器人控制器112中，存儲(chǔ)了機(jī)器人程序114和激光參數(shù)表115。機(jī)器人程序114是用于控制激光加工過程的詳細(xì)操作的程序，并且在激光參數(shù)表115中存儲(chǔ)了將在激光加工過程中使用的所有參數(shù)。機(jī)器人控制器112正是借助于機(jī)器