本發(fā)明涉及到機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

并聯(lián)機(jī)器人，即動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

并聯(lián)機(jī)器人較傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人而言，并聯(lián)機(jī)器人具有諸多優(yōu)點(diǎn)：

無累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于靜平臺(tái)上或接近靜平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；工作空間較小。

根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

并聯(lián)機(jī)器人，按運(yùn)動(dòng)形式分類，可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純移動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等。

按自由度分類，可分為二自由度、三自由度、四自由度、五自由度和6自由度等。常見的為：二自由度和三自由度并聯(lián)機(jī)器人。其中，三自由度并聯(lián)機(jī)器人，種類形式較多；主要為平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人和球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人兩大類；平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人具有兩個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；而球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)副的軸線匯交空間一點(diǎn)，這點(diǎn)稱為機(jī)構(gòu)的中心，機(jī)構(gòu)上的所有點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都是繞該點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。相較于復(fù)雜的三自由度并聯(lián)機(jī)器人而言，二自由度并聯(lián)機(jī)器人，即二軸并聯(lián)機(jī)器人，由于空間占用較小，且抓起重量比三自由度并聯(lián)機(jī)器人大很多，可達(dá)30公斤，二軸并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用更加廣泛。

公開號(hào)為cn1589191，公開日為2005年3月2日的中國(guó)專利文獻(xiàn)公開了一種二自由度平面并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，在一個(gè)包含基座和動(dòng)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)中，動(dòng)平臺(tái)可相對(duì)于基座在過基座和動(dòng)平臺(tái)的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；基座具有兩個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，它們分別經(jīng)相應(yīng)的連桿機(jī)構(gòu)連接到動(dòng)平臺(tái)，每個(gè)連桿機(jī)構(gòu)包括一個(gè)一端與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件固接并隨其轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)桿和一個(gè)一端與動(dòng)平臺(tái)鉸接的從動(dòng)桿組；主動(dòng)桿的另一端和從動(dòng)桿的另一端鉸接在一起；所說的連桿機(jī)構(gòu)之一還包括在運(yùn)動(dòng)中保持動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于基座方向的定位部件；定位部件還包括一個(gè)由主動(dòng)桿和從動(dòng)桿之間的鉸鏈提供的曲柄；第一個(gè)定位連桿一端與曲柄的一只臂鉸接，另一端與基座鉸接；第二個(gè)定位連桿一端與曲柄另一只臂鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)鉸接。

又如公開號(hào)為cn103802094a，公開日為2014年5月21日的中國(guó)專利文獻(xiàn)公開了一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括中心電機(jī)、機(jī)器人底板、電機(jī)減速器總成、上臂、下臂、下底盤、中心伸縮桿，其特征在于，所述的電機(jī)減速器總成安裝在機(jī)器人底板的下方，以機(jī)器人底板的中心呈120度分布，所述的上臂和下臂通過球形關(guān)節(jié)頭連接組成一條手臂，電機(jī)減速器總成和下底盤由三條手臂連接，所述的中心伸縮桿連接中心電機(jī)和下底盤的中心回轉(zhuǎn)軸。

以上述專利文獻(xiàn)為代表的現(xiàn)有技術(shù)，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，主要存在以下問題：

1、由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件為并排設(shè)置的，在主動(dòng)桿的長(zhǎng)度不變，抓取同等重量物件的情況下，兩個(gè)主動(dòng)桿造成橫向空間占用大，動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程較長(zhǎng)，影響物件的抓放效率；而且不適用于一些對(duì)空間要求狹小的場(chǎng)所使用，適用性較差。

2、抓取物件軌跡相對(duì)固定，物件通常處于靜止?fàn)顟B(tài)，并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械手無法實(shí)現(xiàn)動(dòng)抓動(dòng)放，即當(dāng)物件處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械手就不能快速準(zhǔn)確的抓取物件以及將物件準(zhǔn)確的放到指定位置，極大的影響了工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，本發(fā)明在抓取同等物件重量情況下，使得整個(gè)機(jī)器人空間占用更小，動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程變短，有效的提高了物件的抓放效率，增強(qiáng)了適用性；且能夠在保持平穩(wěn)的狀態(tài)下，實(shí)現(xiàn)物件的動(dòng)抓動(dòng)放，極大的提高了工作效率。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)、第一長(zhǎng)臂、第二長(zhǎng)臂、第一短臂、第二短臂和靜平臺(tái)，靜平臺(tái)上固定有第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件，第一短臂的一端與第一驅(qū)動(dòng)件連接，另一端與第一長(zhǎng)臂鉸接；第二短臂的一端與第二驅(qū)動(dòng)件連接，另一端與第二長(zhǎng)臂鉸接；第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂分別與動(dòng)平臺(tái)鉸接，其特征在于：所述靜平臺(tái)的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊、滑軌和驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件，滑塊固定在靜平臺(tái)的頂壁上，滑塊與滑軌滑動(dòng)配合。

所述驅(qū)動(dòng)部件為氣壓缸、液壓缸或伺服電機(jī)。

所述第一驅(qū)動(dòng)件為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件為第二電機(jī)。

所述第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)上鉸接有第一短定位連桿和第二短定位連桿，第一短定位連桿與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂上鉸接有第一曲柄，第一短定位連桿與第一曲柄鉸接，第二短臂上鉸接有第二曲柄，第二短定位連桿與第二曲柄鉸接，動(dòng)平臺(tái)上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿和第二長(zhǎng)定位連桿，第一長(zhǎng)定位連桿與第一曲柄鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿與第二曲柄鉸接。

所述第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂均為兩根，兩根第一長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第一穩(wěn)定架，兩根第二長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第二穩(wěn)定架。

所述靜平臺(tái)下方設(shè)置有基板，基板與靜平臺(tái)的側(cè)壁垂直連接。

所述靜平臺(tái)的側(cè)壁與頂壁之間固定連接有加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋位于靜平臺(tái)內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)的頂壁上開有限位凹槽，限位凹槽的大小與滑塊的大小相適配，滑塊通過鎖緊螺栓固定在限位凹槽內(nèi)。

本發(fā)明所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，是指往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方向與電機(jī)的軸向方向相同。

本發(fā)明所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以是齒輪-齒條機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的工作原理如下：

使用時(shí)，將用于抓取物件的機(jī)械手固定在動(dòng)平臺(tái)上，第一驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的另一側(cè)壁上，在第一短臂和第二短臂長(zhǎng)度不變的情況下，有效縮短了第一短臂和第二短臂占用的橫向空間，使得動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程變短；通過第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件分別驅(qū)動(dòng)第一短臂和第二短臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使動(dòng)平臺(tái)在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧線運(yùn)動(dòng)，通過機(jī)械手將物件從一處抓取放置到另一處，由于行程變短，因此提高了抓放效率；通過靜平臺(tái)上設(shè)置的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠使整個(gè)靜平臺(tái)在往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下在垂直于第一短臂和第二短臂形成的面的方向上，即電機(jī)的軸向方向上作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)物件在傳輸帶上進(jìn)行動(dòng)態(tài)傳輸時(shí)，能夠使整個(gè)機(jī)械手跟隨物件移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)物件的動(dòng)抓動(dòng)放。

本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在以下方面：

一、本發(fā)明，“包括動(dòng)平臺(tái)、第一長(zhǎng)臂、第二長(zhǎng)臂、第一短臂、第二短臂和靜平臺(tái)，靜平臺(tái)上固定有第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件，第一短臂的一端與第一驅(qū)動(dòng)件連接，另一端與第一長(zhǎng)臂鉸接；第二短臂的一端與第二驅(qū)動(dòng)件連接，另一端與第二長(zhǎng)臂鉸接；第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂分別與動(dòng)平臺(tái)鉸接，靜平臺(tái)的橫截面呈倒“u”形，第一驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件固定在靜平臺(tái)的另一側(cè)壁上，靜平臺(tái)上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)”，作為一個(gè)完整的技術(shù)方案，較現(xiàn)有技術(shù)并排設(shè)置驅(qū)動(dòng)件而言，通過將第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的一側(cè)，第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的另一側(cè)，在第一短臂和第二短臂長(zhǎng)度不變的情況下，有效縮短了第一短臂和第二短臂占用的橫向空間，使得動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程變短，不僅提高了物件的抓放效率，而且適用于狹小空間場(chǎng)所使用，極大的增強(qiáng)了適用性；通過在靜平臺(tái)上設(shè)置往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)物件在傳輸帶上進(jìn)行動(dòng)態(tài)傳輸時(shí)，往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)靜平臺(tái)作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而能夠使整個(gè)機(jī)械手跟隨物件移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物件的動(dòng)抓動(dòng)放，極大的提高了工作效率。

二、本發(fā)明，往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊、滑軌和驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件，滑塊固定在靜平臺(tái)的頂壁上，滑塊與滑軌滑動(dòng)配合，采用這種滑塊、滑軌的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便的特點(diǎn)，且滑塊與滑軌配合形成的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，穩(wěn)定性更高，利于提高整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)抓動(dòng)放的工作穩(wěn)定性。

三、本發(fā)明，驅(qū)動(dòng)部件為氣壓缸、液壓缸或伺服電機(jī)，能夠提供良好的驅(qū)動(dòng)力，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝成本低。

四、本發(fā)明，第一驅(qū)動(dòng)件為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件為第二電機(jī)，空間占用小，易于安裝，安裝和更換成本較低。

五、本發(fā)明，第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)內(nèi)部，使得第一電機(jī)和第二電機(jī)的電機(jī)軸向重合，進(jìn)一步減小了橫向空間占用，利于提高動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)靈活性。

六、本發(fā)明，靜平臺(tái)上鉸接有第一短定位連桿和第二短定位連桿，第一短定位連桿與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂上鉸接有第一曲柄，第一短定位連桿與第一曲柄鉸接，第二短臂上鉸接有第二曲柄，第二短定位連桿與第二曲柄鉸接，動(dòng)平臺(tái)上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿和第二長(zhǎng)定位連桿，第一長(zhǎng)定位連桿與第一曲柄鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿與第二曲柄鉸接，通過曲柄、定位連桿的配合，能夠保持動(dòng)平臺(tái)始終在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧線運(yùn)動(dòng)，從而能夠有效提高抓放物件的精度和穩(wěn)定性。

七、本發(fā)明，第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂均為兩根，兩根第一長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第一穩(wěn)定架，兩根第二長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第二穩(wěn)定架，能夠提高整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人的承載力，能夠抓取更重的物件；通過設(shè)置“h”形的穩(wěn)定架，提高了整體強(qiáng)度，利于保證抓取物件后在整個(gè)移動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。

八、本發(fā)明，靜平臺(tái)下方設(shè)置有基板，基板與靜平臺(tái)的側(cè)壁垂直連接，通過在靜平臺(tái)下方設(shè)置基板，能夠起到一定的防塵作用，避免驅(qū)動(dòng)件上積累灰塵，利于保障驅(qū)動(dòng)件的長(zhǎng)期使用穩(wěn)定性。

九、本發(fā)明，靜平臺(tái)的側(cè)壁與頂壁之間固定連接有加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋位于靜平臺(tái)內(nèi)部，通過設(shè)置加強(qiáng)筋，增強(qiáng)了整個(gè)靜平臺(tái)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，延長(zhǎng)了靜平臺(tái)的使用壽命。

十、本發(fā)明，靜平臺(tái)的頂壁上開有限位凹槽，限位凹槽的大小與滑塊的大小相適配，滑塊通過鎖緊螺栓固定在限位凹槽內(nèi)，能夠?qū)⒒瑝K更加牢固的固定在靜平臺(tái)上，進(jìn)一步增強(qiáng)了使用穩(wěn)定性。

附圖說明

下面將結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的具體說明，其中：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例2中往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在靜平臺(tái)上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例5中往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在靜平臺(tái)上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中標(biāo)記：1、動(dòng)平臺(tái)，2、第一長(zhǎng)臂，3、第二長(zhǎng)臂，4、第一短臂，5、第二短臂，6、靜平臺(tái)，7、第一驅(qū)動(dòng)件，8、第二驅(qū)動(dòng)件，9、往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，10、滑塊，11、滑軌，12、驅(qū)動(dòng)部件，13、第一短定位連桿，14、第二短定位連桿，15、第一曲柄，16、第二曲柄，17、第一長(zhǎng)定位連桿，18、第二長(zhǎng)定位連桿，19、第一穩(wěn)定架，20、第二穩(wěn)定架，21、基板，22、加強(qiáng)筋，23、限位凹槽。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

參見圖1，一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)1、第一長(zhǎng)臂2、第二長(zhǎng)臂3、第一短臂4、第二短臂5和靜平臺(tái)6，靜平臺(tái)6上固定有第一驅(qū)動(dòng)件7和第二驅(qū)動(dòng)件8，第一短臂4的一端與第一驅(qū)動(dòng)件7連接，另一端與第一長(zhǎng)臂2鉸接；第二短臂5的一端與第二驅(qū)動(dòng)件8連接，另一端與第二長(zhǎng)臂3鉸接；第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3分別與動(dòng)平臺(tái)1鉸接，所述靜平臺(tái)6的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件7固定在靜平臺(tái)6的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件8固定在靜平臺(tái)6的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)6上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。

本實(shí)施例為最基本的實(shí)施方式，現(xiàn)有技術(shù)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)即可，作為一個(gè)完整的技術(shù)方案，較現(xiàn)有技術(shù)并排設(shè)置驅(qū)動(dòng)件而言，通過將第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的一側(cè)，第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的另一側(cè)，在第一短臂和第二短臂長(zhǎng)度不變的情況下，有效縮短了第一短臂和第二短臂占用的橫向空間，使得動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程變短，不僅提高了物件的抓放效率，而且適用于狹小空間場(chǎng)所使用，極大的增強(qiáng)了適用性；通過在靜平臺(tái)上設(shè)置往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)物件在傳輸帶上進(jìn)行動(dòng)態(tài)傳輸時(shí)，往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)靜平臺(tái)作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而能夠使整個(gè)機(jī)械手跟隨物件移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物件的動(dòng)抓動(dòng)放，極大的提高了工作效率。

實(shí)施例2

參見圖2和圖3，一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)1、第一長(zhǎng)臂2、第二長(zhǎng)臂3、第一短臂4、第二短臂5和靜平臺(tái)6，靜平臺(tái)6上固定有第一驅(qū)動(dòng)件7和第二驅(qū)動(dòng)件8，第一短臂4的一端與第一驅(qū)動(dòng)件7連接，另一端與第一長(zhǎng)臂2鉸接；第二短臂5的一端與第二驅(qū)動(dòng)件8連接，另一端與第二長(zhǎng)臂3鉸接；第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3分別與動(dòng)平臺(tái)1鉸接，所述靜平臺(tái)6的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件7固定在靜平臺(tái)6的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件8固定在靜平臺(tái)6的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)6上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。

所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括滑塊10、滑軌11和驅(qū)動(dòng)滑塊10滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件12，滑塊10固定在靜平臺(tái)6的頂壁上，滑塊10與滑軌11滑動(dòng)配合。

所述驅(qū)動(dòng)部件12為氣壓缸。

所述第一驅(qū)動(dòng)件7為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件8為第二電機(jī)。

所述第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)6內(nèi)部。

本實(shí)施例為一較佳實(shí)施方式，往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊、滑軌和驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件，滑塊固定在靜平臺(tái)的頂壁上，滑塊與滑軌滑動(dòng)配合，采用這種滑塊、滑軌的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便的特點(diǎn)，且滑塊與滑軌配合形成的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，穩(wěn)定性更高，利于提高整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)抓動(dòng)放的工作穩(wěn)定性。

第一驅(qū)動(dòng)件為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件為第二電機(jī)，空間占用小，易于安裝，安裝和更換成本較低。

實(shí)施例3

參見圖2和圖3，一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)1、第一長(zhǎng)臂2、第二長(zhǎng)臂3、第一短臂4、第二短臂5和靜平臺(tái)6，靜平臺(tái)6上固定有第一驅(qū)動(dòng)件7和第二驅(qū)動(dòng)件8，第一短臂4的一端與第一驅(qū)動(dòng)件7連接，另一端與第一長(zhǎng)臂2鉸接；第二短臂5的一端與第二驅(qū)動(dòng)件8連接，另一端與第二長(zhǎng)臂3鉸接；第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3分別與動(dòng)平臺(tái)1鉸接，所述靜平臺(tái)6的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件7固定在靜平臺(tái)6的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件8固定在靜平臺(tái)6的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)6上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。

所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括滑塊10、滑軌11和驅(qū)動(dòng)滑塊10滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件12，滑塊10固定在靜平臺(tái)6的頂壁上，滑塊10與滑軌11滑動(dòng)配合。

所述驅(qū)動(dòng)部件12為液壓缸。

所述第一驅(qū)動(dòng)件7為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件8為第二電機(jī)。

所述第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)6內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)6上鉸接有第一短定位連桿13和第二短定位連桿14，第一短定位連桿13與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿14與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂4上鉸接有第一曲柄15，第一短定位連桿13與第一曲柄15鉸接，第二短臂5上鉸接有第二曲柄16，第二短定位連桿14與第二曲柄16鉸接，動(dòng)平臺(tái)1上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿17和第二長(zhǎng)定位連桿18，第一長(zhǎng)定位連桿17與第一曲柄15鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿18與第二曲柄16鉸接。

本實(shí)施例為又一較佳實(shí)施方式，第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)內(nèi)部，使得第一電機(jī)和第二電機(jī)的電機(jī)軸向重合，進(jìn)一步減小了橫向空間占用，利于提高動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)靈活性。

靜平臺(tái)上鉸接有第一短定位連桿和第二短定位連桿，第一短定位連桿與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂上鉸接有第一曲柄，第一短定位連桿與第一曲柄鉸接，第二短臂上鉸接有第二曲柄，第二短定位連桿與第二曲柄鉸接，動(dòng)平臺(tái)上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿和第二長(zhǎng)定位連桿，第一長(zhǎng)定位連桿與第一曲柄鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿與第二曲柄鉸接，通過曲柄、定位連桿的配合，能夠保持動(dòng)平臺(tái)始終在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧線運(yùn)動(dòng)，從而能夠有效提高抓放物件的精度和穩(wěn)定性。

實(shí)施例4

參見圖2和圖4，一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)1、第一長(zhǎng)臂2、第二長(zhǎng)臂3、第一短臂4、第二短臂5和靜平臺(tái)6，靜平臺(tái)6上固定有第一驅(qū)動(dòng)件7和第二驅(qū)動(dòng)件8，第一短臂4的一端與第一驅(qū)動(dòng)件7連接，另一端與第一長(zhǎng)臂2鉸接；第二短臂5的一端與第二驅(qū)動(dòng)件8連接，另一端與第二長(zhǎng)臂3鉸接；第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3分別與動(dòng)平臺(tái)1鉸接，所述靜平臺(tái)6的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件7固定在靜平臺(tái)6的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件8固定在靜平臺(tái)6的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)6上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。

所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括滑塊10、滑軌11和驅(qū)動(dòng)滑塊10滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件12，滑塊10固定在靜平臺(tái)6的頂壁上，滑塊10與滑軌11滑動(dòng)配合。

所述驅(qū)動(dòng)部件12為伺服電機(jī)。

所述第一驅(qū)動(dòng)件7為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件8為第二電機(jī)。

所述第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)6內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)6上鉸接有第一短定位連桿13和第二短定位連桿14，第一短定位連桿13與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿14與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂4上鉸接有第一曲柄15，第一短定位連桿13與第一曲柄15鉸接，第二短臂5上鉸接有第二曲柄16，第二短定位連桿14與第二曲柄16鉸接，動(dòng)平臺(tái)1上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿17和第二長(zhǎng)定位連桿18，第一長(zhǎng)定位連桿17與第一曲柄15鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿18與第二曲柄16鉸接。

所述第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3均為兩根，兩根第一長(zhǎng)臂2之間固定連接有橫截面呈“h”形的第一穩(wěn)定架19，兩根第二長(zhǎng)臂3之間固定連接有橫截面呈“h”形的第二穩(wěn)定架20。

本實(shí)施例為又一較佳實(shí)施方式，第一長(zhǎng)臂和第二長(zhǎng)臂均為兩根，兩根第一長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第一穩(wěn)定架，兩根第二長(zhǎng)臂之間固定連接有橫截面呈“h”形的第二穩(wěn)定架，能夠提高整個(gè)并聯(lián)機(jī)器人的承載力，能夠抓取更重的物件；通過設(shè)置“h”形的穩(wěn)定架，提高了整體強(qiáng)度，利于保證抓取物件后在整個(gè)移動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。

實(shí)施例5

參見圖4和圖5，一種移動(dòng)式并聯(lián)機(jī)器人，包括動(dòng)平臺(tái)1、第一長(zhǎng)臂2、第二長(zhǎng)臂3、第一短臂4、第二短臂5和靜平臺(tái)6，靜平臺(tái)6上固定有第一驅(qū)動(dòng)件7和第二驅(qū)動(dòng)件8，第一短臂4的一端與第一驅(qū)動(dòng)件7連接，另一端與第一長(zhǎng)臂2鉸接；第二短臂5的一端與第二驅(qū)動(dòng)件8連接，另一端與第二長(zhǎng)臂3鉸接；第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3分別與動(dòng)平臺(tái)1鉸接，所述靜平臺(tái)6的橫截面呈倒“u”形，所述第一驅(qū)動(dòng)件7固定在靜平臺(tái)6的一側(cè)壁上，第二驅(qū)動(dòng)件8固定在靜平臺(tái)6的另一側(cè)壁上，所述靜平臺(tái)6上固定有作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。

所述往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括滑塊10、滑軌11和驅(qū)動(dòng)滑塊10滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件12，滑塊10固定在靜平臺(tái)6的頂壁上，滑塊10與滑軌11滑動(dòng)配合。

所述驅(qū)動(dòng)部件12為伺服電機(jī)。

所述第一驅(qū)動(dòng)件7為第一電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)件8為第二電機(jī)。

所述第一電機(jī)和第二電機(jī)呈“一”字形布置在靜平臺(tái)6內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)6上鉸接有第一短定位連桿13和第二短定位連桿14，第一短定位連桿13與第一電機(jī)同側(cè)，第二短定位連桿14與第二電機(jī)同側(cè)，第一短臂4上鉸接有第一曲柄15，第一短定位連桿13與第一曲柄15鉸接，第二短臂5上鉸接有第二曲柄16，第二短定位連桿14與第二曲柄16鉸接，動(dòng)平臺(tái)1上鉸接有第一長(zhǎng)定位連桿17和第二長(zhǎng)定位連桿18，第一長(zhǎng)定位連桿17與第一曲柄15鉸接，第二長(zhǎng)定位連桿18與第二曲柄16鉸接。

所述第一長(zhǎng)臂2和第二長(zhǎng)臂3均為兩根，兩根第一長(zhǎng)臂2之間固定連接有橫截面呈“h”形的第一穩(wěn)定架19，兩根第二長(zhǎng)臂3之間固定連接有橫截面呈“h”形的第二穩(wěn)定架20。

所述靜平臺(tái)6下方設(shè)置有基板21，基板21與靜平臺(tái)6的側(cè)壁垂直連接。

所述靜平臺(tái)6的側(cè)壁與頂壁之間固定連接有加強(qiáng)筋22，加強(qiáng)筋22位于靜平臺(tái)6內(nèi)部。

所述靜平臺(tái)6的頂壁上開有限位凹槽23，限位凹槽23的大小與滑塊10的大小相適配，滑塊10通過鎖緊螺栓固定在限位凹槽23內(nèi)。

本實(shí)施例為最佳實(shí)施方式，較現(xiàn)有技術(shù)并排設(shè)置驅(qū)動(dòng)件而言，通過將第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的一側(cè)，第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在靜平臺(tái)的另一側(cè)，在第一短臂和第二短臂長(zhǎng)度不變的情況下，有效縮短了第一短臂和第二短臂占用的橫向空間，使得動(dòng)平臺(tái)往復(fù)行程變短，不僅提高了物件的抓放效率，而且適用于狹小空間場(chǎng)所使用，極大的增強(qiáng)了適用性；通過在靜平臺(tái)上設(shè)置往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)物件在傳輸帶上進(jìn)行動(dòng)態(tài)傳輸時(shí)，往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)靜平臺(tái)作前后往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而能夠使整個(gè)機(jī)械手跟隨物件移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物件的動(dòng)抓動(dòng)放，極大的提高了工作效率。

靜平臺(tái)下方設(shè)置有基板，基板與靜平臺(tái)的側(cè)壁垂直連接，通過在靜平臺(tái)下方設(shè)置基板，能夠起到一定的防塵作用，避免驅(qū)動(dòng)件上積累灰塵，利于保障驅(qū)動(dòng)件的長(zhǎng)期使用穩(wěn)定性。

靜平臺(tái)的側(cè)壁與頂壁之間固定連接有加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋位于靜平臺(tái)內(nèi)部，通過設(shè)置加強(qiáng)筋，增強(qiáng)了整個(gè)靜平臺(tái)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，延長(zhǎng)了靜平臺(tái)的使用壽命。

靜平臺(tái)的頂壁上開有限位凹槽，限位凹槽的大小與滑塊的大小相適配，滑塊通過鎖緊螺栓固定在限位凹槽內(nèi)，能夠?qū)⒒瑝K更加牢固的固定在靜平臺(tái)上，進(jìn)一步增強(qiáng)了使用穩(wěn)定性。