本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種麥輪復合機器人。

背景技術：

1、麥輪復合機器人是一種集成了移動機器人與操作機器人功能的新型機器人，主要由移動底盤（采用麥輪設計）、協(xié)作機械臂、視覺模組、末端執(zhí)行器等部分組成。這些組件共同協(xié)作，使機器人能夠在復雜環(huán)境中進行自主移動和操作，協(xié)作機械臂作為其核心組成部分，其穩(wěn)定性直接關系到整個機器人系統(tǒng)的作業(yè)精度和效率。

2、中國專利申請公開號：cn109202885a，公開了一種物料搬運移動復合機器人，包括以下模塊：視覺夾取模塊夾取目標物料的信息數據，對所述信息數據進行處理，與目標物料的關鍵特征信息對比，進行物料搬運移動過程中對目標物料的視覺夾??；麥克納姆輪的運動控制模塊進行復合機器人行走位姿控制；激光導航模塊根據全局地圖與局部地圖來進行導航和最優(yōu)路徑規(guī)劃，進行目標工位位置的粗定位；激光和聲吶壁障模塊融合激光和聲吶壁障算法，進行行走壁障，可以看出，上述技術方案中缺少機械臂穩(wěn)定性檢測，在機器人夾取作業(yè)時，未根據機械臂的運行調節(jié)麥輪的動作，從而導致機器人夾取準確性差。

技術實現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種麥輪復合機器人，用以克服現(xiàn)有技術中缺少機械臂穩(wěn)定性檢測，在機器人夾取作業(yè)時，未根據機械臂的運行調節(jié)麥輪的動作，從而導致機器人夾取準確性差的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種麥輪復合機器人，包括：

3、鈑金殼體；

4、麥輪模塊，其設置在所述鈑金殼體的底端，包括設置在所述鈑金殼體的底端的框架，所述框架底部分別安裝有安裝架和轉向架，所述安裝架和轉向架內部均安裝有軸承座，所述軸承座外側均轉動安裝有行走麥輪；

5、機械手模塊，其設置在所述鈑金殼體的頂端，包括固定在所述鈑金殼體的頂端臺面上的機械手安裝座，固定連接在機械手安裝座上的機械手臂以及設置在機械手臂移動端的工作部，其中，所述機械手臂包括若干臂段；

6、工裝模塊，其設置在所述頂端臺面上，包括用以固定零件的工裝托盤以及用以臨時存儲所述零件的料箱；

7、參數采集模塊，其包括設置在所述機械手臂移動端的第一位移采集單元和振動采集單元以及設置在所述麥輪模塊的第二位移采集單元和重量采集單元，其中，第一位移采集單元用以采集所述麥輪模塊加速到預設加速度的條件下所述機械手臂移動端的位移信息，所述第二位移采集單元用以采集所述麥輪模塊加速到預設加速度的條件下所述麥輪模塊的位移信息；

8、控制模塊，其分別與所述參數采集模塊、所述麥輪模塊和所述機械手模塊相連，用以根據慣性偏移特征值判定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準的條件下，根據夾取載重特征值二次判定所述機械手臂對所述零件的夾取是否符合預設標準，以及在二次判定不符合預設標準的條件下減小所述機械手臂的移動速率或確定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準的條件下對應的調控手段，調控手段包括降低所述麥輪模塊的移動速率和停止所述麥輪模塊的移動。

9、進一步地，所述安裝架內部固定安裝有若干驅動電機，所述驅動電機與行走麥輪連接，所述轉向架中部設置有轉向電機，所述轉向電機與轉向架傳動配合。

10、進一步地，所述工作部包括用以完成所述零件抓放的機械抓手和用以對零部件表面打標的激光打標器。

11、進一步地，所述控制模塊在所述慣性偏移特征值小于第一預設慣性偏移閾值的條件下判定所述機械手臂對所述零件的夾取符合預設標準。

12、進一步地，所述控制模塊在所述慣性偏移特征值大于或等于所述第一預設慣性偏移閾值的條件下判定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準，

13、以及在所述慣性偏移特征值小于第二預設慣性偏移閾值的條件下根據所述夾取載重特征值二次判定所述機械手臂對所述零件的夾取是否符合預設標準，

14、以及在所述慣性偏移特征值大于或等于所述第二預設慣性偏移閾值的條件下根據所述機械手臂移動端的振動幅度特征值確定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準的條件下對應的調控手段。

15、進一步地，所述慣性偏移特征值為在所述麥輪模塊加速到預設加速度的條件下，所述第一位移采集單元采集到的所述機械手臂移動端的位移與所述第二位移采集單元采集到的所述麥輪模塊的位移的差值。

16、進一步地，所述控制模塊根據所述夾取載重特征值二次判定所述機械手臂對所述零件的夾取是否符合預設標準，其中，

17、若所述夾取載重特征值小于預設載重閾值，則所述控制模塊二次判定所述機械手臂對所述零件的夾取符合預設標準；

18、若所述夾取載重特征值大于或等于所述預設載重閾值，則所述控制模塊二次判定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準，并根據所述夾取載重特征值與所述預設載重閾值之間的差值減小所述機械手臂的移動速率；

19、所述夾取載重特征值通過所述重量采集單元獲取。

20、進一步地，所述機械手臂的移動速率的減小幅度與載重差值成正相關，其中，載重差值為所述夾取載重特征值與所述預設載重閾值之間的差值。

21、進一步地，所述控制模塊根據所述機械手臂移動端的振動幅度特征值確定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準的條件下對應的調控手段，其中，

22、若所述振動幅度特征值小于預設振動幅度閾值，則所述控制模塊根據預設振動幅度閾值與所述振動幅度特征值之間的差值降低所述麥輪模塊的移動速率；

23、若所述振動幅度特征值大于或等于所述預設振動幅度閾值，則所述控制模塊停止所述麥輪模塊的移動；

24、所述振動幅度特征值通過所述振動采集單元獲取。

25、進一步地，所述控制模塊設置有針對所述麥輪模塊的移動速率的降低的若干速度降低方式，且每種速度降低方式對所述麥輪模塊的移動速率的降低幅度不同。

26、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過設置鈑金殼體、工裝模塊、麥輪模塊和機械手模塊，各模塊相互配合，使機器人能夠自動化搬運零件，同時，參數采集模塊在機器人運行過程中實時采集機械手臂移動端的位移，機械手臂的振動和載重信息，控制模塊通過慣性偏移特征值和夾取載重特征值校驗機械手臂在夾取過程中的性能并進行相應的調節(jié)，避免了機械手臂在夾取零件移動時由于零件重量或麥輪模塊加速度的產生而出現(xiàn)的慣性影響，提高了麥輪復合機器人機械手臂夾取過程中的準確性。

27、進一步地，本發(fā)明通過設置具有麥克納姆輪的麥輪模塊，使機器人能夠在狹窄的環(huán)境中完成任務，從而提高了麥輪復合機器人的適用性。

28、進一步地，本發(fā)明通過設置有工裝托盤和料箱，從而提高了麥輪復合機器人的工作效率。

29、進一步地，本發(fā)明通過參數采集模塊，實時采集機器人運行時的數據，從而提高了控制模塊的控制精度。

30、進一步地，本發(fā)明通過控制模塊根據慣性偏移特征值判定機械手臂對零件的夾取不符合預設標準時，進行二次判定，或，確定對應的調控手段，從而提高了機械手臂夾取的工作效率。

31、進一步地，本發(fā)明通過設置慣性偏移特征值，實現(xiàn)對機械手臂慣性的影響程度進行量化的表征，提高了控制模塊調節(jié)的客觀性。

32、進一步地，本發(fā)明所述機械手臂的移動速率的減小幅度與載重差值成正相關，其中，載重差值為所述夾取載重特征值與所述預設載重閾值之間的差值，從而實現(xiàn)了對所述機械手臂的移動速率的減小幅度的精準控制。

33、進一步地，本發(fā)明通過控制模塊根據所述振動幅度特征值確定所述機械手臂對所述零件的夾取不符合預設標準的條件下對應的調控手段，從而提高了麥輪復合機器人智能化控制水平。