本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)手臂機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

搬運(yùn)機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。它的優(yōu)點(diǎn)是可以通過編程完成各種預(yù)期的任務(wù)，在自身結(jié)構(gòu)和性能上有了人和機(jī)器的各自優(yōu)勢，尤其體現(xiàn)出了人工智能和適應(yīng)性。被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)手臂機(jī)構(gòu)，包括臂桿、電機(jī)、傳送帶、軌條、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和手臂機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)固定在臂桿底側(cè)，所述軌條固定在臂桿的兩側(cè)，所述傳送帶通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)在軌條上移動(dòng)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定有一氣缸，氣缸通過氣缸固定架固定，所述氣缸固定架上固定有傳感器；所述手臂機(jī)構(gòu)包括支撐柱、彎桿和支梁，所述支撐柱一端通過連接座固定在氣缸固定架的一端，并通過導(dǎo)桿定位安裝，另一端與彎桿連接，所述支梁固定在彎桿上。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括U型固定座、軌條輪、帶輪，所述軌條輪固定在U型固定座的內(nèi)側(cè)兩表面，所述帶輪固定在U型固定座上，與傳送帶配合，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶，同時(shí)驅(qū)動(dòng)帶輪，帶動(dòng)U型固定座移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述軌條為T形軌條，通過螺釘固定在臂桿上。

進(jìn)一步地，所述彎桿為直角連接桿，端部設(shè)有連接法蘭。

進(jìn)一步地，所述支梁上還固定有U型銷座。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明為一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)手臂機(jī)構(gòu)，通過采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶，進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)手臂的移動(dòng)，在手臂實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)自由度的同時(shí)，該手臂上的氣缸驅(qū)動(dòng)手臂轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)度，具有控制靈活；在該手臂上安裝有傳感器，通過傳感器精確定位，以補(bǔ)償該機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)誤差。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)手臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3為圖1的結(jié)構(gòu)左視圖；

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：1-臂桿，2-電機(jī)，3-傳送帶，4-U型固定座，5-導(dǎo)桿，6-支撐柱，7-彎桿，8-支梁，9-U型銷座，10-傳感器，11-軌條，12-氣缸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3所示，本發(fā)明為一種機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)手臂機(jī)構(gòu)，包括臂桿1、電機(jī)2、傳送帶3、軌條11、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和手臂機(jī)構(gòu)，電機(jī)2固定在臂桿1底側(cè)，軌條11固定在臂桿1的兩側(cè)，傳送帶3通過電機(jī)2驅(qū)動(dòng)；滑動(dòng)機(jī)構(gòu)在軌條11上移動(dòng)；滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上固定有一氣缸12，氣缸12通過氣缸固定架固定，通過氣缸12帶動(dòng)該手臂機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，氣缸固定架上固定有傳感器10，通過傳感器10二次確定該手臂在移動(dòng)過程中的位置，以提高該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度；手臂機(jī)構(gòu)包括支撐柱6、彎桿7和支梁8，支撐柱6一端通過連接座固定在氣缸固定架的一端，并通過導(dǎo)桿5定位安裝，另一端與彎桿7連接，支梁8固定在彎桿7上。

其中，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括U型固定座4、軌條輪、帶輪，軌條輪固定在U型固定座4的內(nèi)側(cè)兩表面，帶輪固定在U型固定座4上，與傳送帶3配合，通過電機(jī)2驅(qū)動(dòng)傳送帶3，同時(shí)驅(qū)動(dòng)帶輪，帶動(dòng)U型固定座4移動(dòng)。

其中，軌條11為T形軌條，通過螺釘固定在臂桿1上。

其中，彎桿7為直角連接桿，端部設(shè)有連接法蘭，各部件通過法蘭固定。

其中，支梁8上還固定有U型銷座9，該U型銷座9為一對軌條，通過焊接的方式固定在支梁8上，用于搬運(yùn)工件。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料過著特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。