本發(fā)明涉及一種教室課桌垃圾清掃機器人，具體地說是采用了滾刷式結構的清掃裝置，安裝在高度可隨課桌自動調節(jié)的升降平臺上，并由絲杠聯(lián)接的電機所驅動的一種教室課桌垃圾清掃機器人，屬于公共衛(wèi)生設備領域。

背景技術：

在大學公共教室里，同學們每次上完課后，桌面上、課桌洞里、地面上難免會留下垃圾物品，為了時刻保持教室衛(wèi)生的清潔，保潔員要在短暫的課后時間內把多個教室垃圾打掃干凈，由于大學公共教室桌椅排列緊密，間隙很小，桌面、桌洞和地面的垃圾都要打掃，垃圾清掃任務很繁重，目前市場上還沒有成熟的可替代人工清掃的機械裝置，只能依靠人工清掃垃圾，費時費力，效率低下。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種教室課桌垃圾清掃機器人。

本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種教室課桌垃圾清掃機器人，是由底板、底板驅動裝置、底板清掃裝置、下板架、上板架升降裝置、上板架清掃裝置和電氣控制裝置組成的，其特征在于：所述的底板驅動裝置是由車輪、車輪伺服電機、履帶、前導輪、前導輪伺服電機、支撐架組成的，在底板上固定四個車輪伺服電機，車輪與車輪伺服電機相連，在底板前端固定兩個支撐架，與前導輪相連的前導輪伺服電機固定在支撐架上，兩條履帶分別套在兩側的車輪和前導輪上，所述的底板清掃裝置是由拖地刷、水管、滾輪刷擋板、滾輪刷、滾輪刷電機、側滾刷、側滾刷電機、吸風機、氣泵和貯水桶組成的，在底板中后部有一矩形開口，滾輪刷安置于內，與滾輪刷相連的滾輪刷電機固定在底板上，滾輪刷擋板緊靠在滾輪刷后部，并固定在底板上，在滾輪刷前端豎直安放著兩個左右對稱的側滾刷，兩個側滾刷與固定在底板上的側滾刷電機相連，吸風機安置在底板前端，吸風機與固定在底板上的氣泵相連，吸風機的吸風口設置在底板前側和兩側，吸風機的尾部有一出氣口，并延伸至到兩個側滾刷之間，拖地刷固定在底板尾部，貯水桶安放在底板上，并通過水管與拖地刷相連，所述的下板架套放在底板上，下板架后部設有下板架開口，下板架拉門嵌入在下板架開口內，所述的上板架升降裝置是由升降平臺、升降平臺檐板、升降絲杠、升降絲杠電機和圓柱導軌組成的，升降平臺為倒立的棱柱型桶狀結構，頂部設有一矩形開口，升降平臺嵌套在下板架上，升降平臺又通過圓柱導軌、升降絲杠及與之聯(lián)接的升降絲杠電機與底板相連，升降平臺檐板為簸箕形狀，并固定在升降平臺上，所述的上板架清掃裝置是由下滾刷、下滾刷電機、上滾刷、上滾刷電機、齒條桿、齒輪、壓輪和支撐座組成的，支撐座固定在升降平臺上，支撐座上設有上下兩個齒輪齒條機構，齒輪與齒條桿通過壓輪相嚙合，上滾刷與上滾刷電機相連，并固定在上端的齒條桿上，下滾刷與下滾刷電機相連，并固定在下端的齒條桿上，所述的電氣控制裝置是由超聲波傳感器、控制箱和光電傳感器等組成的，兩個超聲波傳感器分別固定在底板前端兩側，兩對光電傳感器分別固定在升降平臺和升降平臺檐板兩側，控制箱安放在底板上，控制箱內有各種電器元件。

該發(fā)明的有益之處是，該裝置能夠智能、高效的清掃教室內桌面、桌洞及地面垃圾，該裝置的工作高度可隨課桌的高矮而上下調節(jié)，可攀爬臺階，能夠清掃地面、拖地除塵。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

附圖2為附圖1中底板驅動裝置結構示意圖；

附圖3為附圖1中底板清掃裝置結構示意圖；

附圖4為附圖1中上板架升降裝置結構示意圖；

附圖5為附圖1中上板架清掃裝置結構示意圖。

圖中，1、底板，2、下板架，201下板架開口，202、下板架拉門，3、電器控制裝置，301、超聲波傳感器，302、控制箱，303、光電傳感器，4、上板架升降裝置，5、底板清掃裝置，501、拖地刷，502、水管，503、滾輪刷擋板，504、滾輪刷，505、滾輪刷電機，506、側滾刷，507、側滾刷電機，508、吸風機，509、氣泵，510、貯水桶，6、底板驅動裝置，601、車輪，602、履帶，603、支撐架，604、前導輪，605、前導輪伺服電機電機，7、上板架清掃裝置，701、下滾刷，702、下滾刷電機，703、上滾刷，704、上滾刷電機，705、壓輪，706、齒條桿，707、齒輪，708、支撐座。

具體實施方式

一種教室課桌垃圾清掃機器人，是由底板1、底板驅動裝置6、底板清掃裝置5、下板架2、上板架升降裝置4、上板架清掃裝置7和電氣控制裝置3組成的，其特征在于：所述的底板驅動裝置6是由車輪601、車輪伺服電機606、履帶602、前導輪604、前導輪伺服電機605、支撐架605組成的，在底板1上固定四個車輪601伺服電機，車輪601與車輪伺服電機606相連，在底板1前端固定兩個支撐架605，與前導輪604相連的前導輪伺服電機605固定在支撐架603上，兩條履帶602分別套在兩側的車輪601和前導輪604上，所述的底板清掃裝置5是由拖地刷501、水管502、滾輪刷擋板503、滾輪刷504、滾輪刷電機505、側滾刷506、側滾刷電機507、吸風機508、氣泵509和貯水桶510組成的，在底板1中后部有一矩形開口，滾輪刷504安置于內，與滾輪刷504相連的滾輪刷電機505固定在底板1上，滾輪刷擋板503緊靠在滾輪刷504后部，并固定在底板1上，在滾輪刷504前端豎直安放著兩個左右對稱的側滾刷506，兩個側滾刷506與固定在底板1上的側滾刷電機507相連，吸風機508安置在底板1前端，吸風機508與固定在底板1上的氣泵509相連，吸風機508的吸風口設置在底板1前側和兩側，吸風機508的尾部有一出氣口，并延伸至到兩個側滾刷502之間，拖地刷501固定在底板1尾部，貯水桶510安放在底板1上，并通過水管502與拖地刷501相連，所述的下板架2套放在底板1上，下板架2后部設有下板架開口201，下板架拉門202嵌入在下板架開口201內，所述的上板架升降裝置4是由升降平臺401、升降平臺檐板402、升降絲杠403、升降絲杠電機405和圓柱導軌404組成的，升降平臺401為倒立的棱柱型桶狀結構，頂部設有一矩形開口，升降平臺401嵌套在下板架2上，升降平臺401又通過圓柱導軌404、升降絲杠403及與之聯(lián)接的升降絲杠電機405與底板1相連，升降平臺檐板402為簸箕形狀，并固定在升降平臺401上，所述的上板架清掃裝置7是由下滾刷701、下滾刷電機702、上滾刷703、上滾刷電機704、齒條桿706、齒輪707、壓輪705和支撐座708組成的，支撐座固定在升降平臺401上，支撐座708上設有上下兩個齒輪齒條機構，齒輪707與齒條桿706通過壓輪705相嚙合，上滾刷703與上滾刷電機704相連，并固定在上端的齒條桿706上，下滾刷701與下滾刷電機702相連，并固定在下端的齒條桿706上，所述的電氣控制裝置3是由超聲波傳感器301、控制箱302和光電傳感器303等組成的，兩個超聲波傳感器301分別固定在底板1前端兩側，兩對光電傳感器303分別固定在升降平臺401和升降平臺檐板402兩側，控制箱302安放在底板1上，控制箱302內有各種電器元件。

當該裝置工作時，車輪伺服電機606在控制箱302的控制下驅動車輪601轉動，前導輪604在前導輪伺服電機605的驅動下同時轉動，兩側履帶602轉動，該裝置開始行進；底板清掃裝置5上的吸風機508在氣泵509的驅動下高速運轉，將底板1前端和兩側的垃圾吸入并排送至兩個側滾刷506之間，左右兩個側滾刷電機507驅動著側滾刷506轉動，將垃圾推送到滾輪刷504旁，滾輪刷電機505驅動滾輪刷504旋轉，通過滾輪刷504和滾輪刷擋板503的旋合作用，垃圾被滾輪刷504帶入底板1上并存放在下板架2內，底板1尾部的拖地刷501經水管502與貯水桶510相連，潤濕后的拖地刷501將清掃后的地面拖刷除塵；上板架清掃裝置7同時動作，下滾刷701在下滾刷電機702的驅動下高速轉動，支撐座708底部的齒輪707轉動，并帶動齒條桿706將桌洞內的垃圾掃出，上滾刷703在上滾刷電機704的驅動下高速轉動，支撐座708上部的齒輪707轉動，并帶動齒條桿706將桌面上的垃圾掃出，掃出的垃圾恰能落入簸箕形狀的升降平臺檐板402內，并通過升降平臺401上的矩形開口進入下板架2內；上板架升降裝置4也同時動作，豎直放置的光電傳感器303固定在升降平臺檐板402兩側，光電傳感器303實時監(jiān)測升降平臺檐板和課桌的距離，經控制箱302數(shù)據處理后，升降絲杠403在升降絲杠電機405的驅動下轉動，從而將升降平臺401及其上板架清掃裝置7調節(jié)到合適的工作高度；下板架2用來存儲垃圾，當垃圾存滿后，提起下板架開口201上的下板架拉門202，即可清空內部的垃圾。

當該裝置偏離課桌平行方向時，固定在升降平臺401兩側的水平放置的光電傳感器303實時監(jiān)測升降平臺401和課桌的距離，經控制箱302數(shù)據處理后，控制車輪伺服電機606調節(jié)轉速，從而控制其運行方向時刻與課桌平行；當該裝置到達每排課桌的盡頭時，固定在底板1前端的兩個超聲波傳感器301實時監(jiān)測，經控制箱302數(shù)據處理后，控制該裝置轉彎或后退，從而進行下一排的垃圾清掃工作；當該裝置檢測到臺階時，履帶602及前導輪604共同作用，使其完成臺階攀爬過程，從而后續(xù)的垃圾清掃工作。

對于本領域的普通技術人員而言，根據本發(fā)明的教導，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內。