本技術(shù)涉及機(jī)械臂，具體是一種七軸協(xié)作機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

1、在機(jī)械化沖擊我們生活的各個(gè)方面的時(shí)候，人工在某些崗位的作業(yè)已經(jīng)無法滿足現(xiàn)實(shí)的需求。例如，人工作業(yè)效率低，導(dǎo)致企業(yè)利潤(rùn)率低。另外在一些特殊場(chǎng)合，人工作業(yè)會(huì)對(duì)人的身體造成不可恢復(fù)的傷害。

2、現(xiàn)有公告號(hào)為cn209273429u的一種機(jī)械臂，通過三個(gè)麥克納姆輪的設(shè)置，只需利用各輪之間轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向的相互配合就可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在水平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)，使得其在盡可能降低整個(gè)機(jī)械臂重量的同時(shí)，也確保了整個(gè)機(jī)械臂的穩(wěn)定性，并且給機(jī)械臂提供了較大的驅(qū)動(dòng)力；利用控制系統(tǒng)控制麥克納姆輪的運(yùn)動(dòng)，并控制第一軸機(jī)械臂、第二軸機(jī)械臂、第三軸機(jī)械臂、第四軸機(jī)械臂、第五軸機(jī)械臂和夾持器的旋轉(zhuǎn)配合，實(shí)現(xiàn)水平面上臂展高度范圍內(nèi)物品的指定夾放移動(dòng)；利用啟動(dòng)按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的啟動(dòng)，緊急停止按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的緊急制停，避免在意外情況下，造成大的損失；rs485通訊接口、網(wǎng)口和usb接口的設(shè)置使得該機(jī)械臂的開源環(huán)境廣，用戶可以通過燒入不同程序?qū)崿F(xiàn)不同控制指令，便于滿足不同用戶的需求。綜上，該機(jī)械臂能夠廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子和人類日常生活等領(lǐng)域，代替部分人工作業(yè)，提高企業(yè)的利潤(rùn)率，為企業(yè)帶來巨大收益。然而現(xiàn)有技術(shù)存在不足之處，例如電源設(shè)置在控制臺(tái)的內(nèi)部，取出不方便，因此電源降溫需要設(shè)計(jì)相應(yīng)的散熱結(jié)構(gòu)，同時(shí)電源在充電時(shí)，設(shè)備將處于閑置狀態(tài)，這無疑會(huì)產(chǎn)生較大的浪費(fèi)，不利于企業(yè)生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，包括移動(dòng)底座和七軸機(jī)械臂主體，所述移動(dòng)底座呈長(zhǎng)方體形結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底座的兩側(cè)各安裝有兩個(gè)麥克納姆輪，所述移動(dòng)底座的內(nèi)部設(shè)置有與麥克納姆輪分別對(duì)應(yīng)的四個(gè)電機(jī)，所述移動(dòng)底座的頂部一側(cè)固定有七軸機(jī)械臂主體安裝座，所述七軸機(jī)械臂主體固定于七軸機(jī)械臂主體安裝座的頂部，所述移動(dòng)底座的頂部另一側(cè)安裝有兩個(gè)電池固定座，每個(gè)電池固定座上各安裝有一個(gè)蓄電池，所述電池固定座由電動(dòng)卡盤和導(dǎo)電機(jī)構(gòu)組成，所述導(dǎo)電機(jī)構(gòu)安裝在電動(dòng)卡盤中心位置的凹槽中。

3、優(yōu)選的，所述導(dǎo)電機(jī)構(gòu)由導(dǎo)電環(huán)固定板、電動(dòng)推桿、大導(dǎo)電環(huán)和小導(dǎo)電環(huán)組成，所述導(dǎo)電環(huán)固定板固定在電動(dòng)推桿的輸出端上，所述小導(dǎo)電環(huán)固定在導(dǎo)電環(huán)固定板的頂部中間位置，所述大導(dǎo)電環(huán)圍繞小導(dǎo)電環(huán)設(shè)置并固定在導(dǎo)電環(huán)固定板的頂部。

4、優(yōu)選的，所述蓄電池的底部設(shè)置有與大導(dǎo)電環(huán)、小導(dǎo)電環(huán)分別配合的大導(dǎo)電圈、小導(dǎo)電圈。

5、優(yōu)選的，所述蓄電池呈圓柱形結(jié)構(gòu)，所述七軸機(jī)械臂主體的機(jī)械爪為四爪機(jī)械爪。

6、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的蓄電池處于設(shè)備外側(cè)的設(shè)計(jì)本身就可以使蓄電池良好的散熱，因此不需要為蓄電池安裝相應(yīng)的散熱裝置，同時(shí)蓄電池和七軸機(jī)械臂主體分別處于移動(dòng)底座的頂部?jī)蓚?cè)，有利于使移動(dòng)底座處于平衡，不至于移動(dòng)底座的某一側(cè)過重，本實(shí)用新型的蓄電池設(shè)置有兩塊，并由電池固定座進(jìn)行固定，電池固定座由電動(dòng)卡盤和導(dǎo)電機(jī)構(gòu)組成，電動(dòng)卡盤由移動(dòng)底座內(nèi)置的主機(jī)控制松開和夾緊，在蓄電池電量低于閾值時(shí)，只需更換電量充足的蓄電池即可，在更換過程中，七軸機(jī)械臂主體帶動(dòng)機(jī)械爪抓住其中一個(gè)蓄電池，之后主機(jī)控制電動(dòng)卡盤松開被抓取的蓄電池，然后由七軸機(jī)械臂主體帶動(dòng)機(jī)械爪對(duì)抓住的蓄電池進(jìn)行更換，在更換過程中，由另一個(gè)未被電動(dòng)卡盤松開的蓄電池進(jìn)行供電，通過此方式可以減少由于設(shè)備充電所產(chǎn)生的閑置時(shí)間，有利于企業(yè)生產(chǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，包括移動(dòng)底座（1）和七軸機(jī)械臂主體（4），其特征在于：所述移動(dòng)底座（1）呈長(zhǎng)方體形結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底座（1）的兩側(cè)各安裝有兩個(gè)麥克納姆輪（2），所述移動(dòng)底座（1）的內(nèi)部設(shè)置有與麥克納姆輪（2）分別對(duì)應(yīng)的四個(gè)電機(jī)，所述移動(dòng)底座（1）的頂部一側(cè)固定有七軸機(jī)械臂主體安裝座（3），所述七軸機(jī)械臂主體（4）固定于七軸機(jī)械臂主體安裝座（3）的頂部，所述移動(dòng)底座（1）的頂部另一側(cè)安裝有兩個(gè)電池固定座（6），每個(gè)電池固定座（6）上各安裝有一個(gè)蓄電池（5），所述電池固定座（6）由電動(dòng)卡盤（7）和導(dǎo)電機(jī)構(gòu)（9）組成，所述導(dǎo)電機(jī)構(gòu)（9）安裝在電動(dòng)卡盤（7）中心位置的凹槽中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，其特征在于：所述導(dǎo)電機(jī)構(gòu)（9）由導(dǎo)電環(huán)固定板（10）、電動(dòng)推桿（11）、大導(dǎo)電環(huán)（12）和小導(dǎo)電環(huán)（13）組成，所述導(dǎo)電環(huán)固定板（10）固定在電動(dòng)推桿（11）的輸出端上，所述小導(dǎo)電環(huán)（13）固定在導(dǎo)電環(huán)固定板（10）的頂部中間位置，所述大導(dǎo)電環(huán)（12）圍繞小導(dǎo)電環(huán)（13）設(shè)置并固定在導(dǎo)電環(huán)固定板（10）的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，其特征在于：所述蓄電池（5）的底部設(shè)置有與大導(dǎo)電環(huán)（12）、小導(dǎo)電環(huán)（13）分別配合的大導(dǎo)電圈、小導(dǎo)電圈。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，其特征在于：所述蓄電池（5）呈圓柱形結(jié)構(gòu)，所述七軸機(jī)械臂主體（4）的機(jī)械爪為四爪機(jī)械爪。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種七軸協(xié)作機(jī)械臂，包括移動(dòng)底座和七軸機(jī)械臂主體，所述移動(dòng)底座呈長(zhǎng)方體形結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底座的兩側(cè)各安裝有兩個(gè)麥克納姆輪，所述移動(dòng)底座的內(nèi)部設(shè)置有與麥克納姆輪分別對(duì)應(yīng)的四個(gè)電機(jī)，所述移動(dòng)底座的頂部一側(cè)固定有七軸機(jī)械臂主體安裝座，所述七軸機(jī)械臂主體固定于七軸機(jī)械臂主體安裝座的頂部，所述移動(dòng)底座的頂部另一側(cè)安裝有兩個(gè)電池固定座，每個(gè)電池固定座上各安裝有一個(gè)蓄電池，所述電池固定座由電動(dòng)卡盤和導(dǎo)電機(jī)構(gòu)組成，所述導(dǎo)電機(jī)構(gòu)安裝在電動(dòng)卡盤中心位置的凹槽中；本技術(shù)蓄電池處于設(shè)備外側(cè)的設(shè)計(jì)本身就可以使蓄電池良好的散熱，因此不需要為蓄電池安裝相應(yīng)的散熱裝置。

技術(shù)研發(fā)人員：樂文錦,李鑫
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海尚投自動(dòng)化科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240408
技術(shù)公布日：2025/1/6