專利名稱：產(chǎn)業(yè)用機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在基座上設(shè)置可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部的產(chǎn)業(yè)用機器人。
背景技術(shù)：
以往，具有裝著多個臂的旋轉(zhuǎn)部的產(chǎn)業(yè)用機器人，如圖2所示，作為結(jié)構(gòu)部件，是在機座1上固定著減速機2的固定部21，上述減速機2的固定部21是與垂直延伸旋轉(zhuǎn)軸S同心。減速機2的減速機構(gòu)部22通過軸承23支持在固定部21上，在減速機構(gòu)部22上固定著旋轉(zhuǎn)部3的底部31。旋轉(zhuǎn)部3的底部31上安裝驅(qū)動馬達4，該驅(qū)動馬達4與旋轉(zhuǎn)軸S同心地轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部3。其輸出軸從設(shè)置在底部31上的貫通孔32向下方突出，輸出軸41上固定小齒輪42，與減速機構(gòu)部22的輸入齒輪24嚙合，成為驅(qū)動減速機構(gòu)部22的狀態(tài)。
如圖3所示，在旋轉(zhuǎn)部3上支持著第1臂5A，該第1臂5A可以圍繞著水平方向延伸的轉(zhuǎn)動軸L旋轉(zhuǎn)，第1臂5A的頂端側(cè)上支持著第2臂5B，該第2臂5B可以圍繞著水平方向延伸的轉(zhuǎn)動軸U旋轉(zhuǎn)，在第2臂5B的頂端側(cè)支持著第3臂5C，該第3臂5C可以圍繞著向第2臂5B的縱向延伸的旋轉(zhuǎn)軸R旋轉(zhuǎn)，在第3臂5C的頂端側(cè)支持著手腕部5D，該手腕部5D可以圍繞著與旋轉(zhuǎn)軸R正交的旋轉(zhuǎn)軸B旋轉(zhuǎn)，在手腕部5D上裝有驅(qū)動工具等的末端操縱裝置5E。
但是，在上述的以往技術(shù)中，在為了修理或改變規(guī)格而更換減速機2時，必需要拆卸旋轉(zhuǎn)部3，可是，旋轉(zhuǎn)部3上載有長臂等大重量的結(jié)構(gòu)件，所以需要吊車等設(shè)置，還需要寬闊的操作場地，以及需要移動機器人全體，帶來了許多的麻煩。
發(fā)明的公開本發(fā)明的目的在于提供不用拆卸旋轉(zhuǎn)部和長臂等的結(jié)構(gòu)件，就可以進行減速機等的更換作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用的機器人。
為了解決上述的課題，本發(fā)明提供了產(chǎn)業(yè)用機器人，它具有，在中央部上面設(shè)有安裝座的基座和與上述安裝座上垂直延伸的轉(zhuǎn)動軸同心地固定固定部、且通過軸承支持在上述固定部上的帶減速機構(gòu)部的減速機，以及，設(shè)有驅(qū)動上述減速機的驅(qū)動馬達和通過上述減速機的減速機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地被支持的，而且載有長臂的旋轉(zhuǎn)部，其特征在于，在上述減速機構(gòu)部和上述旋轉(zhuǎn)部間，設(shè)有包括圓板部、設(shè)置在圓板部外周的法蘭部、在上述圓板部的中心形成有貫通孔的中間部件，上述旋轉(zhuǎn)部的底部設(shè)有與上述轉(zhuǎn)動軸成同心圓狀而且具有比上述減速機的固定部的外徑還大的內(nèi)徑的貫通孔，上述的中間部件的圓板部固定在上述減速機構(gòu)的上面，上述法蘭部固定在上述旋轉(zhuǎn)部的底部，上述旋轉(zhuǎn)部的下面與上述基座的上面留有空隙地對置著，將上述驅(qū)動馬達固定在上述中間部件的圓板部并與上述轉(zhuǎn)動軸同心，上述的驅(qū)動馬達的輸出軸與上述減速機構(gòu)部連結(jié)。


圖1是表示本發(fā)明實施例的側(cè)斷面圖；圖2是表示以往例的側(cè)斷面圖；圖3是表示產(chǎn)業(yè)用機器人的側(cè)視圖。
實施發(fā)明的最佳方案以下，根據(jù)圖的實施例說明本發(fā)明。
圖1是表示本發(fā)明實施例主要部的側(cè)斷面圖。圖中，1是機座，在中央部的上面設(shè)有安裝座11。12是在機座周圍形成的外框。2是固定在機座11上的減速機，并與垂直延伸的回轉(zhuǎn)軸S同心，減速機2的固定部21通過螺栓7A固定在安裝座11上。22是減速機2的減速機構(gòu)部，通過軸承23支持在固定部21上。3是支持長臂的旋轉(zhuǎn)部，31設(shè)有在底部與回轉(zhuǎn)軸S同心，并具有比減速機2的固定部21的外徑大的內(nèi)徑的貫通孔32。
6是中間部件，是由設(shè)置在中央部的圓板部61、設(shè)置在外側(cè)的階梯部62、設(shè)置在階梯部62外周的法蘭部63和設(shè)置在圓板部61中心的貫通孔64構(gòu)成的。圓板部61是用螺栓7B固定在減速機構(gòu)部22的上面，階梯部62嵌合在貫通孔32上，法蘭部63通過螺栓7C固定在旋轉(zhuǎn)部3的底部31上，旋轉(zhuǎn)部3的下面是與基座1的外框12的上面對置，并留有空隙。
4是使旋轉(zhuǎn)部3轉(zhuǎn)動的驅(qū)動馬達，與轉(zhuǎn)動軸S同心地用螺栓7D固定在中間部件6的圓板部61上。41是驅(qū)動馬達4的輸出軸，從設(shè)置在中間部件6上的貫通孔64向下方突出。42是固定在輸出軸41上的小齒輪，24是減速機構(gòu)部22的輸入齒輪，與小齒輪42嚙合后，驅(qū)動減速機構(gòu)部22。
這樣一來，旋轉(zhuǎn)部3的下面和基座1的上面之間僅有微小空隙，通過軸承23可轉(zhuǎn)動地支持著減速機2的減速機構(gòu)部22、中間部件6、旋轉(zhuǎn)部3、驅(qū)動馬達4。
在更換減速機2時，首先是緩慢地拆卸下固定旋轉(zhuǎn)部3和中間部件6的螺栓7C。由此，可將旋轉(zhuǎn)部3與臂等一起，僅下降空隙的長度后，緩慢地安裝在基座1的上面。
接著，卸下固定減速機2和中間部件6的螺栓7B，將中間部件6與驅(qū)動馬達4一起從減速機2卸下，通過貫通孔32，取出到旋轉(zhuǎn)部3的外側(cè)。
接著，卸下固定減速機2和基座1的螺栓7A，通過貫通孔32將減速機2取出到旋轉(zhuǎn)部3的外側(cè)。
因此，對于裝有臂等重量的大的結(jié)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)部3不必使用吊車等從基座上拆卸，就能簡單地取出減速機2。
將減速機2安裝在基座1上時，只要進行與上述操作的相反步驟就可以了。
如上所述，按照本發(fā)明，在旋轉(zhuǎn)部的底部設(shè)置比減速機固定部的外徑大的內(nèi)徑貫通孔，用嵌合在上述貫通孔的中間部件結(jié)合減速機和旋轉(zhuǎn)部，由于從旋轉(zhuǎn)部拆卸下中間部件，從上述貫通孔就可以取出減速機，所以提供了不用拆卸重量大的旋轉(zhuǎn)部和臂等結(jié)構(gòu)件，就可以進行減速機更換作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用機器人。
產(chǎn)業(yè)上的實用性本發(fā)明涉及產(chǎn)業(yè)用機器人，特別是對于多關(guān)節(jié)型機器人的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)是很有用的。
權(quán)利要求
1.產(chǎn)業(yè)用機器人，它具有，在中央部上面設(shè)有安裝座的基座和與上述安裝座上垂直延伸的轉(zhuǎn)動軸同心地固定固定部且通過軸承支持在上述固定部上的帶減速機構(gòu)部的減速機，以及，設(shè)有驅(qū)動上述減速機的驅(qū)動馬達和通過上述減速機的減速機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地被支持而且載有長臂的旋轉(zhuǎn)部，其特征在于，在上述減速機構(gòu)部和上述旋轉(zhuǎn)部間，設(shè)有包括圓板部、設(shè)置在圓板部外周的法蘭部、設(shè)置在上述圓板部的中心形成有貫通孔的中間部件，上述旋轉(zhuǎn)部的底部設(shè)有與上述轉(zhuǎn)動軸成同心圓狀而且具有比上述減速機的固定部的外徑還大的內(nèi)徑的貫通孔，上述的中間部件的圓板部固定在上述減速機構(gòu)的上面，上述法蘭部固定在上述旋轉(zhuǎn)部的底部，上述旋轉(zhuǎn)部的下面與上述基座的上面留有空隙地對置著，將上述驅(qū)動馬達固定在上述中間部件的圓板部并與上述轉(zhuǎn)動軸同心，上述的驅(qū)動馬達的輸出軸與上述減速機構(gòu)部連結(jié)。
全文摘要
本發(fā)明提供了可容易地進行減速機更換作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用機器人。在基座(1)上固定減速機(2)的減速機構(gòu)部(22)和旋轉(zhuǎn)部(3)之間,設(shè)置圓板部(61)、設(shè)置在圓板部(61)外周上的法蘭部(63)、在圓板部(61)的中心形成貫通孔(64)的中間部件(6)。在旋轉(zhuǎn)部(3)的底部(31)上設(shè)置與轉(zhuǎn)動軸(S)成同心圓狀且具有比減速機(2)的固定部(21)的外徑的內(nèi)徑大的貫通孔(32)。將中間部件(6)的圓板部(61)固定在減速機構(gòu)部(22)上面,法蘭部(63)固定在旋轉(zhuǎn)部(3)的底部(31),將旋轉(zhuǎn)部(3)的下面與基座(1)的上面留有空隙地對置,與轉(zhuǎn)動軸(S)同心地將驅(qū)動馬達(4)固定在中間部件(6)的圓板部(61)上,并將驅(qū)動馬達(4)的輸出軸(41)與減速機構(gòu)部(22)連結(jié)。
文檔編號B25J9/06GK1172450SQ96191638
公開日1998年2月4日 申請日期1996年11月21日 優(yōu)先權(quán)日1995年11月29日
發(fā)明者富安一宏 申請人:株式會社安川電機