本技術(shù)涉及移液，具體而言，涉及一種移液臺面布局校準方法。

背景技術(shù)：

1、隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，移液系統(tǒng)作為一種常用的精密液體取樣儀器，因其能夠?qū)ι倭恳后w樣品及試液進行迅速且準確的定量取樣操作或加樣操作，被廣泛用于醫(yī)院、衛(wèi)生防疫站、輸血站、生化實驗室、環(huán)境實驗室、食品分析實驗室等場景，而隨著生物制藥、基因工程與分子診斷等生物技術(shù)的快速發(fā)展，業(yè)界對移液系統(tǒng)的移液精準度也越來越關(guān)注。

2、目前，移液系統(tǒng)在實際使用時通常需要在移液平臺提供的移液臺面上放置耗材承載器材(例如，耗材載架，或者耗材載架與適配器的器材組合)、實驗耗材(包括吸頭類耗材和/或容器類耗材)等器材，而后由位于操作臺面上方的移液器組件通過組件移動的方式與移液臺面上的耗材進行各種交互，從而實現(xiàn)移液系統(tǒng)的各項功能。

3、在此過程中，值得注意的是，現(xiàn)有移液系統(tǒng)多采用定制化開發(fā)，移液臺面的與耗材承載器材和實驗耗材相關(guān)的具體布局較為固定，不能有效適應(yīng)多變的醫(yī)療需求和不同布局的承載器材更換或耗材更換，而在對應(yīng)移液系統(tǒng)每次更換實驗耗材和/或耗材承載器材時，都需要人工牽引移液器組件中的機械臂向更換后的實驗耗材和/或耗材承載器材移動，并通過人眼目視機械臂末端是否移動到更換后的實驗耗材和/或耗材承載器材的實際部署位置，來實現(xiàn)對更換后的實驗耗材和/或耗材承載器材在移液臺面上的實際布局狀況的校準作業(yè)，整個人工校準作業(yè)需要操作人員耗費大量時間和精力，存在人工校準工作量過大問題、人工校準操作繁瑣問題和人工校準精準度差問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種移液臺面布局校準方法、移液平臺管理設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，能夠在移液平臺裝配完成時針對臺面機位的一次性人工校準結(jié)果的基礎(chǔ)上，結(jié)合用戶自定義配置出的多個臺面機位、各種實驗耗材和各種耗材承載器材之間的適配部署狀況，通過數(shù)據(jù)計算方式針對實驗耗材和耗材承載器材的實際部署位置實現(xiàn)快速且精準的自動化校準效果，從而在實現(xiàn)臺面布局自定義功能的基礎(chǔ)上，減少移液臺面布局校準環(huán)節(jié)的人力投入，提升臺面布局校準精準度和臺面布局校準效率。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本技術(shù)提供一種移液臺面布局校準方法，所述校準方法包括：

4、獲取目標移液平臺的目標移液臺面上各個操作機位的機位原點位置校準偏差，以及與所述目標移液臺面匹配的臺面布局配置文件；其中，所述臺面布局配置文件用于描述所述目標移液臺面上需要部署的各種實驗耗材和各種耗材承載器材與各個操作機位之間的適配部署狀況；

5、針對所述目標移液臺面上的每個操作機位，根據(jù)該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，基于所述臺面布局配置文件計算該操作機位上需要部署的目標耗材承載器材和目標實驗耗材各自的實際部署位置；其中，所述機位位置理論偏移量用于表示對應(yīng)操作機位的機位原點位置與所述目標移液臺面的臺面原點位置之間的理論相對位置關(guān)系。

6、在可選的實施方式中，針對任一操作機位，在與該操作機位適配的目標耗材承載器材屬于耗材載架時，所述臺面布局配置文件記錄有所述目標耗材承載器材的各個載架工位與對應(yīng)目標實驗耗材之間的工位耗材對應(yīng)關(guān)系；此時所述根據(jù)該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，基于所述臺面布局配置文件計算該操作機位上需要部署的目標耗材承載器材和目標實驗耗材各自的實際部署位置的步驟，包括：

7、在承載器材數(shù)據(jù)庫中查找所述目標耗材承載器材的載架位置理論偏移量，并根據(jù)所述載架位置理論偏移量與該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，計算所述目標耗材承載器材的實際部署位置；其中，所述載架位置理論偏移量用于表示對應(yīng)耗材載架的載架原點位置與適配操作機位的機位原點位置之間的理論相對位置關(guān)系，所述目標耗材承載器材的實際部署位置用于表示所述目標耗材承載器材的實際載架原點位置；

8、針對每個所述目標實驗耗材，根據(jù)與所述目標實驗耗材對應(yīng)的工位耗材對應(yīng)關(guān)系，在所述承載器材數(shù)據(jù)庫中查找第一載架工位的第一工位位置理論偏移量；其中，所述第一載架工位為所述目標耗材承載器材的與所述目標實驗耗材對應(yīng)的載架工位，所述第一工位位置理論偏移量用于表示對應(yīng)第一載架工位的工位基準點位置與所述目標耗材承載器材的載架原點位置之間的理論相對位置關(guān)系；

9、根據(jù)所述第一工位位置理論偏移量和所述目標耗材承載器材的實際部署位置，計算所述目標實驗耗材的實際部署位置；其中，所述目標實驗耗材的實際部署位置用于表示所述目標實驗耗材的實際耗材原點位置。

10、在可選的實施方式中，所述根據(jù)所述第一工位位置理論偏移量和所述目標耗材承載器材的實際部署位置，計算所述目標實驗耗材的實際部署位置的步驟，包括：

11、獲取所述目標耗材承載器材的實際部署位置在所述目標移液臺面的臺面坐標系下的第一位置坐標；

12、根據(jù)所述第一工位位置理論偏移量對所述第一位置坐標進行坐標偏移，得到所述目標實驗耗材的實際部署位置在所述臺面坐標系下的實際位置坐標。

13、在可選的實施方式中，針對任一操作機位，在與該操作機位適配的目標耗材承載器材包括目標耗材載架和目標適配器時，所述臺面布局配置文件記錄有所述目標耗材載架的各個載架工位與目標適配器之間的工位適配器對應(yīng)關(guān)系，以及所述目標適配器的各個適配器工位與對應(yīng)目標實驗耗材之間的工位耗材對應(yīng)關(guān)系，此時所述根據(jù)該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，基于所述臺面布局配置文件計算該操作機位上需要部署的目標耗材承載器材和目標實驗耗材各自的實際部署位置的步驟，包括：

14、在承載器材數(shù)據(jù)庫中查找所述目標耗材載架的載架位置理論偏移量，并根據(jù)所述載架位置理論偏移量與該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，計算所述目標耗材載架的實際部署位置；其中，所述載架位置理論偏移量用于表示對應(yīng)耗材載架的載架原點位置與適配操作機位的機位原點位置之間的理論相對位置關(guān)系，所述目標耗材載架的實際部署位置用于表示所述目標耗材載架的實際載架原點位置；

15、針對每個所述目標適配器，根據(jù)與所述目標適配器對應(yīng)的工位適配器對應(yīng)關(guān)系，在所述承載器材數(shù)據(jù)庫中查找第二載架工位的第二工位位置理論偏移量；其中，所述第二載架工位為所述目標耗材載架的與所述目標適配器對應(yīng)的載架工位，所述第二工位位置理論偏移量用于表示對應(yīng)第二載架工位的工位基準點位置與所述目標耗材載架的載架原點位置之間的理論相對位置關(guān)系；

16、根據(jù)所述第二工位位置理論偏移量和所述目標耗材載架的實際部署位置，計算所述目標適配器的實際部署位置；其中，所述目標適配器的實際部署位置用于表示所述目標適配器的實際適配器原點位置；

17、針對每個所述目標實驗耗材，根據(jù)與所述目標實驗耗材對應(yīng)的工位耗材對應(yīng)關(guān)系，在所述承載器材數(shù)據(jù)庫中查找期望適配器工位的適配器工位位置理論偏移量；其中，所述期望適配器工位為所述目標適配器的與所述目標實驗耗材對應(yīng)的適配器工位，所述適配器工位位置理論偏移量用于表示對應(yīng)適配器工位的工位基準點位置與所述目標適配器的適配器原點位置之間的理論相對位置關(guān)系；

18、根據(jù)所述適配器工位位置理論偏移量和所述目標適配器的實際部署位置，計算所述目標實驗耗材的實際部署位置；其中，所述目標實驗耗材的實際部署位置用于表示所述目標實驗耗材的實際耗材原點位置。

19、在可選的實施方式中，所述根據(jù)所述第二工位位置理論偏移量和所述目標耗材載架的實際部署位置，計算所述目標適配器的實際部署位置的步驟，包括：

20、獲取所述目標耗材載架的實際部署位置在所述目標移液臺面的臺面坐標系下的第二位置坐標；

21、根據(jù)所述第二工位位置理論偏移量對所述第二位置坐標進行坐標偏移，得到所述目標適配器的實際部署位置在所述臺面坐標系下的實際位置坐標。

22、在可選的實施方式中，所述根據(jù)所述適配器工位位置理論偏移量和所述目標適配器的實際部署位置，計算所述目標實驗耗材的實際部署位置的步驟，包括：

23、獲取所述目標適配器的實際部署位置在所述目標移液臺面的臺面坐標系下的第三位置坐標；

24、根據(jù)所述適配器工位位置理論偏移量對所述第三位置坐標進行坐標偏移，得到所述目標實驗耗材的實際部署位置在所述臺面坐標系下的實際位置坐標。

25、在可選的實施方式中，針對任一耗材載架，根據(jù)與該耗材載架對應(yīng)的載架位置理論偏移量，以及與該耗材載架適配的操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，計算該耗材載架的實際部署位置的步驟，包括：

26、根據(jù)該操作機位的機位位置理論偏移量，確定該操作機位在所述目標移液臺面的臺面坐標系下的機位原點理論位置坐標；

27、根據(jù)該操作機位的機位原點位置校準偏差對所述機位原點理論位置坐標進行坐標偏移，得到該操作機位在所述臺面坐標系下的機位原點實際位置坐標；

28、根據(jù)與該耗材載架對應(yīng)的載架位置理論偏移量對所述機位原點實際位置坐標進行坐標偏移，得到該耗材載架的實際部署位置在所述臺面坐標系下的實際位置坐標。

29、在可選的實施方式中，所述校準方法還包括：

30、在所述目標移液平臺裝配完成時，針對所述目標移液平臺中的每個操作機位，將參考載架部署在該操作機位內(nèi)，并驅(qū)動標記探測設(shè)備對所述參考載架的載架原點標記進行探測，得到所述參考載架在該操作機位內(nèi)的實際載架原點位置；

31、根據(jù)該操作機位的機位位置理論偏移量和所述參考載架的載架位置理論偏移量，計算所述參考載架在該操作機位內(nèi)的理論載架原點位置；

32、計算所述參考載架在該操作機位內(nèi)的實際載架原點位置和理論載架原點位置之間的位置偏差量，并將計算出的位置偏差量作為該操作機位的機位原點位置校準偏差，其中所述機位原點位置校準偏差用于表示對應(yīng)操作機位在所述目標移液臺面上的實際機位原點位置和理論機位原點位置之間的位置偏差量。

33、第二方面，本技術(shù)提供一種移液平臺管理設(shè)備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有可被所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器可執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)前述實施方式中任意一項所述的移液臺面布局校準方法。

34、第三方面，本技術(shù)提供一種可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被移液平臺管理設(shè)備執(zhí)行時，實現(xiàn)前述實施方式中任意一項所述的移液臺面布局校準方法。

35、在此情況下，本技術(shù)實施例的有益效果可以包括以下內(nèi)容：

36、本技術(shù)在獲取到目標移液平臺的目標移液臺面上各個操作機位的機位原點位置校準偏差后，針對目標移液臺面上的每個操作機位，根據(jù)該操作機位的機位原點位置校準偏差和機位位置理論偏移量，基于與目標移液臺面匹配的臺面布局配置文件計算該操作機位上需要部署的目標耗材承載器材和目標實驗耗材各自的實際部署位置，以便在移液平臺裝配完成時針對臺面機位的一次性人工校準結(jié)果的基礎(chǔ)上，結(jié)合用戶自定義配置出的多個臺面機位、各種實驗耗材和各種耗材承載器材之間的適配部署狀況，通過數(shù)據(jù)計算方式針對實驗耗材和耗材承載器材的實際部署位置實現(xiàn)快速且精準的自動化校準效果，從而在實現(xiàn)臺面布局自定義功能的基礎(chǔ)上，減少移液臺面布局校準環(huán)節(jié)的人力投入，提升臺面布局校準精準度和臺面布局校準效率。

37、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。